Seite 1 Haftung für Schäden, die direkt oder indirekt auf Lieferung, Leistung und Nutzung dieses Materials zurückzufüh- ren sind. Wir weisen darauf hin, dass die in diesem Dokument verwendeten Soft- und Hardwarebezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen dem allgemeinen warenzeichen-, marken- oder patentrechtlichen Schutz unterliegen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 3 Kapitel 1: Allgemeines Kapitel 2: ACOPOSmulti mit SafeMC Kapitel 3: Systemeigenschaften Kapitel 4: Sicherheitstechnik Kapitel 5: PLCopen Safety Kapitel 6: SafeDESIGNER Kapitel 7: Normen und Zulassungen Kapitel 8: CE-Konformitätserklärung ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
2.9.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile....................14 2.9.2 Schutz vor gefährlicher Bewegung.......................15 2.10 Kennwerte der funktionalen Sicherheit....................15 3 Umweltgerechte Entsorgung..........................17 3.1 Werkstofftrennung............................17 Kapitel 2 ACOPOSmulti mit SafeMC................ 18 1 Konfiguration eines ACOPOSmulti Antriebssystems..................18 2 Anzeigen................................19 2.1 Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC....................19 2.1.1 Einachsmodule............................19 2.1.2 Zweiachsmodule............................20...
Seite 5 5.6 Parameter zur sicheren Reaktionszeit im SafeDESIGNER..............126 5.7 Minimale Signallängen..........................128 6 Fehleraufdeckung modulinterner Fehler......................128 Kapitel 4 Sicherheitstechnik................... 129 1 Integrierte Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC................129 1.1 Allgemeines.............................. 129 1.2 Der sichere Antriebsstrang........................129 1.3 Das Ruhestromprinzip..........................131 2 Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen...................132 2.1 Sichere Impulssperre..........................133...
Seite 6 7.3.3 Library SafeMC........................... 200 7.4 Validierung der Sicherheitsfunktionen...................... 207 7.5 Wartungsszenarien........................... 207 7.5.1 Inbetriebnahme............................207 7.5.2 Tauschen von sicheren Wechselrichtermodulen ACOPOSmulti mit SafeMC........208 7.5.3 Tauschen eines Sicheren Gebers/Motors..................208 7.5.4 Firmware Update/Bestätigung eines Firmwaretauschs..............208 7.5.5 Außerbetriebsetzen einer Anlage....................... 208 Kapitel 5 PLCopen Safety..................
Seite 7 3.3 Integrierte Sicherheitsfunktionen......................282 3.3.1 Fail Safe Zustand..........................283 3.3.2 Functional Fail Safe Zustand......................284 3.3.3 Safe Torque Off, STO.........................285 3.3.4 Safe Torque Off einkanalig, STO1..................... 286 3.3.5 Safe Brake Control, SBC........................288 3.3.6 Safe Operating Stop, SOS......................... 288 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 8 3.7.6 S_SafetyActiveSS1..........................352 3.7.7 S_SafetyActiveSS2..........................353 3.7.8 S_SafetyActiveSLS1........................... 354 3.7.9 S_SafetyActiveSLS2........................... 355 3.7.10 S_SafetyActiveSLS3......................... 356 3.7.11 S_SafetyActiveSLS4..........................357 3.7.12 S_SafetyActiveSLI..........................358 3.7.13 S_SafetyActiveSDIpos........................359 3.7.14 S_SafetyActiveSDIneg........................360 3.7.15 S_SafetyActiveSLP........................... 361 3.7.16 S_SafetyActiveSMP.......................... 362 3.7.17 S_SafePositionValid.......................... 363 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 9 4.1 Bewertungskriterien (Performancekriterien)..................... 386 4.2 Niederfrequente Störungen nach EN 61800-3..................386 4.3 Hochfrequente Störungen nach EN 61800-3...................387 5 Störaussendungsanforderungen (EMV)......................388 5.1 Hochfrequente Störaussendung nach EN 61800-3................. 388 6 Weitere umweltbezogene Grenzwerte nach EN 61800-2................389 7 Internationale Zulassungen..........................390 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 8 Normen, Definitionen zur Sicherheitstechnik....................391 Kapitel 8 CE-Konformitätserklärung..............394 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 11: Kapitel 1 Allgemeines
Allgemeines • Sicherheitshinweise Kapitel 1 • Allgemeines Information: Dieses Anwenderhandbuch ist nur gemeinsam mit dem ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM- GER sowie dem Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY1-GER gültig! 1 Handbuchhistorie Information: B&R ist bemüht den gedruckten Anwenderhandbuchstand so aktuell wie möglich zu halten.
Seite 12: Qualifiziertes Personal
Antriebssysteme dürfen nicht direkt an IT- und an TN-S Netzen mit geerdetem Außenleiter und Schutz- leiter betrieben werden! Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschluss- und Umgebungsbedingungen sind dem Typenschild und der Anwenderdokumentation zu entnehmen. Die Anschluss- und Umgebungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 13: Haftungsausschluss
Oberflächen zu entladen. Einzelbauteile • ESD-Schutzmaßnahmen für Einzelbauteile sind bei B&R durchgängig verwirklicht (leitfähige Fußböden, Schuhe, Armbänder, etc.). • Die erhöhten ESD-Schutzmaßnahmen für Einzelbauteile sind für das Handling von B&R Produkten bei unseren Kunden nicht erforderlich. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 14: Transport Und Lagerung
Vor Arbeiten an Antriebssystemen sind diese vom Netz zu trennen und gegen Wiedereinschalten zu sichern. Gefahr! Gefährliche hohe Spannung! Vor dem Arbeiten Versorgung abklemmen und 5 Minuten warten um sicherzustellen, dass sich die Kondensatoren entladen haben. Vorschriften beachten! Die ACOPOSmulti Module sind mit folgendem Warnschild gekennzeichnet: ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 15: Schutz Vor Gefährlicher Bewegung
Allgemeines • Sicherheitshinweise Abbildung 1: Warnschild am ACOPOSmulti Modul Die am Antriebssystem befindlichen Anschlüsse für Signalspannungen im Spannungsbereich von 5 bis 30 V sind sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an den Signalspannungsanschlüssen und Schnittstellen nur Ge- räte bzw. elektrische Komponenten angeschlossen werden, die eine ausreichend sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw.
Seite 16 Ein Betrieb der SafeMC Module über die spezifizierte Gebrauchsdauer hinaus ist nicht zulässig! Der Anwender muss sicherstellen, dass alle SafeMC Module vor Überschreiten ihrer Gebrauchsdauer außer Betrieb genommen bzw. durch neue SafeMC Module ersetzt werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 17: Umweltgerechte Entsorgung
Damit die Geräte einem umweltgerechten Recycling-Prozess zugeführt werden können, ist es notwendig, die ver- schiedenen Werkstoffe voneinander zu trennen. Bestandteil Entsorgung Antriebssysteme, Servomotoren, Kabel Elektronik-Recycling Karton/Papier Verpackung Papier-/Kartonage-Recycling Tabelle 5: Umweltgerechte Werkstofftrennung Die Entsorgung muss gemäß den jeweils gültigen gesetzlichen Regelungen erfolgen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 18: Kapitel 2 Acoposmulti Mit Safemc
(bei einer Netzspannung <3x 400 VAC sind Deratinginformationen zu berücksichtigen) 7. Maximal ladbare Zwischenkreiskapazität prüfen 8. ACOPOSmulti Hilfsversorgungsmodul auf Basis der Gesamtleistung der 24 VDC Versorgung der ausgewähl- ten ACOPOSmulti Module, ACOPOSmulti Einsteckmodule sowie der Peripherieversorgung (z. B. SPS, Ak- toren, Motorhaltebremsen, Sensoren) auswählen...
Seite 19: Anzeigen
Geberdrehrichtung + siehe Geber SLOT1 Geberdrehrichtung - Status SafeMC Modul Achse 1 grün/rot Ready/Error siehe "LED-Status SafeMC Modul" auf Seite 22 Sicherheitsstatus SafeMC Modul 1 Safe/Error Tabelle 6: LED-Status Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC (Einachsmodule) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 20: Zweiachsmodule
Ready/Error siehe "LED-Status SafeMC Modul" auf Seite 22 Sicherheitsstatus SafeMC Modul 1 Safe/Error Status SafeMC Modul Achse 2 grün/rot Ready/Error Sicherheitsstatus SafeMC Modul 2 Safe/Error Tabelle 7: LED-Status Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC (Zweiachsmodule) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 21: Led-Status Rdy, Run, Err (8Bvi, 8Bvp, 8B0P)
Ein EnDat Geber mit Batteriepufferung ist angeschlossen und meldet „Batterie nicht ok“. Mögliche Ursachen: Spannung der eingebauten Pufferbatterie außerhalb des Toleranzbe- • reichs Keine Pufferbatterie im Modul eingebaut • Tabelle 10: LED-Status Pufferbatterie ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 22: Led-Status Safemc Modul
ACOPOSmulti mit SafeMC • Anzeigen 2.1.6 LED-Status SafeMC Modul Öffnet man die Frontklappe eines ACOPOSmulti mit SafeMC, so sind 3 weitere LEDs pro sicherer Achse sichtbar: Abbildung 4: Einachsmodule Abbildung 5: Zweiachsmodule Farbe Beschreibung Grün Modul nicht versorgt, keine Kommunikation...
Seite 23: Statusübergänge Während Des Hochlaufens Des Betriebssystem-Loaders
Abdeckklappe geöffnet 16-er Stelle 1-er Stelle Eine Veränderung der POWERLINK Stationsnummer wird erst nach dem nächs- ten Einschalten des ACOPOSmulti Antriebssystems wirksam. Information: Zulässig sind Stationsnummern im Bereich zwischen 0x01 bis 0xFD. Empfehlung: Vermeiden Sie aus Kompatibilitätsgründen die Stati- onsnummern im Bereich zwischen 0xF0 und 0xFD, da diese für zu- künftige Systemerweiterungen vorgesehen sind.
Seite 24: Moduldatenblätter
Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit (Einachsmodule) Produktbezeichnung Kurzbeschreibung auf Seite 8BVI0014HCSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, SafeMC EnDat 2.2 8BVI0014HWSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, SafeMC EnDat 2.2 8BVI0028HCSS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 3,8 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, SafeMC EnDat 2.2 8BVI0028HWSS.000-1...
Seite 25: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Einachsmodule)
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 26: Tabelle 15: 8Bvi0014Hcss.000-1, 8Bvi0014Hwss.000-1 - Technische Daten
10 m Anschluss Motorhaltebremse Anzahl Ausgangsspannung 24 VDC +5,8% / -0% Dauerstrom 1,1 A max. Innenwiderstand 0,5 Ω Löschspannung ca. 30 V max. Löschenergie pro Schaltvorgang 1,5 Ws Tabelle 15: 8BVI0014HCSS.000-1, 8BVI0014HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 27 Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85% Lagerung 5 bis 95% Transport max. 95% bei 40°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Breite 53 mm Höhe 317 mm Tiefe Wandmontage 263 mm Tabelle 15: 8BVI0014HCSS.000-1, 8BVI0014HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 28: Verdrahtung
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 29: Tabelle 16: 8Bvi0028Hcss.000-1, 8Bvi0028Hwss.000-1 - Bestelldaten
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 30 9-polige DSUB Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung max. Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Geberversorgung Ausgangsspannung typ. 12,5 V Tabelle 17: 8BVI0028HCSS.000-1, 8BVI0028HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 31 2,6 kg Modulbreite Tabelle 17: 8BVI0028HCSS.000-1, 8BVI0028HWSS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 des ACOPOSmulti Moduls wird durch die Geberschnittstelle belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 32: 8Bvi0055Hcss.000-1, 8Bvi0055Hwss.000-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 33: Tabelle 19: 8Bvi0055Hcss.000-1, 8Bvi0055Hwss.000-1 - Technische Daten
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 34 Sink Potenzialtrennung Eingang - Wechselrichtermodul Eingang - Eingang Eingangsspannung nominal 24 VDC maximal 30 VDC Schaltschwellen <5 V High >15 V Eingangsstrom bei Nennspannung ca. 10 mA Tabelle 19: 8BVI0055HCSS.000-1, 8BVI0055HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 35 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 36: 8Bvi0110Hcss.000-1, 8Bvi0110Hwss.000-1
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 Tabelle 20: 8BVI0110HCSS.000-1, 8BVI0110HWSS.000-1 - Bestelldaten...
Seite 37: Tabelle 21: 8Bvi0110Hcss.000-1, 8Bvi0110Hwss.000-1 - Technische Daten
8TB3104.204G-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 7,62 mm, Be- schriftung 4: PE W V U, Codierung G: 0110 Lüftermodule 8BXF001.0000-00 ACOPOSmulti Lüftermodul, Ersatzlüfter für ACOPOSmulti Mo- dule (8BxP/8B0C/8BVI/8BVE/8B0K) Schirmkomponentensets 8SCS000.0000-00 ACOPOSmulti Schirmkomponentenset: 1 Schirmblech 1fach Typ 0; 1 Schlauchschelle, B 9 mm, D 12-22 mm 8SCS002.0000-00...
Seite 38 Aufstellungshöhe über NN (Meeresspiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 60664-1 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach IEC 60364-4-443:1999 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 21: 8BVI0110HCSS.000-1, 8BVI0110HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 39 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 40: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Einachsmodule)
ACOPOSmulti mit SafeMC • Moduldatenblätter Verdrahtung Details siehe Abschnitt 3.2.5 "Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit (Einachsmodule)" auf Seite Allgemeine Informationen siehe Abschnitt 6 "Verdrahtung" auf Seite 111 3.2.5 Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule einfachbreit (Einachsmodule) Übersicht Anschlussbelegungen Abbildung 6: Übersicht Anschlussbelegungen ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 41: Tabelle 22: Anschlussbelegung Stecker X2
Ein Kurzschluss des SBC Ausgangs B+ gegen 24 V ist durch geeignete verdrahtungstechnische Maß- nahmen auszuschließen! Gefahr! Der SBC Ausgang • darf nicht modulübergreifend verdrahtet werden! • darf nicht als Open Emitter verdrahtet werden! • darf nicht als Open Collector verdrahtet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 42: Tabelle 25: Anschlussbelegung Stecker X5A
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 43: Anschlussbelegung Safemc Modul
Das SafeMC Modul darf nur in Kombination mit EnDat 2.2 Kabeln 8BCF eingesetzt werden! Hinweis: Die SafeMC Module können nicht getauscht werden! Die SafeMC Module bilden eine Einheit mit dem Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Wechselrichtermodul getauscht werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 44: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Einachsmodule)
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 45: Tabelle 27: 8Bvi0220Hcss.000-1, 8Bvi0220Hwss.000-1 - Technische Daten
25 m Anschluss Motorhaltebremse Anzahl Ausgangsspannung 24 VDC +5,8% / -0% Dauerstrom 4,2 A max. Innenwiderstand 0,15 Ω Löschspannung ca. 30 V max. Löschenergie pro Schaltvorgang 3 Ws Tabelle 27: 8BVI0220HCSS.000-1, 8BVI0220HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 46 Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85% Lagerung 5 bis 95% Transport max. 95% bei 40°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Breite 106,5 mm Höhe 317 mm Tiefe Wandmontage 263 mm Tabelle 27: 8BVI0220HCSS.000-1, 8BVI0220HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 47: 8Bvi0330Hcss.000-1, 8Bvi0330Hwss.000-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 48: Tabelle 28: 8Bvi0330Hcss.000-1, 8Bvi0330Hwss.000-1 - Bestelldaten
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 49 Überlast- und Kurzschlussschutz Kabelbruchüberwachung Unterspannungsüberwachung Ansprechschwelle der Kabelbruchüberwachung ca. 0,5 A Ansprechschwelle der Unterspannungsüberwa- 24 VDC +0% / -4% chung Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9-polige DSUB Buchse Tabelle 29: 8BVI0330HCSS.000-1, 8BVI0330HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 50 5,4 kg Modulbreite Tabelle 29: 8BVI0330HCSS.000-1, 8BVI0330HWSS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 des ACOPOSmulti Moduls wird durch die Geberschnittstelle belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 51: 8Bvi0440Hcss.000-1, 8Bvi0440Hwss.000-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 52: Tabelle 30: 8Bvi0440Hcss.000-1, 8Bvi0440Hwss.000-1 - Bestelldaten
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 53 Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9-polige DSUB Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung max. Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 31: 8BVI0440HCSS.000-1, 8BVI0440HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 54 5,4 kg Modulbreite Tabelle 31: 8BVI0440HCSS.000-1, 8BVI0440HWSS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 des ACOPOSmulti Moduls wird durch die Geberschnittstelle belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 55 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 56: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Einachsmodule)
+24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 32: Anschlussbelegung Stecker X2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 57: Tabelle 33: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- vertauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule können nicht erkennen, ob eine Halte- bremse verpolt angeschlossen ist! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 58: Tabelle 35: Anschlussbelegung Stecker X5A
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 59: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Zweiachsmodule)
• Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0014HCDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen, SafeMC 8BVI0014HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 1,9 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen, SafeMC Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI0055DS.000-1A...
Seite 60 Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9-polige DSUB Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung max. Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 37: 8BVI0014HCDS.000-1, 8BVI0014HWDS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 61 Modulbreite Tabelle 37: 8BVI0014HCDS.000-1, 8BVI0014HWDS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 und SLOT 2 des ACOPOSmulti Moduls werden durch die Geberschnittstellen belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 62: 8Bvi0028Hcds.000-1, 8Bvi0028Hwds.000-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 63: Tabelle 39: 8Bvi0028Hcds.000-1, 8Bvi0028Hwds.000-1 - Technische Daten
8TB3104.204K-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 7,62 mm, Be- schriftung 4: PE W V U, Codierung K: 1001 Lüftermodule 8BXF001.0000-00 ACOPOSmulti Lüftermodul, Ersatzlüfter für ACOPOSmulti Mo- dule (8BxP/8B0C/8BVI/8BVE/8B0K) Schirmkomponentensets 8SCS000.0000-00 ACOPOSmulti Schirmkomponentenset: 1 Schirmblech 1fach Typ 0; 1 Schlauchschelle, B 9 mm, D 12-22 mm 8SCS002.0000-00...
Seite 64 Aufstellungshöhe über NN (Meeresspiegel) nominal 0 bis 500 m maximal 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 60664-1 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach IEC 60364-4-443:1999 Schutzart nach EN 60529 IP20 Tabelle 39: 8BVI0028HCDS.000-1, 8BVI0028HWDS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 65 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 66: 8Bvi0055Hcds.000-1, 8Bvi0055Hwds.000-1
• Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0055HCDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen, SafeMC 8BVI0055HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 7,6 A, HV, Wandmontage, 2 Achsen, SafeMC Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI0055DS.000-1A...
Seite 67 9-polige DSUB Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung max. Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Geberversorgung Ausgangsspannung typ. 12,5 V Tabelle 41: 8BVI0055HCDS.000-1, 8BVI0055HWDS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 68 Modulbreite Tabelle 41: 8BVI0055HCDS.000-1, 8BVI0055HWDS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 und SLOT 2 des ACOPOSmulti Moduls werden durch die Geberschnittstellen belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 69 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 70: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Einfachbreit (Zweiachsmodule)
+24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 42: Anschlussbelegung Stecker X2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 71: Tabelle 43: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 72: Tabelle 45: Anschlussbelegung Stecker X4B
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 73: Tabelle 46: Anschlussbelegung Stecker X5A
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4B/T+ und X4B/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT2 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 74: Anschlussbelegung Safemc Modul
Das SafeMC Modul darf nur in Kombination mit EnDat 2.2 Kabeln 8BCF eingesetzt werden! Hinweis: Die SafeMC Module können nicht getauscht werden! Die SafeMC Module bilden eine Einheit mit dem Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Wechselrichtermodul getauscht werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 75: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Zweiachsmodule)
• Voller Funktionsumfang der Safety Funktionen auch in Zweiachsmodulen Bestelldaten Bestellnummer Kurzbeschreibung Abbildung Cold-Plate oder Durchsteckmontage 8BVI0110HCDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Cold-Plate oder Durchsteckmontage, 2 Achsen, SafeMC 8BVI0110HWDS.000-1 ACOPOSmulti Wechselrichtermodul, 15,1 A, HV, Wandmonta- ge, 2 Achsen, SafeMC Erforderliches Zubehör Klemmensätze 8BZVI0110DS.000-1A...
Seite 76 Geberschnittstellen Anzahl EnDat 2.2 Anschlüsse 9-polige DSUB Buchse Anzeigen UP/DN-LEDs Potenzialtrennung Geber - ACOPOSmulti Nein Geberüberwachung max. Geberkabellänge 100 m Abhängig vom Querschnitt der Versorgungsader des Geberkabels Tabelle 49: 8BVI0110HCDS.000-1, 8BVI0110HWDS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 77 Modulbreite Tabelle 49: 8BVI0110HCDS.000-1, 8BVI0110HWDS.000-1 - Technische Daten SLOT 1 und SLOT 2 des ACOPOSmulti Moduls werden durch die Geberschnittstellen belegt. Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating.
Seite 78: 8Bvi0220Hcds.000-1, 8Bvi0220Hwds.000-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 79: Tabelle 51: 8Bvi0220Hcds.000-1, 8Bvi0220Hwds.000-1 - Technische Daten
8TB3104.204K-10 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 7,62 mm, Be- schriftung 4: PE W V U, Codierung K: 1001 Lüftermodule 8BXF001.0000-00 ACOPOSmulti Lüftermodul, Ersatzlüfter für ACOPOSmulti Mo- dule (8BxP/8B0C/8BVI/8BVE/8B0K) Schirmkomponentensets 8SCS000.0000-00 ACOPOSmulti Schirmkomponentenset: 1 Schirmblech 1fach Typ 0; 1 Schlauchschelle, B 9 mm, D 12-22 mm 8SCS002.0000-00...
Seite 80 4000 m Verschmutzungsgrad nach EN 60664-1 2 (nicht leitfähige Verschmutzung) Überspannungskategorie nach IEC 60364-4-443:1999 Schutzart nach EN 60529 IP20 Umgebungsbedingungen Temperatur Betrieb nominal 5 bis 40°C Tabelle 51: 8BVI0220HCDS.000-1, 8BVI0220HWDS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 81 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 82: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Zweifachbreit (Zweiachsmodule)
+24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 52: Anschlussbelegung Stecker X2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 83: Tabelle 53: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
Bei den Anschlüssen für den Motortemperaturfühler und die Motorhaltebremse handelt es sich um sicher getrennte Stromkreise. Daher dürfen an diese Anschlüsse nur Geräte bzw. Komponenten an- geschlossen werden, die mindestens eine sichere Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 84: Tabelle 55: Anschlussbelegung Stecker X4B
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 85: Tabelle 56: Anschlussbelegung Stecker X5A
Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4B/T+ und X4B/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT2 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 86 Das SafeMC Modul darf nur in Kombination mit EnDat 2.2 Kabeln 8BCF eingesetzt werden! Hinweis: Die SafeMC Module können nicht getauscht werden! Die SafeMC Module bilden eine Einheit mit dem Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Wechselrichtermodul getauscht werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 87: Sichere Wechselrichtermodule Vierfachbreit (Einachsmodule)
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2106.2010-00...
Seite 88: Tabelle 59: 8Bvi0660Hcss.000-1, 8Bvi0660Hwss.000-1 - Technische Daten
25 m Anschluss Motorhaltebremse Anzahl Ausgangsspannung 24 VDC +5,8% / -0% Dauerstrom 4,2 A max. Innenwiderstand 0,15 Ω Löschspannung ca. 30 V max. Löschenergie pro Schaltvorgang 3 Ws Tabelle 59: 8BVI0660HCSS.000-1, 8BVI0660HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 89 Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85% Lagerung 5 bis 95% Transport max. 95% bei 40°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Breite 213,5 mm Höhe 317 mm Tiefe Wandmontage 263 mm Tabelle 59: 8BVI0660HCSS.000-1, 8BVI0660HWSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 90: 8Bvi0880Hcss.004-1, 8Bvi0880Hwss.004-1
Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 91: Tabelle 60: 8Bvi0880Hcss.004-1, 8Bvi0880Hwss.004-1 - Bestelldaten
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2106.2010-00...
Seite 92 3 Ws max. Schaltfrequenz 0,5 Hz Schutzmaßnahmen Überlast- und Kurzschlussschutz Kabelbruchüberwachung Unterspannungsüberwachung Ansprechschwelle der Kabelbruchüberwachung ca. 0,5 A Ansprechschwelle der Unterspannungsüberwa- 24 VDC +0% / -4% chung Geberschnittstellen Tabelle 61: 8BVI0880HCSS.004-1, 8BVI0880HWSS.004-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 93 Modulbreite Tabelle 61: 8BVI0880HCSS.004-1, 8BVI0880HWSS.004-1 - Technische Daten Gültig für folgende Randbedingungen: Zwischenkreisspannung 750 VDC, Schaltfrequenz 5 kHz, 40°C Umgebungstemperatur, Aufstellungshöhe <500 m über NN (Meeresspiegel), kein kühlartabhängiges Derating..Strom am Motoranschluss [A]. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 94 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 95: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Vierfachbreit (Einachsmodule)
+24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 62: Anschlussbelegung Stecker X2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 96: Tabelle 63: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- vertauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule können nicht erkennen, ob eine Halte- bremse verpolt angeschlossen ist! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 97 Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 98: Abbildung 11: Kabelmontage X5A
Kabelmontage Anschluss PE (1 Leiter) M8 Mutter Tellerfeder Beilagscheibe Kabelschuh M8 Gewindebolzen Sperrzahn Mutter max. 12 Nm Übersicht Montagematerial PE-Anschluss (1 Leiter) Leiter montiert Tabelle 66: Kabelmontage Anschluss PE (1 Leiter) Kabelmontage Anschluss PE (3 Leiter) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 99: Tabelle 67: Kabelmontage Anschluss Pe (3 Leiter)
Das SafeMC Modul darf nur in Kombination mit EnDat 2.2 Kabeln 8BCF eingesetzt werden! Hinweis: Die SafeMC Module können nicht getauscht werden! Die SafeMC Module bilden eine Einheit mit dem Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Wechselrichtermodul getauscht werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 100: Sichere Wechselrichtermodule Achtfachbreit (Einachsmodule)
ACOPOSmulti Einsteckmodul, 2 digitale Ausgänge, 50 mA, max. 62,5 kHz, 4 digitale Ausgänge, 500 mA, max 1,25 kHz 8BAC0132.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 4 Analogeingänge ±10 V 8BAC0133.000-1 ACOPOSmulti Einsteckmodul, 3 RS422 Ausgänge für ABR Ge- beremulation, 1 Mhz Klemmen 8TB2104.203L-00 Schraubklemme 4-polig, einreihig, Rastermaß: 5,08 mm, Be- schriftung 3: T- T+ B- B+, Codierung L: 1010 8TB2108.2010-00...
Seite 101: Tabelle 69: 8Bvi1650Hcss.000-1 - Technische Daten
Anzahl Ausgangsspannung 24 VDC +5,8% / -0% Dauerstrom 4,2 A max. Innenwiderstand 0,15 Ω Löschspannung ca. 30 V max. Löschenergie pro Schaltvorgang 3 Ws max. Schaltfrequenz 0,5 Hz Tabelle 69: 8BVI1650HCSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 102 Transport -25 bis 70°C Luftfeuchtigkeit Betrieb 5 bis 85% Lagerung 5 bis 95% Transport max. 95% bei 40°C Mechanische Eigenschaften Abmessungen Breite 427,5 mm Höhe 317 mm Tiefe Tabelle 69: 8BVI1650HCSS.000-1 - Technische Daten ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 103 Zur Verkabelung der Geberschnittstellen dürfen ausschließlich B&R EnDat 2.2 Kabel 8BCF eingesetzt werden. Für ACOPOSmulti mit SafeMC ist die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers erforderlich! Mit Standard EnDat 2.2 Gebern sind nur die Funktionen STO, SBC, und SS1 zeitüberwacht verfügbar! Die maximale Geberkabellänge l...
Seite 104: Verdrahtung: Sichere Wechselrichtermodule Achtfachbreit (Einachsmodule)
+24 V Ausgang 1 Trigger 2 Trigger 2 COM (5) Trigger 2 0 V COM (8) +24 V Ausgang 2 0 V +24 V Out 2 +24 V Ausgang 2 Tabelle 70: Anschlussbelegung Stecker X2 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 105: Tabelle 71: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B
Trennung nach IEC 60364-4-41 bzw. EN 61800-5-1 aufweisen. Vorsicht! Werden beim Anschluss von Permanentmagnet-Haltebremsen B+ und B- vertauscht, können diese nicht geöffnet werden! ACOPOSmulti Wechselrichtermodule können nicht erkennen, ob eine Halte- bremse verpolt angeschlossen ist! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 106 Temperatursensoren dürfen nur unter folgender Voraussetzung an die Anschlüsse X4A/T+ und X4A/T- eines ACOPOSmulti Moduls angeschlossen werden: • In SLOT1 des ACOPOSmulti Moduls befindet sich kein ACOPOSmulti Einsteckmodul, an das ein Temperatursensor an den Anschlüssen T+ und T- angeschlossen ist Anderenfalls können Temperaturüberwachungsfunktionen im ACOPOSmulti Modul außer Kraft ge-...
Seite 107: Abbildung 13: Kabelmontage X5A
Abbildung 13: Kabelmontage X5A Kabelmontage Anschluss PE (1 Leiter) M8 Mutter Tellerfeder Beilagscheibe Kabelschuh M8 Gewindebolzen Sperrzahn Mutter max. 12 Nm Übersicht Montagematerial PE-Anschluss (1 Leiter) Leiter montiert Tabelle 74: Kabelmontage Anschluss PE (1 Leiter) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 108: Tabelle 75: Kabelmontage Anschluss Pe (3 Leiter)
Das SafeMC Modul darf nur in Kombination mit EnDat 2.2 Kabeln 8BCF eingesetzt werden! Hinweis: Die SafeMC Module können nicht getauscht werden! Die SafeMC Module bilden eine Einheit mit dem Wechselrichtermodul. Im Fehlerfall muss das gesamte Wechselrichtermodul getauscht werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 109: Montage
ACOPOSmulti mit SafeMC • Montage 4 Montage Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Montage“. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 110: Dimensionierung
ACOPOSmulti mit SafeMC • Dimensionierung 5 Dimensionierung Siehe ACOPOSmulti Anwenderhandbuch MAACPM-GER, Kapitel „Dimensionierung“. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 111: Verdrahtung
6.1 Allgemeines 6.1.1 EMV-gerechte Installation Allgemeines Unter Beachtung der Hinweise zur EMV-gerechten Installation entspricht das ACOPOSmulti Antriebssystem der EMV-Richtlinie 2004/108/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/CE. Es erfüllt die Anforderungen der har- monisierten EMV-Produktnorm IEC 61800-3:2004 für den Industriebereich (zweite Umgebung). Der Hersteller von Maschinen bzw. Anlagen hat zusätzliche EMV-Schutzmaßnahmen zu treffen, falls die für seine Maschine zutreffende Produktnorm niedrigere Grenzwerte enthält, oder, falls für seine Maschine die Fachgrund-...
Seite 112: Übersicht
PE-Schiene (leitend verbunden mit Schaltschrankmontagewand) Abbildung 14: Übersicht Erdung/Schirmung ACOPOSmulti Antriebssystem (passive Leistungsversorgung) Schirmanschluss über modulspezifisches Schirmkomponentenset Zentraler Erdungspunkt Montageplatte 8B0M großflächig leitend verbunden mit Schaltschrankmontagewand Um einen definierten Bezug von Masse gegenüber Erdpotential zu bekommen, muss einer der beiden Anschlüsse COM (1, 2) am Stecker X3 mit Erde verbunden werden.
Seite 113: Abbildung 15: Übersicht Erdung/Schirmung Acoposmulti Antriebssystem (Aktive Leistungsversorgung)
ACOPOSmulti mit SafeMC • Verdrahtung Aktive Leistungsversorgung Abbildung 15: Übersicht Erdung/Schirmung ACOPOSmulti Antriebssystem (aktive Leistungsversorgung) Schirmanschluss über modulspezifisches Schirmkomponentenset Zentraler Erdungspunkt Montageplatte 8B0M großflächig leitend verbunden mit Schaltschrankmontagewand Um einen definierten Bezug von Masse gegenüber Erdpotential zu bekommen, muss einer der beiden Anschlüsse COM (1, 2) am Stecker X3 mit Erde verbunden werden.
Seite 114: Anschluss-Skizzen Für Erdverbindungen Und Schirmanschlüsse
Dazu kann der optionale Schirmsatz 8SCS002.0000-00 verwendet werden. 2. Der Kabelschirm muss am dafür vorgesehenen Anschluss befestigt werden. 3. Alle Montagewinkel von ACOPOSmulti Einsteckmodulen werden durch das Einsetzen in den Modulslot au- tomatisch mit dem Gehäuse kontaktiert.
Seite 115: Abbildung 17: Verwendung Von Schirmsatz 8Scs005.0000-00
Kabelanschluss mittels RJ45 Stecker: Eine zusätzliche Erdung des Kabelschirms bringt eine Verbesserung der EMV Festigkeit. Die Erdung sollte beidseitig, großflächig und nahe am Stecker erfolgen. Dazu kann am ACOPOSmulti Modul der optional er- hältliche Schirmsatz 8SCS002.0000-00 verwendet werden. Abbildung 19: Kabelschirmerdung POWERLINK Kabel Information: Bei der Verkabelung von POWERLINK Netzwerken mit B&R POWERLINK Kabeln ist für die Ein-...
Seite 116: Isolations- Und Hochspannungsprüfung
Eine Prüfung an einzelnen Abschnitten der Anlage ist zulässig. Motoranschluss von ACOPOSmulti Wechselrichtermodulen (X5A/X5B) Warnung! Am Motoranschluss (X5A/X5B) von ACOPOSmulti Wechselrichtermodulen darf auf keinen Fall eine Isolationswiderstandsprüfung durchgeführt werden, da in diesem Fall das ACOPOSmulti Wechselrich- termodul zerstört wird!
Seite 117 Die Isolationsprüfung am B&R Motor durchführen. Hochspannungsprüfung a) Das Verbindungskabel zwischen Anschluss X2 des ACOPOSmulti Netzfilters und den Anschlüssen U1/ V1/W1 der ACOPOSmulti Rückspeisedrossel am Anschluss X2 des ACOPOSmulti Netzfilters abklemmen. b) Das Verbindungskabel zwischen Anschluss X5A des ACOPOSmulti Leistungsversorgungsmoduls und den Anschlüssen U2/V2/W2 der ACOPOSmulti Rückspeisedrossel am Anschluss X5A des ACOPOSmulti Leis-...
Seite 118: Kapitel 3 Systemeigenschaften
POWERLINK Knoten und zwei sicheren Knoten. Dies ist bei der Auslegung des Systems entsprechend zu berücksichtigen. Information: Das SafeMC Modul ist nicht vom Anwender steckbar! Eine Standard-ACOPOSmulti Achse kann somit nicht nachgerüstet werden! 1.2 Sicherheitsfunktionen Folgende Sicherheitsfunktionen werden vom SafeMC Modul unterstützt:...
Seite 119: Abbildung 20: Topologie Der Integrated Safety Technology
Bestandteil der funktionalen Maschinensteuerung. Komplizierte Kommunikationsmechanismen zwischen sicherer und funktionaler Applikation sind Vergangenheit. Smart Safe Reaction statt hartem Maschinen- stopp bietet Prozessvorteile, vermeidet Manipulation und bedeutet somit Maschinenmehrwert. Abbildung 20: Topologie der Integrated Safety Technology ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 120: Systemvoraussetzungen
• Automation Studio V3.0.80 oder höher • Automation Runtime V3.00 oder höher • ACP10 Software V2.180 oder höher (für Safety Release R1.3) • ACP10 Software V2.250 oder höher (für Safety Release R1.4) • SG4 CPUs ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 121: Systemgrenzen
• Eine SafeLOGIC plus kann mit max. 50, eine SafeLOGIC standard mit max. 10 POWERLINK Knoten Daten austauschen (CPU, Bus Controller mit SafeIO, sicherer ACOPOSmulti, weitere SafeLOGIC, ...). • Eine SafeLOGIC plus kann zusätzlich als Gateway zwischen mehreren SafeLOGIC Modulen arbeiten.
Seite 122: Sichere Reaktionszeit
• Für das tatsächliche Zeitverhalten am Bus sind die Einstellungen im POWERLINK MN (funktionale CPU) entscheidend, jedoch sind diese Einstellungen sicherheitstechnisch nicht anwendbar, da diese Werte je- derzeit im Zuge von Modifikationen außerhalb der Sicherheitsapplikation geändert werden können. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 123: Signalbearbeitung Im B&R Ausgangsmodul
Schnittstelle zum SafeMC Modul in Betracht gezogen werden. Diese kann im Worst Case 1600 µs betragen. Sichere Fehlerreaktionszeit Für die Auslegung der Sicherheitseinrichtungen ist zusätzlich zur Dauer der Signalbearbeitung im funktionalen Fall noch die sichere Fehlerreaktionszeit relevant. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 124: Berechnung Der Sicheren Reaktionszeit
Überschreiten eines überwachten Positionslimits zu ermitteln! 5.5 Berechnung der sicheren Reaktionszeit Die sichere Reaktionszeit kann mit dem Reaktionszeitrechner berechnet werden. Dieser lässt sich über folgenden Pfad "Projekt" → "Reaktionszeitrechner" öffen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 125: Abbildung 23: Reaktionszeitrechner
SafeDESIGNER eingestellt ist, wird die Berechnung abgebrochen und der Fehler im "Info" Feld angezeigt. Die SafeDESIGNER Parameter lassen sich auch bei geöffnetem Dialogfenster ändern. Die Werte werden entweder nach geänderter Auswahl der Ein-/Ausgänge oder nach dem Aktualisieren der Werte mittels dem "Aktualisieren" Button übernommen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 126: Parameter Zur Sicheren Reaktionszeit Im Safedesigner
SafeLOGIC konfiguriert. Für Anwendungsfälle in de- nen einzelne Sicherheitsfunktionen ein optimiertes Reaktions- zeitverhalten benötigen, können die Parameter zur sicheren Re- aktionszeit hierzu beim betreffenden Modul individuell konfigu- riert werden. Tabelle 80: Parameter zur sicheren Reaktionszeit im SafeDESIGNER ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 127 Erlaubte Werte: 0 - 30000 μs • Worst_Case_Response_Ti- Dieser Parameter gibt den Grenzwert für die Überwachung der 50000 μs me_us sicheren Reaktionszeit an. Erlaubte Werte: 3000 - 500000 μs • Tabelle 80: Parameter zur sicheren Reaktionszeit im SafeDESIGNER ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 128: Minimale Signallängen
Boot Zustand. Durch folgende Blinksequenzen der SE-LED wird eindeutig der Boot-Zustand signalisiert: Farbe Status Bootphase oder defekter Prozessor Bootphase, Fehlerhafte Firmware Gefahr! Der Betrieb der Safety Module im Boot Zustand ist nicht zulässig. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 129: Kapitel 4 Sicherheitstechnik
Stand der Technik zu lösen. Information: Aufgrund der internen Zykluszeit am SafeMC Modul von 800 µs muss beim ACOPOSmulti mit SafeMC die POWERLINK Zykluszeit 800 µs oder ein ganzzahliges Vielfaches davon betragen. Die Produkte sind für den weltweiten Einsatz vorgesehen, beispielsweise in folgenden Branchen: •...
Seite 130: Abbildung 24: Der Sichere Antriebsstrang
Abbildung 24: Der sichere Antriebsstrang Sicheres Wechselrichtermodul Das sichere Wechselrichtermodul besteht prinzipiell aus einem Standard ACOPOSmulti Wechselrichter mit einem zusätzlich eingebauten sicheren Überwachungsmodul - dem SafeMC Modul - je Achse. D. h. ein sicheres Einachsmodul enthält ein SafeMC Modul und entspricht einem POWERLINK Knoten und einem sicheren Knoten.
Seite 131: Das Ruhestromprinzip
Safety Applikationen eingesetzt werden! 1.3 Das Ruhestromprinzip In der integrierten Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC wird das Ruhestromprinzip eingesetzt. Wenn an einem Steuereingang logisch Null anliegt bzw. der Stromfluss unterbrochen ist, so wird die entsprechende Sicherheitsfunktion bzw. Fehlerreaktion ausgeführt.
Seite 132: Prinzip - Realisierung Der Sicherheitsfunktionen
Winkel 60°). Für Drehstromasynchronmotoren ergibt sich ein relativ kleiner Drehwinkel zwischen 5° und 15°. Dieses kurzzeitige Anrucken kann unter anderem aufgrund der Unwahrscheinlichkeit des Auftretens sowie aufgrund allgemeiner technischer Erfahrungen als Fehler ausgeschlossen werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 133: Sichere Impulssperre
Sicherheitstechnik • Prinzip - Realisierung der Sicherheitsfunktionen 2.1 Sichere Impulssperre Die sichere Impulssperre bei ACOPOSmulti mit SafeMC ist identisch aufgebaut wie in den Standard ACOPOSmulti Wechselrichtermodulen. Der Unterschied besteht darin, dass keine externe Verdrahtung nötig ist, sondern dass die Impulssperre modul- intern durch das SafeMC Modul aktiv geschaltet wird.
Seite 134: Sicherer Motorhaltebremsenausgang
Fehler wird durch die modulinterne Testung nicht aufgedeckt. Motorhaltebremsenausgang bleibt im sicheren Zu- Dies ist aber unkritisch, da sich in diesem Fall die stand Motorhaltebremse nicht lösen lässt und somit einge- fallen bleibt. Tabelle 81: Verdrahtungsfehler sicherer Motorhaltebremsenausgang ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 135: Endat 2.2 Functional Safety Geber
Diese Tatsache ist bei der Auswahl der Motorhaltebremse zu berücksichtigen! 2.3 EnDat 2.2 Functional Safety Geber Das Konzept der integrierten Sicherheitsfunktionen im ACOPOSmulti mit SafeMC beinhaltet die Verwendung eines EnDat 2.2 Functional Safety Gebers der Firma Heidenhain. Der Anbau des EnDat 2.2 Safety Gebers muss so erfolgen, dass ein Durchrutschen des Gebers bzw. ein Geber- wellenbruch ausgeschlossen werden kann! Hierzu ist die Anbauvorschrift der Fa.
Seite 136: Sichere Überwachung Ohne Fehlerausschluss
• Als Ursachen für den Schleppfehler wird immer ein Geberverbindungsfehler unterstellt. • Die funktionale Fehlerreaktion bei einem Positionsschleppfehler oder Geschwindigkeitsfehler wird durch das SafeMC Modul deaktiviert (übersteuert). Bei Schleppfehler sind nur noch die Fehlerreaktionen STO oder STO1 mit Induktionshalt möglich. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 137 Wird dies nicht ausgeführt, so wechselt das Modul in den quittierbaren Fehlerzustand „Functional Fail Safe“. Der Ausgang des Funktionsblocks S_NotErrFUNC wird zurückgesetzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 138: Tabelle 82: Parameter Der Sicherheitsfunktion Encoder Monitoring
Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul gebildeten Ge- Activated Deactivated schwindigkeitsfehlers Set position alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob die am ACOPOSmulti gebildete Soll- Activated Deactivated position eingefroren ist Encoder Monitoring Tolerances Encoder Monitoring Position [units] Positionsschleppfehlertoleranz zur Geberwellenbruchüberwachung...
Seite 139: Sicherer Geberzählbereich
ECN 1325 Singleturn und EQN 1337 Multiturn entspricht dieser Bereich dem Singleturn-Bereich, siehe Auszug aus dem Datenblatt: Hinweis: Gültig ist das aktuellste Datenblatt des Geberherstellers. Der Anwender ist dafür verantwortlich sich diese Informationen beim Hersteller einzuholen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 140: Sicherheitstechnische Kennwerte
Tabelle 83: Sicherheitstechnische Kennwerte: Safe Torque Off (STO), Safe Stop 1 (SS1) zeitüberwacht ACOPOSmulti Wechselrichtermodule weisen je nach Leistungsklasse unterschiedliche Modulbreiten auf. Je nach Leistungsklasse/Modulbreite werden un- terschiedliche Bauteile und/oder Schaltungsteile eingesetzt, dieser Umstand wirkt sich unmittelbar auf die Kennwerte der sicheren Impulssperre aus. Die Modulbreite kann den technischen Daten der ACOPOSmulti Wechselrichtermodule entnommen werden.
Seite 141: Tabelle 85: Sicherheitstechnische Kennwerte: Safe Brake Control (Sbc)
Tabelle 85: Sicherheitstechnische Kennwerte: Safe Brake Control (SBC) ACOPOSmulti Wechselrichtermodule weisen je nach Leistungsklasse unterschiedliche Modulbreiten auf. Je nach Leistungsklasse/Modulbreite werden un- terschiedliche Bauteile und/oder Schaltungsteile eingesetzt, dieser Umstand wirkt sich unmittelbar auf die Kennwerte der sicheren Impulssperre aus. Die Modulbreite kann den technischen Daten der ACOPOSmulti Wechselrichtermodule entnommen werden.
Seite 142: Integrierte Sicherheitsfunktionen
Im Fail Safe Zustand fällt die Motorhaltebremse ein. Wenn der Antrieb vor dem Eintritt in den sicheren Zustand in Bewegung war, kommt es zu einer mechanischen Abnutzung der Motorhaltebremse. Dies muss bei der Auswahl und Dimensionierung der Motorhaltebremse berücksichtigt werden (Notstopp- tauglichkeit). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 143: Functional Fail Safe Zustand
STO Delay sichere Motorhaltebremsenausgang auf 0 V gesetzt. Nach Ablauf der konfigurierten Zeit "Delay time until the brake engages" (T ) wird auch der zweite Kanal Brake Engage der Impulssperre auf 0 V geschalten. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 144: Safe Torque Off, Sto
Situationen führen kann (z. B. bei hängenden Lasten), muss zusätzlich eine mechanische Schutzein- richtung installiert werden. 4.3 Safe Torque Off, STO STO ist die grundlegende Sicherheitsfunktion des ACOPOSmulti mit SafeMC, da diese die Implementierung des Ruhestromprinzips darstellt. Durch Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit mo- ment- und kraftfrei geschalten.
Seite 145: Safe Torque Off Einkanalig, Sto1
Zweikanaligkeit verloren. Dies hat ein niedrigeres SIL bzw. Performance Level zur Folge! Information: Die Sicherheitsfunktion Safe Torque Off, einkanalig benötigt keine sichere Geberauswertung und kann somit auch ohne einem sicheren Geber verwendet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 146: Safe Brake Control, Sbc
Man erhält funktionale Fehler (z. B. 6029: Haltebremse: Ansteuerungssignal ein und Ausgangsstatus aus), wenn die Haltebremse durch die funktionale Applikation gelöst wird, aber der Motorhaltebrem- senausgang durch das SafeMC Modul auf 0 V geschalten ist. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 147: Safe Operating Stop, Sos
Die Stillstandstoleranzen können im SafeDESIGNER mit folgenden Parametern für jede Achse parametriert wer- den: Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert Safety Standstill and Direction Tolerances Speed Tolerance [units/s] Geschwindigkeitstoleranz für die Stillstandsüberwachung Position Tolerance [units] Positionstoleranz für die Stillstands- bzw. Richtungsüberwachung Tabelle 91: Parameter der Sicherheitsfunktion SOS ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 148: Safe Stop 1, Ss1
Achse bis zum Stillstand überwacht. Am Ende der Verzögerung wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit moment- und kraftfrei geschaltet. Gefahr! Synchrone Achsen verlieren im sicheren Zustand von SS1 ihre Synchronität! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 149: Abbildung 32: Safe Stop 1, Ss1
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 150: Ss1 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird kein sicherer Geber oder ein Geberfehler erkannt, so wechselt das SafeMC Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktions- blocks in den Zustand Functional Fail Safe! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 151: Ss1 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
Bei SS2 wird nach Ablauf der Rampenverzögerungszeit der Verzögerungsvorgang bis zum Stillstand überwacht. Danach muss der Antrieb durch die funktionale Applikation im Stillstand gehalten werden. Dieser Stillstand wird, wie bei SOS, durch das SafeMC Modul entsprechend dem dafür konfigurierten Stillstandstoleranzfenster LIM und s überwacht. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 152: Abbildung 33: Safe Stop 2, Ss2
Der funktional sichere Zustand der Funktion SS2 ist dann erreicht, wenn sich der Antrieb im Stillstand befindet und der Stillstand sicher überwacht wird. Ist der funktional sichere Zustand erreicht wird das entsprechende Bit gesetzt. Folgende Parameter im SafeDESIGNER haben einen Einfluss auf das Verhalten der Sicherheitsfunktion: ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 153: Ss2 - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
Austrudeln kommt. Das zu überwachende Geschwindigkeitslimit und Positionslimit muss so eingestellt werden, dass die errechnete Anruckbewegung zu keiner Gefährdung führen kann. Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 154: Ss2 - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
Die Sicherheitsfunktion SLS benötigt eine sichere Auswertung der Geschwindigkeit. Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird kein sicherer Geber oder ein Geberfehler erkannt, so wechselt das SafeMC Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktionsblocks in den Zustand Functional Fail Safe! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 155: Abbildung 34: Safely Limited Speed, Sls
Geschwindigkeitslimit 2 für SLS Safe Speed-limit 3 for SLS [units/s] Geschwindigkeitslimit 3 für SLS Safe Speed-limit 4 for SLS [units/s] Geschwindigkeitslimit 4 für SLS Safety Ramp Monitoring Times Tabelle 94: Parameter der Sicherheitsfunktion SLS ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 156: Sls - Stillsetzvorgang Rampenüberwacht
Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung der überwachten Rampe und jedes verwendeten Geschwin- digkeitslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 157: Sls - Stillsetzvorgang Zeitüberwacht
Tabelle 95: Parameter der Sicherheitsfunktion SMS Gefahr! Für die Berechnung des Restweges bei einer Verletzung des überwachten Geschwindigkeitslimits muss der Restweg aufgrund der Fehlerreaktionszeit berechnet werden. Die Austrudelbewegung bzw. der Restweg darf zu keiner Gefährdung führen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 158: Safely Limited Increment, Sli
Abbildung 35: Safely Limited Increment, SLI Information: Die Verwendung der Sicherheitsfunktion SLI ist nur in Kombination mit mindestens einer zweiten Si- cherheitsfunktion sinnvoll. Denkbar hierfür sind z. B. die Sicherheitsfunktionen SOS, SS2 oder SLS. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 159: Safe Direction, Sdi
4.12 Safe Direction, SDI Die Sicherheitsfunktion SDI überwacht die Einhaltung einer definierten Bewegungsrichtung. Es kann sowohl die positive als auch die negative Richtung überwacht werden. Hierfür stehen die beiden Eingänge “S_RequestSDIpos” und “S_RequestSDIneg” am Funktionsblock zur Verfügung. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 160: Abbildung 36: Safe Direction, Sdi
Wird die sichere Bewegungsrichtung verletzt, so wechselt das Modul in den quittierbaren Fehlerzu- stand "Functional Fail Safe". Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang des Funktionsblocks S_NotErrFUNC wird zurückgesetzt! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 161 Wird die Sicherheitsfunktion SDI in der sicheren Applikation verwendet, so muss jede der verwende- ten Bewegungsrichtungen bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jeder verwendeten sicheren Drehrichtung beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 162: Sicheres Referenzieren
Abbildung 37: Sicheres Referenzieren Information: Die Funktion Sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP und für die Verwendung der sicheren Position. Wird nicht sicher referenziert, so bleibt der Status S_SafePositionValid immer SAFEFALSE! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 163: Modus Direct
Modul übernommen werden muss. Folgendes Szenario ist ein Beispiel für die Verwendung dieser Variante: • Zuerst wird der ACOPOSmulti funktional referenziert • Anschließend fährt dieser an eine festgelegte Position • Der Bediener bestätigt über einen sicheren Taster die Korrektheit der Position → intern wird ein sicherer Referenziervorgang mit Modus Direct angestoßen...
Seite 164: Tabelle 99: Parameter Der Sicherheitsfunktion "Sicheres Referenzieren" - Modus Direct
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 165: Modus Reference Switch
SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand. Das Verlassen des Fail Safe Zustands ist nur durch Power OFF/Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich! Je nach Konfiguration fährt der ACOPOSmulti mehrmals über den Referenzschalter/Endschalter. Gefahr! Der Referenzschalter/Endschalter ist Bestandteil der Sicherheitsfunktion und muss dementsprechend in der Risikoanalyse mit berücksichtigt werden.
Seite 166 Fehler in der referenzierten Absolutposition aufgrund der Verzögerung durch die Filterzeiten müssen berücksichtigt werden! Reference pulse = Not Used Ist der Referenzimpuls ausgeschaltet, so wird die Referenzposition bei erfolgreicher Auswertung der Referenzier- flanke sofort übernommen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 167 Sicherheitstechnik • Integrierte Sicherheitsfunktionen Reference pulse = Used Dieser Modus ist empfohlen, wenn eine genaue Übereinstimmung der Positionen von ACOPOSmulti und SafeMC Modul gefordert ist. Durch Auswertung des Referenzimpulses wird die geschwindigkeitsabhängige Positionsdiffe- renz durch unterschiedliche Auswertezeitpunkte kompensiert. Information: Wird „Reference pulse" = Used ausgewählt, muss ein rotativer EnDat 2.2 Functional Safety Geber verwendet werden.
Seite 168: Modus Home Offset/Home Offset With Correction
Dieser Modus eignet sich besonders für Absolutwertgeber, bei denen über den gesamten Verfahrbereich ein ein- deutiger Positions-Messwert verfügbar ist. Durch den Referenzier-Offset kann die Geber-Position über den ge- samten Verfahrbereich auf die korrekte Maschinen-Position abgebildet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 169: Abbildung 38: Referenziermethode Home Offset
über den gesamten Verfahrbereich einen eindeutigen Positionswert liefert, aber ein Geberüberlauf innerhalb des Verfahrbereichs auftritt. Hier ist dann der Referenzier-Offset davon abhängig, ob die Maschine bei einer Po- sition rechts oder links vom Überlauf-Punkt geeicht wurde. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 170: Safely Limited Position, Slp
Position Tolerance [units] Positionstoleranz für die Stillstands- bzw. Richtungsüberwachung Safety Additional Parameters Delay time to start SLP (us) [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SLP und Start der Überwachung Tabelle 103: Parameter der Sicherheitsfunktion SLP ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 171: Abbildung 40: Safely Limited Position, Slp
Bei Annäherung an die Positionsgrenze wird das überwachte Geschwindigkeitslimit so berechnet, dass der Antrieb mit der parametrierten Verzögerungsrampe „Deceleration ramp“ noch vor dem Limit zum Stillstand kommen kann. Die erlaubte Geschwindigkeit in Richtung des oberen Positionslimits ergibt sich zu bzw. in die Richtung des unteren Positionslimits zu ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 172: Abbildung 41: Positionsabhängiges Geschwindigkeitsfenster
Wird die Sicherheitsfunktion SLP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die An- und Abwahl der Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden. Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes Positionslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist ent- sprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 173: Safe Maximum Position, Smp
Wird die Sicherheitsfunktion SMP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden. Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes Positionslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 174: Status Leds
Gruppe: Extended Parameter Einheit Beschreibung Default Wert Abschaltverzögerungszeit in [µs] Dieser Parameter legt die Verzögerungszeit fest, nach welcher das SafeMC bei µs Verlust der Powerlink Kommunikation abschaltet Tabelle 107: SafeMC Parameter I/O Konfiguration: Extended ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 175: Parameter Im Safedesigner
Reaktionszeit die Daten aus der Gruppe "Safety_Response_Time" des Moduls verwendet. Nein Die Parameter zur sicheren Reaktionszeit werden zentral aus der Gruppe "Safety_Response_Time" in der SafeLOGIC bezogen. Tabelle 109: SafeMC Parameter Gruppe: Safety_Response_Time ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 176: Tabelle 110: Safemc Parameter Gruppe: Encoder Unit System
Tabelle 110: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Unit System Information: Die physikalische Geschwindigkeit des Antriebs darf den am Parameter Maximum speed to normali- ze the speed range [units/s] eingestellten Wert nicht Überschreiten, ansonsten wechselt das SafeMC Modul in den Fehlerzustand! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 177: Tabelle 111: Safemc Parameter Gruppe: Safety Deceleration Ramp
Sicherheitsfunktion, so wird der sichere Zustand der jewei- ligen Funktion vorzeitig aktiviert. Wert Beschreibung Activated "Early Limit Monitoring" ist aktiv! Deactivated "Early Limit Monitoring" ist nicht aktiv! Tabelle 112: SafeMC Parameter Gruppe: General Settings ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 178: Tabelle 113: Safemc Parameter Gruppe: Encoder Monitoring
Deactivated schwindigkeitsfehlers. Wert Beschreibung Activated Überwachung aktiv Deactivated Überwachung nicht aktiv Set postion alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob der die am ACOPOSmulti gebildete Deactivated Deactivated Sollposition eingefroren ist. Wert Beschreibung Activated Überwachung aktiv Deactivated Überwachung nicht aktiv Tabelle 113: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Monitoring Gefahr! Um für Sicherheitsfunktionen, die eine sichere Geberauswertung verlangen, das Sicherheitslevel SIL 2...
Seite 179: Tabelle 115: Safemc Parameter Gruppe: Safety Speed Limits
Überwachungszeit der Verzögerung bei SS2 Ramp Monitoring Time for [µs] Überwachungszeit der Verzögerung bei SLS1 SLS1 Ramp Monitoring Time for [µs] Überwachungszeit der Verzögerung bei SLS2 SLS2 Tabelle 118: SafeMC Parameter Gruppe: Safety Ramp Monitoring Times ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 180: Tabelle 119: Safemc Parameter Gruppe: Safety Additional Parameters
Tolerances" gilt nicht als sicherheitstechnisch belastbar, da hier Signale aus dem nicht si- cherheitsgerichteten Teil des Wechselrichtermoduls ausgewertet werden. Es wird dennoch empfohlen die Funktionalität zu aktivieren, um mögliche Fehlfunktionen frühzeitig zu erkennen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 181: Safety Release 1.4
Reaktionszeit die Daten aus der Gruppe "Safety_Response_Time" des Moduls verwendet. Nein Die Parameter zur sicheren Reaktionszeit werden zentral aus der Gruppe "Safety_Response_Time" in der SafeLOGIC bezogen. Tabelle 122: SafeMC Parameter Gruppe: Safety_Response_Time ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 182: Tabelle 123: Safemc Parameter Gruppe: Encoder Unit System
Normiert werden. = (v * 32767) / MaxSpeedToNormalizeTheSpeedRange scaled phys Maximum acceleration (rad/s² [rad/s²] oder [mm/s²] Maximale erlaubte Beschleunigung des Gebers 100000 or mm/s²) Tabelle 123: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Unit System ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 183: Tabelle 124: Safemc Parameter Gruppe: Homing
Zustand "Operational" (Startreset). Es ist keine An- steuerung des Reset-Eingangs notwendig! Unused Das Modul verharrt nach dem Hochlauf in einem Init Zu- stand, bis eine positive Flanke am Reset-Eingang erkannt wird. Tabelle 126: SafeMC Parameter Gruppe: General Settings ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 184: Tabelle 127: Safemc Parameter Gruppe: Encoder Monitoring
Überwachung nicht aktiv Encoder Speed monitoring Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul gebildeten Ge- Activated Deactivated schwindigkeitsfehlers. Wert Beschreibung Activated Überwachung aktiv Deactivated Überwachung nicht aktiv Tabelle 127: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Monitoring ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 185: Tabelle 128: Safemc Parameter Gruppe: Safety Deceleration Ramp
Sicherheitstechnik • Registerbeschreibung SafeMC Parameter Einheit Beschreibung Default Wert Set postion alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob der die am ACOPOSmulti gebildete Deactivated Deactivated Sollposition eingefroren ist. Wert Beschreibung Activated Überwachung aktiv Deactivated Überwachung nicht aktiv Tabelle 127: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Monitoring...
Seite 186: Tabelle 131: Safemc Parameter Gruppe: Safety Standstill And Direction Tolerances
Verzögerungszeit zwischen Anforderung einer Verzögerungsüberwachung und toring (µs) Start der Überwachung Delay time to start SDI (µs) [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SDI und Aktivierung der Sicher- heitsfunktion Tabelle 134: SafeMC Parameter Gruppe: Safety Additional Parameters ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 187: Kanalliste
Status der sicheren Position (TRUE = Position wurde gültig referenziert und kein Feh- ler wurde erkannt) StatusSetPosAlive R 1.3 Read SAFEBOOL Status der "Alive Testung" der Sollposition (TRUE = gül- tig) Tabelle 136: SafeMC Kanalliste ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 188: Projektierung Der Sicherheitsfunktionen
Der Zugriff auf diese Daten erfolgt indirekt über die Eingänge des Funktionsblocks SF_SafeMC_BR bzw. SF_SafeMC_BR_V2. 7 Projektierung der Sicherheitsfunktionen Das Konzept der integrierten Sicherheitstechnik im ACOPOSmulti mit SafeMC basiert darauf, dass die funktionale Regelung wie bisher vollständig im Wechselrichtermodul verbleibt und das SafeMC Modul konfigurierbare Grenzen überwacht.
Seite 189: Safemc Hilfe Tool
Erst ab Safety Release 1.4 verfügbar! 7.1 SafeMC Hilfe Tool Das SafeMC Hilfe Tool unterstützt die Entwicklung von SafeMC Projekten. Mit dem Programm können häufig benötigte Berechnungen durchgeführt werden. SafeMC Hilfe Tool starten → ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 190: Registerkarte Status- Und Steuerbits
1. Auswählen, ob der ermittelte Wert für die Steuer Information dezimal oder hexadezimal ist 2. Ermittelten Wert in Feld Eingabewert eingeben → Die Checkboxen zeigen nun die Steuerbits für die ermittelte Steuer Information an. Eingabewert zu einer Kombination von Steuerbits ermitteln ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 191 Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 1. Auswählen, ob der Eingabewert dezimal oder hexadezimal angezeigt werden soll 2. Gewünschte Kombination von Steuerbits durch Aktivieren der Checkboxen einstellen → Der der Kombination von Steuerbits entsprechende Eingabewert wird angezeigt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 192: Registerkarte Geschwindigkeit
Im Abschnitt Verzögerungsrampe wird aus jeweils drei Parametern ein vierter Parameter zur Definition einer Ver- zögerungsrampe berechnet. Der zu ermittelnde Parameter kann frei gewählt werden. Vorgehensweise 1. Den zu ermittelnden Parameter auswählen: ° Aktuelles Geschwindigkeitslimit [units/s] ° Verzögerung [units/s] ° Geschwindigkeitslimit nach der Verzögerung [units/s] ° Verzögerungsdauer [s] ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 193 Sicherheitstechnik • Projektierung der Sicherheitsfunktionen 2. Werte für die drei verbliebenen Parameter in die entsprechenden Felder eingeben → Der berechnete Wert für den zu ermittelnden Parameter wird angezeigt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 194: Registerkarte Verzögerungszeit
Abbildung 45: SafeMC Hilfe Tool Registerkarte Verzögerungszeit Abschnitt Verzögerungszeit Vorgehensweise 1. Wert für POWERLINK Zykluszeit [μs] eingeben 2. Wert für Task Zykluszeit [μs] eingeben 3. Wert für Restzeit [μs] eingeben → Der berechnete Wert für die Verzögerungszeit [µs] wird angezeigt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 195: Registerkarte Smp/Slp Geschwindigkeitslimits
Dieser Wert wird durch eine rote vertikale Linie im Diagramm angezeigt. Die rote Linie lässt sich scrollen oder mit dem Pfeil verschieben. → Die entsprechenden Werte für das negative und positive Geschwindigkeitslimit [units/s] werden in den Feldern und im Diagramm angezeigt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 196: Abbildung 47: Anzeige Diagramm Mit Auswahlmenü
Bewegen des Fadenkreuzes über die Linien im Diagramm zeigt die Werte der einzelnen Punkte an. Letzte Zoomaktion rückgängig Rücksetzen der letzten Zoomaktion Alle Zoom-/Schwenkaktionen rückgängig Rücksetzen aller Zoom-/Schwenkaktionen Maßstab auf Standardwert setzen Setzt die Skaleneinteilung auf Standardwerte ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 197: Registerkarte Optionen
Des Weiteren sind die im Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY1-GER, Kapitel „SafeDESIGNER“ beschriebenen Angaben zu berücksichtigen. Gefahr! Alle verwendeten Sicherheitsfunktionen müssen getestet werden. Eine Funktion gilt als verwendet, wenn die entsprechende Eingangsvariable verbunden oder die Si- cherheitsfunktion konfiguriert ist! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 198: Zugriff Auf Die Daten Des Safemc Moduls Im Automation Studio
Um PVs mit den Statusbits zu verknüpfen, gilt es auf die Ansicht "I/O Configuration" zu wechseln. Wie in folgender Abbildung ersichtlich, kann nun in der Spalte "PV or Channel Name" die jeweilige PV ausgewählt werden. Abbildung 48: PV Mapping ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 199: Acoposmulti Parameter Ids
Sichere Position [Einheiten] Tabelle 138: ACOPOSmulti Parameter IDs für SafeMC Mit diesen Par IDs können nun alle gewohnten Features (z. B. ACOPOSmulti Trace, Parameter Lesen via Service Kanal, SPT-FUB Verschaltungen, ...) des ACOPOSmulti genutzt werden. Der ACOPOSmulti Trace kann z. B. verwendet werden, um die funktionale Applikation in Bezug auf Annäherung an Geschwindigkeitslimits zu optimieren.
Seite 200: Library Safemc
In der Library SafeMC sind sowohl die Funktion SafeMC_action() als auch die Funktionsblöcke SafeMC_ReadSafeOutData und SafeMC_ReadSafeInData implementiert. Mit dieser Library ist es möglich, auf die SafeMC Daten einer ACOPOSmulti Achse zuzugreifen. Dies ist insbesondere wichtig, da dies die einzige Mög- lichkeit im AutomationStudio darstellt, auf die Steuerbits der einzelnen SafeMC Module zuzugreifen.
Seite 201: Fehlercodes
Die von plAction(plACTION_GET_DP_INFO) gelieferte "direction_id" ist ungültig Alle anderen Fehlercodes werden von den Funktionen der Library "Powerlnk" geliefert. Hier sei nur der folgende erwähnt: 20923 Der Datenpunkt ist nicht verfügbar (ist im PDO Mapping nicht eingetragen) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 202 SafetyActiveSLS3 USINT SLS3 Status Bit SafetyActiveSLS4 USINT SLS4 Status Bit SafetyActiveSTO1 USINT STO1 Status Bit SafetyActiveSDIpos USINT SDI Status Bit (positive Richtung) SafetyActiveSLI USINT SLI Status Bit SafetyActiveSDIneg USINT SDI Status Bit (negative Richtung) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 203 & s a f e i n _ d a t a , s i z e o f ( s a f e i n _ d a t a ) ) ; ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 204 RequestSLS3 USINT SLS3 Control Bit RequestSLS4 USINT SLS4 Control Bit RequestSTO1 USINT STO1 Control Bit RequestSDIpos USINT SDI Control Bit (positive Richtung) RequestSLI USINT SLI Control Bit RequestSDIneg USINT SDI Control Bit (negative Richtung) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 205 Die von plAction(plACTION_GET_DP_INFO) gelieferte "direction_id" ist ungültig Alle anderen Fehlercodes werden von den Funktionen der Library "Powerlnk" geliefert. Hier sei nur der folgende erwähnt: 20923 Der Datenpunkt ist nicht verfügbar (ist im PDO Mapping nicht eingetragen) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 206 S a f e M C _ R e a d S a f e I n D a t a ( & S a f e M C _ R e a d S a f e I n D a t a _ 0 ) ; ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 207: Validierung Der Sicherheitsfunktionen
Situationen führen, da die überwachten Grenzen unter Umständen nicht den physikalischen Grenzen entsprechen! 7.5 Wartungsszenarien 7.5.1 Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme ist immer ein vollständiger Test der Sicherheitsfunktionen, wie in Validierung der Sicher- heitsfunktionen beschrieben, durchzuführen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 208: Tauschen Von Sicheren Wechselrichtermodulen Acoposmulti Mit Safemc
Modultausch automatisch dafür, dass das Modul wieder mit den korrekten Para- metern betrieben wird und inkompatible Modultypen abgewiesen werden. Beim Tausch eines sicheren Wechselrichtermoduls ACOPOSmulti mit SafeMC verbleiben somit folgende Fehler- möglichkeiten, welche mittels Test ausgeschlossen werden müssen: •...
Seite 209: Kapitel 5 Plcopen Safety
Kopie abgelegt. Verdrahtungsfehler in der Serienproduktion sind damit ausgeschlossen. Und selbstver- ständlich stehen für die Lösung komplexerer Probleme alle Möglichkeiten einer sicheren speicherprogrammierba- ren Steuerung zur Verfügung, die mit "echtem Verdrahten" nicht mehr lösbar sind. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 210: Begriffserklärung
Die Bezeichnung des Funktionsbausteins setzt sich aus der Funktion (z. B. SF_Antivalent, SF = safety function) und der Version (Vx_yz) zusammen. Die im Dokument verwendete Darstellung für die Version Vx_yz ist allgemeingültig. Die tatsächliche Version entnehmen Sie bitte dem eingesetzten Funktionsbaustein. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 211: Sf_Safemc_Br
PLCopen Safety • SF_SafeMC_BR 2 SF_SafeMC_BR Abbildung 52: Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 212: Formalparameter Des Funktionsbausteins
überwachten Limits (= SAFETRUE) S_SafetyActiveSLS1 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv, Überwa- chung der Verzögerung ist abgeschlossen, kei- ne Verletzung eines überwachten Limits (= SAFETRUE) Tabelle 144: SF_SafeMC_BR: Kurzübersicht über die Ausgangsparameter ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 213: Tabelle 145: Sf_Safemc_Br: Formate Der Verwendeten Datentypen
Gerät) Tabelle 145: SF_SafeMC_BR: Formate der verwendeten Datentypen Sie haben die Möglichkeit ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typ-Konvertierung ein. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 214: Safemc Modul Parameter
Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul gebildeten Ge- Überwachung Deactivated schwindigkeitsfehlers. Geberwellenbruch Set position alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob die am ACOPOSmulti gebildete Überwachung Deactivated Sollposition eingefroren ist. Geberwellenbruch Behavior of Functional Fail Safe SBC in Functional Fail Safe...
Seite 215 Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden, um eine Priorisierung der Sicherheitsfunktio- nen zu ermöglichen: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 Bei einer Verletzung der Applikationsvorschriftsregel wechselt das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 216: Integrierte Sicherheitsfunktionen
Tabelle 147: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels 2.3.1 Safe Torque Off, STO STO ist die grundlegende Sicherheitsfunktion des ACOPOSmulti mit SafeMC, da diese die Implementierung des Ruhestromprinzips darstellt. Durch Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit mo- ment- und kraftfrei geschalten.
Seite 217: Safe Torque Off Einkanalig, Sto1
Information: Der funktional sichere Zustand der Funktion STO1 ist dann erreicht, wenn der konfigurierte Impuls- sperrenausgang auf 0 V geschaltet ist. Ist der funktional sichere Zustand erreicht wird das entsprechende Bit gesetzt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 218: Tabelle 148: Parameter Der Sicherheitsfunktion Sto1
Geber verwendet werden. Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion STO1 in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 219: Safe Brake Control, Sbc
Bei aktiver Sicherheitsfunktion SOS wird der sichere Stillstand des Antriebs überwacht. Die Impulssperre wird vom SafeMC Modul nicht angesteuert. Der Antrieb kann aktiv bleiben und muss von der funktionalen Applikation im Stillstand gehalten werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 220: Abbildung 55: Safe Operating Stop, Sos
Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Wird eine Verletzung der Stillstandsgrenzen erkannt, so wird sofort die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb wechselt in den quittierbaren Fehlerzustand Functional Fail Safe. Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse somit ihre Synchronität! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 221 Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 222: Safe Stop 1, Ss1
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 223: Tabelle 151: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss1
- siehe Abbildung (b) - oder aber zusätzlich auch die Verzögerungsrampe - siehe Abbildung (a) - überwacht. Tritt während des Verzögerungsvorganges eine Verletzung der Überwachung auf, so wird ein quittierbarer Feh- lerzustand eingenommen! Der Parameter "Rampmonitoring for SS1" konfiguriert das Verhalten der Verzögerungsüberwachung. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 224: Safe Stop 2, Ss2
Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! Die Rampenverzögerungszeit T - Parameter "Delay time to start ramp monitoring (µs)" - dient dazu unter- DELAY schiedliche Laufzeiten der funktionalen und sicheren Applikation zu kompensieren. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 225: Tabelle 152: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss2
Wie bei SS1 kann je nach Anforderung an die Sicherheitsfunktion entweder nur die Verzögerungszeit T - siehe Abbildung (b) - oder aber zusätzlich auch die Verzögerungsrampe - siehe Abbildung (a) - überwacht werden. Der Parameter "Rampmonitoring for SS2" konfiguriert das Verhalten der Verzögerungsüberwachung. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 226: Safely Limited Speed, Sls
Laufzeiten der funktionalen und sicheren Appli- DELAY kation zu kompensieren. Wird die Verzögerungszeit T auf null parametriert, so wird das Geschwindigkeitslimit direkt nach der Anfor- mon, SLS derung der Sicherheitsfunktion überwacht. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 227: Tabelle 153: Parameter Der Sicherheitsfunktion Sls
Verzögerungszeit T - siehe Abbildung (b) - oder aber auch zusätzlich die Verzö- MON, SLSx gerungsrampe - siehe Abbildung (a) - überwacht wird. Der Parameter "Rampmonitoring for SLS" konfiguriert das Verhalten der Verzögerungsüberwachung. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 228: Safe Maximum Speed, Sms
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 229: Safely Limited Increment, Sli
Positionsfenster nicht überschritten wird. Nach Abwahl der Sicherheitsfunktion bleibt die Überwachung noch für die konfigurierte Zeit T aktiv - Parameter "SLI Off Delay (µs)". Damit wird verhindert, dass durch ständiges Tippen eine kontinuierliche Bewegung zugelassen wird! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 230 Wird die Sicherheitsfunktion SLI in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandsgeschwindigkeitslimits bei der Anwahl und der erlaubten Inkremente beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 231: Safe Direction, Sdi
Bei der Überwachung der Bewegungsrichtung, darf die Stillstandspositionstoleranz s - Parameter "Position To- lerance (units)" - in die verbotene Bewegungsrichtung nicht überschritten werden. Bei Bewegung in die erlaubte Richtung wird das Positionsfenster wie ein Schleppzeiger mitgezogen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 232 Wird die Sicherheitsfunktion SDI in der sicheren Applikation verwendet, so muss jede der verwende- ten Bewegungsrichtungen bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jeder verwendeten sicheren Drehrichtung beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 233: Fehlervermeidung
Je nach Konfiguration wird auch der Motorhaltebremsenausgang auf 0 V geschalten. Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Überprüfen Sie den Safety Logger im Automation Studio um Detailinformationen zur Überwachung zu bekommen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 234: Plausibilitätsfehler
Funktionsbaustein erkannt und als Fehler gemeldet. • Aktualparameter falsch verschaltet sind. • Eingangs-/Ausgangs-Formalparameter fälschlicherweise nicht beschaltet wurden. Beachten Sie deshalb: Gefahr! Die Verschaltung der Sicherheitsfunktion (Teilapplikation) liegt in Ihrer Verantwortung! Prüfen Sie die Verschaltung bei der Validierung der Teilapplikation! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 235: Sporadisch Wechselnde Oder Toggelnde Signalpegel Oder Unzulässige Signale
• Überprüfung des Quell-Codes im Anwendungsprogramm mit abschließender Validierung der Sicherheits- funktion. Die angegebenen Maßnahmen können auch kombiniert werden, um Fehler sicher zu vermeiden. Beachten Sie, dass ein Signalwechsel, der an einem zustandsgesteuerten Formalparameter detektiert wird, als Diagnose-Code ausgegeben wird. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 236: Gleichzeitiger Flankenwechsel
Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in Ihrer Verantwortung. Führen Sie deshalb eine Validierung der Schutzeinrichtung durch! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 237: Eingangsparameter
SafeMC Modul nicht von der SafeLOGIC bedient. Dies führt in weiterer Folge dazu, dass die Impuls- sperre und der Motorhaltebremsenausgang permanent auf 0 V liegen und somit der Regler nicht ein- geschaltet werden kann. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 238: Activate
über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 239: S_Requeststo
Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist moment- und kraftfrei geschal- tet. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 240: S_Requeststo1
Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Channel selection for One Channel STO (STO1) HighSide/LowSide Auswahl der HighSide- bzw. LowSide IGBT bei der Funktion One Channel STO Tabelle 157: SF_SafeMC_BR: Parameter STO1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 241: S_Requestsbc
Sicherheitsfunktion ist angewählt. Der Motorhaltebremsenausgang wird auf 0 V geschalten! Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Delay time to start SBC [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SBC und Aktivie- rung der Sicherheitsfunktion Tabelle 158: SF_SafeMC_BR: Parameter SBC ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 242: S_Requestsos
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind, wird immer das betragsmäßig kleinste Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 243: S_Requestss1
Tabelle 160: SF_SafeMC_BR: Parameter SS1 Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! Ist kein EnDat 2.2 Safety Geber verfügbar, so muss „Ramp monitoring for SS1“ und „Early Limit Mo- nitoring“ deaktiviert werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 244: S_Requestss2
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind wird immer das betragsmäßig kleins- te Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 245: S_Requestsls1
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind wird immer das betragsmäßig kleins- te Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 246: S_Requestsls2
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind wird immer das betragsmäßig kleins- te Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 247: S_Requestsls3
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind wird immer das betragsmäßig kleins- te Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 248: S_Requestsls4
Wenn mehrere Sicherheitsfunktionen gleichzeitig angewählt sind wird immer das betragsmäßig kleins- te Limit überwacht. Folgende Applikationsregel muss eingehalten werden: ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM < NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 249: S_Requestsli
Safe Increments [units] Maximal verfahrbare Inkremente wenn SLI aktiv ist SLI OFF Delay [µs] Ausschaltverzögerungszeit von SLI Tabelle 166: SF_SafeMC_BR: Parameter SLI Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 250: S_Requestsdipos
Delay time to start SDI [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SDI und Aktivie- rung der Sicherheitsfunktion Tabelle 167: SF_SafeMC_BR: Parameter SDIpos Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 251: S_Requestsdineg
Delay time to start SDI [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SDI und Aktivie- rung der Sicherheitsfunktion Tabelle 168: SF_SafeMC_BR: Parameter SDIneg Information: Zur Verwendung dieser Sicherheitsfunktion ist ein EnDat 2.2 Safety Geber notwendig! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 252: Reset
SafeMC Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand „Init“ in „Operational“ zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Automatic Reset at Startup (Startreset) Used/Unused Aktivierung des automatischen Reset des Funktionsblocks beim Startup Tabelle 169: SF_SafeMC_BR: Parameter Reset ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 253: S_Axisid
Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_BR darf nur einmal in der sicheren Applika- tion vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilieren. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 254: Ausgangsparameter
Der Funktionsbaustein ist aktiviert (Activate = TRUE) und die Ausgangsparameter stellen den aktuellen Zustand der Sicherheitsfunktion dar. FALSE Der Funktionsbaustein ist nicht aktiviert (Activate = FALSE) und die Ausgänge des Funktionsbausteins werden auf FALSE gesetzt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 255: S_Safetyactivesto
Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 256: S_Safetyactivesto1
Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Feh- lerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 257: S_Safetyactivesbc
Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 258: S_Safetyactivesos
Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 259: S_Safetyactivess1
Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 260: S_Safetyactivess2
Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 261: S_Safetyactivesls1
Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 262: S_Safetyactivesls2
Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 263: S_Safetyactivesls3
Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 264: S_Safetyactivesls4
Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 265: S_Safetyactivesli
Sicherheitsfunktion SLI ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 266: S_Safetyactivesdipos
Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 267: S_Safetyactivesdineg
Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 268: S_Safetyactivesdc
Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. TRUE Rampenüberwachung ist aktiv. FALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv, das Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 269: S_Allreqfuncactive
Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Mo- dul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 270: S_Noterrfunc
S_NotErrFUNC stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 271: Error
Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand (Error = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang Reset von FALSE auf TRUE wechseln (positive Flanke). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 272: Diagcode
Der Diagnose-Code wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnose-Codes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein Error auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein Error auf TRUE. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 273: Diagnose-Codes
Dort erhalten sie detaillierte Informationen zum aktuell an- stehenden Fehler. Je nach Fehlerart prüfen Sie die funk- tionale und sichere Applikation. Bei funktionalen Fehlern überprüfen Sie die Konfiguration des Moduls oder tau- schen Sie das fehlerhafte Modul! Tabelle 170: SF_SafeMC_BR: Diagnose-Codes ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 274: Axisstatus
Bit 21 Bit 22 Bit 23 Status Status Status Status Status Status Status Setposition Alive “All requested operational Not Encoder Error Not Functional Er- Test safety functions active” Tabelle 171: SF_SafeMC_BR: Statusbits des SafeMC Moduls ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 275: Statemachine
2.8 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Die Signalablauf-Diagramme der einzelnen Sicherheitsfunktionen sind im Abschnitt "Sicherheitsfunktionen" dar- gestellt! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 276: Sf_Safemc_Br_V2
Abbildung 62: Funktionsbaustein SF_SafeMC_BR_V2 Information: Für die Verwendung des Funktionsblocks SF_SafeMC_BR_V2_00 ist das Safety Release 1.4 zwingend erforderlich. Ist das Safety Release 1.3 in Verwendung so liefert der SafeDESIGNER einen Fehler beim Kompilieren der Safety-Applikation! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 277: Formalparameter Des Funktionsbausteins
überwachten Limits (= SAFETRUE) S_SafetyActiveSS2 SAFEBOOL Variable Zustand SAFEFALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv, Überwachung der Verzögerung ist abgeschlossen, keine Ver- letzung eines überwachten Limits (= SAFETRUE) Tabelle 173: SF_SafeMC_BR_V2: Kurzübersicht über die Ausgangsparameter ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 278: Tabelle 174: Sf_Safemc_Br_V2: Formate Der Verwendeten Datentypen
(Signalursprung: sicheres Gerät) Tabelle 174: SF_SafeMC_BR_V2: Formate der verwendeten Datentypen Sie haben die Möglichkeit ein sicheres Signal mit einem nicht sicheren Eingangsparameter zu verknüpfen. Setzen Sie in diesem Fall einen Funktionsbaustein zur Typ-Konvertierung ein. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 279: Safemc Modul Parameter
Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul gebildeten Ge- Überwachung Deactivated schwindigkeitsfehlers. Geberwellenbruch Set position alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob die am ACOPOSmulti gebildete Soll- Überwachung Deactivated position eingefroren ist. Geberwellenbruch Tabelle 175: SF_SafeMC_BR_V2: Modul Parameter ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 280 Damit es in solchen Fällen nicht zu einer unsicheren Situation kommen kann, werden die einzelnen Si- cherheitsfunktionen am SafeMC Modul priorisiert. Sind mehrere Funktionen aktiv, so wird immer das betragsmäßig kleinste Geschwindigkeitslimit überwacht. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 281 ≤ LIM ≤ LIM <NormSpeed SLS4 SLS3 SLS2 SLS1 bzw. ≤ LIM ≤ LIM ≤ LIM SMP,NEG SLP,NEG SLP,POS SMP,POS Bei einer Verletzung der Applikationsvorschrift wechselt das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 282: Integrierte Sicherheitsfunktionen
Safely Limited Position (SLP) R 1.4 Pl d SIL 2 Safe Maximum Position (SMP) R 1.4 Pl d SIL 2 Sicheres Referenzieren R 1.4 Pl d SIL 2 Tabelle 176: Sicherheitsfunktionen und zugehörige Sicherheitslevels ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 283: Fail Safe Zustand
Im Fail Safe Zustand fällt die Motorhaltebremse ein. Wenn der Antrieb vor dem Eintritt in den sicheren Zustand in Bewegung war, kommt es zu einer mechanischen Abnutzung der Motorhaltebremse. Dies muss bei der Auswahl und Dimensionierung der Motorhaltebremse berücksichtigt werden (Notstopp- tauglichkeit). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 284: Functional Fail Safe Zustand
STO Delay sichere Motorhaltebremsenausgang auf 0 V gesetzt. Nach Ablauf der konfigurierten Zeit "Delay time until the brake engages" (T ) wird auch der zweite Kanal Brake Engage der Impulssperre auf 0 V geschalten. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 285: Safe Torque Off, Sto
Situationen führen kann (z. B. bei hängenden Lasten), muss zusätzlich eine mechanische Schutzein- richtung installiert werden. 3.3.3 Safe Torque Off, STO STO ist die grundlegende Sicherheitsfunktion des ACOPOSmulti mit SafeMC, da diese die Implementierung des Ruhestromprinzips darstellt. Durch Anforderung der Sicherheitsfunktion STO wird die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb somit mo- ment- und kraftfrei geschalten.
Seite 286: Safe Torque Off Einkanalig, Sto1
Zweikanaligkeit verloren. Dies hat ein niedrigeres SIL bzw. Performance Level zur Folge! Information: Die Sicherheitsfunktion Safe Torque Off, einkanalig benötigt keine sichere Geberauswertung und kann somit auch ohne einem sicheren Geber verwendet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 287 PLCopen Safety • SF_SafeMC_BR_V2 Gefahr! Wird die Sicherheitsfunktion STO1 in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 288: Safe Brake Control, Sbc
Bei aktiver Sicherheitsfunktion SOS wird der sichere Stillstand des Antriebs überwacht. Die Impulssperre wird vom SafeMC Modul nicht angesteuert. Der Antrieb kann aktiv bleiben und muss von der funktionalen Applikation im Stillstand gehalten werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 289: Abbildung 67: Safe Operating Stop, Sos
Die gefahrbringende Bewegung muss in einer Risikoanalyse ermittelt werden! Wird eine Verletzung der Stillstandsgrenzen erkannt, so wird sofort die sichere Impulssperre aktiviert und der Antrieb wechselt in den quittierbaren Fehlerzustand Functional Fail Safe. Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse somit ihre Synchronität! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 290 Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 291: Safe Stop 1, Ss1
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 292: Tabelle 181: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss1
Wird die Funktion in der sicheren Applikation programmiert und wird kein sicherer Geber oder ein Geberfehler erkannt, so wechselt das SafeMC Modul unmittelbar nach dem Aktivieren des Funktions- blocks in den Zustand Functional Fail Safe! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 293 Wird die Sicherheitsfunktion SS1 mit reiner Zeitüberwachung in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Antrieb soll während des überwachten Zeitfensters maximal möglich beschleunigt werden und die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 294: Safe Stop 2, Ss2
Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! Die Rampenverzögerungszeit T - Parameter "Delay time to start ramp monitoring (µs)" - dient dazu unter- DELAY schiedliche Laufzeiten der funktionalen und sicheren Applikation zu kompensieren. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 295: Tabelle 182: Parameter Der Sicherheitsfunktion Ss2
Für die Berechnung des Restweges bei einer Verletzung der überwachten Rampe bzw. des Stillstand- stoleranzfensters muss ausgehend vom aktuell überwachten Geschwindigkeitslimit der Restweg auf- grund der Fehlerreaktionszeit berechnet werden. Die Austrudelbewegung bzw. der Restweg darf zu keiner Gefährdung führen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 296 Wird die Sicherheitsfunktion SS2 mit zeitüberwachtem Stillsetzvorgang in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandstoleranzfensters beinhalten. Die Fehlerreakti- on ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 297: Safely Limited Speed, Sls
Laufzeiten der funktionalen und sicheren Appli- DELAY kation zu kompensieren. Wird die Verzögerungszeit T auf null parametriert, so wird das Geschwindigkeitslimit direkt nach der Anfor- mon, SLS derung der Sicherheitsfunktion überwacht. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 298: Tabelle 183: Parameter Der Sicherheitsfunktion Sls
Bei obiger Parametrierung wird der sichere Zustand der Sicherheitsfunktion eingeleitet, wenn die aktuelle Geschwindigkeit während der Überwachung der Verzögerungsrampe für mindestens die Zeit "Early Limit Monitoring timer" unterhalb des zu überwachenden Limits liegt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 299 Wird die Sicherheitsfunktion SLS ohne Rampenüberwachung in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes verwendeten Geschwindigkeitslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 300: Safe Maximum Speed, Sms
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 301: Safely Limited Increment, Sli
Positionsfenster nicht überschritten wird. Nach Abwahl der Sicherheitsfunktion bleibt die Überwachung noch für die konfigurierte Zeit T aktiv - Parameter "SLI Off Delay (µs)". Damit wird verhindert, dass durch ständiges Tippen eine kontinuierliche Bewegung zugelassen wird! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 302 Wird die Sicherheitsfunktion SLI in der sicheren Applikation verwendet, so muss diese bei der Inbe- triebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung des Stillstandsgeschwindigkeitslimits bei der Anwahl und der erlaubten Inkremente beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 303: Safe Direction, Sdi
Bei der Überwachung der Bewegungsrichtung, darf die Stillstandspositionstoleranz s - Parameter "Position To- lerance (units)" - in die verbotene Bewegungsrichtung nicht überschritten werden. Bei Bewegung in die erlaubte Richtung wird das Positionsfenster wie ein Schleppzeiger mitgezogen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 304 Wird die Sicherheitsfunktion SDI in der sicheren Applikation verwendet, so muss jede der verwende- ten Bewegungsrichtungen bei der Inbetriebnahme der Maschine durch eine An- und Abwahl getestet werden! Der Test soll mindestens eine Verletzung jeder verwendeten sicheren Drehrichtung beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 305: Sicheres Referenzieren
Abbildung 73: Sicheres Referenzieren Information: Die Funktion Sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP und für die Verwendung der sicheren Position. Wird nicht sicher referenziert, so bleibt der Status S_SafePositionValid immer SAFEFALSE! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 306: Tabelle 187: Parameter Der Sicherheitsfunktion "Sicheres Referenzieren
Modul übernommen werden muss. Folgendes Szenario ist ein Beispiel für die Verwendung dieser Variante: • Zuerst wird der ACOPOSmulti funktional referenziert • Anschließend fährt dieser an eine festgelegte Position • Der Bediener bestätigt über einen sicheren Taster die Korrektheit der Position → intern wird ein sicherer Referenziervorgang mit Modus Direct angestoßen...
Seite 307: Tabelle 188: Parameter Der Sicherheitsfunktion "Sicheres Referenzieren" - Modus Direct
Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 308: Tabelle 189: Auswahl Der Referenzierflanke
SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand. Das Verlassen des Fail Safe Zustands ist nur durch Power OFF/Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich! Je nach Konfiguration fährt der ACOPOSmulti mehrmals über den Referenzschalter/Endschalter. Gefahr! Der Referenzschalter/Endschalter ist Bestandteil der Sicherheitsfunktion und muss dementsprechend in der Risikoanalyse mit berücksichtigt werden.
Seite 309 Fehler in der referenzierten Absolutposition aufgrund der Verzögerung durch die Filterzeiten müssen berücksichtigt werden! Reference pulse = Not Used Ist der Referenzimpuls ausgeschaltet, so wird die Referenzposition bei erfolgreicher Auswertung der Referenzier- flanke sofort übernommen. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 310 PLCopen Safety • SF_SafeMC_BR_V2 Reference pulse = Used Dieser Modus ist empfohlen, wenn eine genaue Übereinstimmung der Positionen von ACOPOSmulti und SafeMC Modul gefordert ist. Durch Auswertung des Referenzimpulses wird die geschwindigkeitsabhängige Positionsdiffe- renz durch unterschiedliche Auswertezeitpunkte kompensiert. Information: Wird „Reference pulse" = Used ausgewählt, muss ein rotativer EnDat 2.2 Functional Safety Geber verwendet werden.
Seite 311: Tabelle 191: Parameter Der Sicherheitsfunktion "Sicheres Referenzieren" - Modus Home Offset/Home Offset With Correction
Dieser Modus eignet sich besonders für Absolutwertgeber, bei denen über den gesamten Verfahrbereich ein ein- deutiger Positions-Messwert verfügbar ist. Durch den Referenzier-Offset kann die Geber-Position über den ge- samten Verfahrbereich auf die korrekte Maschinen-Position abgebildet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 312: Abbildung 74: Referenziermethode Home Offset
über den gesamten Verfahrbereich einen eindeutigen Positionswert liefert, aber ein Geberüberlauf innerhalb des Verfahrbereichs auftritt. Hier ist dann der Referenzier-Offset davon abhängig, ob die Maschine bei einer Po- sition rechts oder links vom Überlauf-Punkt geeicht wurde. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 313: Abbildung 75: Referenziermethode Home Offset With Correction
Überlauf-Punkt der für die rechte Seite gültige Referenzier-Offset 2. Dies kann mit der Zählbe- reichs-Korrektur kompensiert werden. Information: Die Zählbereichs-Korrektur funktioniert nur dann, wenn der Geberzählbereich größer gleich dem Ver- fahrbereich ist! Dabei ist zu beachten, dass nur der sicherheitsrelevante Anteil des Geberzählbereichs verwendet wird. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 314: Safely Limited Position, Slp
Anforderung der Sicherheitsfunktion SLP zum Wechsel in den quittierbaren Feh- lerzustand „Functional Fail Safe“. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang des Funktionsblocks S_NotErrFUNC wird zurückgesetzt! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 315: Abbildung 77: Positionsabhängiges Geschwindigkeitsfenster
Modul in den quittierbaren Fehlerzustand „Functional Fail Safe“. Der Ausgang des Funktionsblocks S_NotErrFUNC wird zurückgesetzt und der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschalten und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 316 Wird die Sicherheitsfunktion SLP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die An- und Abwahl der Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden. Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes Positionslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist ent- sprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 317: Safe Maximum Position, Smp
Wird die Sicherheitsfunktion SMP in der sicheren Applikation verwendet, so muss die Funktion bei der Inbetriebnahme der Maschine getestet werden. Der Test soll mindestens eine Verletzung jedes Positionslimits beinhalten. Die Fehlerreaktion ist entsprechend zu prüfen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 318 Im Falle einer externen Krafteinwirkung (z. B. durch hängende Lasten) kann es zu gefährlichen Bewe- gungen kommen! Stellt diese Tatsache ein Sicherheitsrisiko dar, so muss der Anwender diesen Fall durch entsprechen- de Vorkehrungen (z. B. mechanische Bremsen) sicher verhindern! Diese Vorkehrungen müssen dem notwendigen Sicherheitslevel entsprechen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 319: Sichere Geberverbindungsüberwachung
(Alive Testung) muss in der sicheren Applikation aktiviert sein und hinreichend kleine Grenzen müssen überwacht werden! • Die Sicherheitsfunktionen SLP und/oder SMP dürfen nicht verwendet werden! • Eine sichere Überwachung kann nur bei eingeschalteter Regelung gewährleistet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 320 Ge- schwindigkeit zum Zeitpunkt des Austrudelns zu ermitteln. maximum of jolt and fault reaction time pz = 1 pz = 2 pz = 3 pz = 4 acceleration a [rad/s x 10 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 321: Tabelle 194: Parameter Der Sicherheitsfunktion Encoder Monitoring
Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung des am SafeMC Modul gebildeten Ge- Activated Deactivated schwindigkeitsfehlers Set position alive testing Activated/ Aktiviert/Deaktiviert die Überwachung, ob die am ACOPOSmulti gebildete Soll- Activated Deactivated position eingefroren ist Encoder Monitoring Tolerances Encoder Monitoring Position [units] Positionsschleppfehlertoleranz zur Geberwellenbruchüberwachung...
Seite 322 Fehleraufdeckungszeit und somit auf die Fehlerreaktionszeit und Restwegabschätzung aus. Dies ist in der Risikoanalyse durch den Maschinenbauer zu berücksichtigen! Information: Infolge von Rundungsfehlern sollte beim Parameter "Encoder Monitoring Speed Tolerance" eine Re- serve von 1 unit/s berücksichtigt werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 323: Fehlervermeidung
3.5.3 Sporadisch wechselnde oder toggelnde Signalpegel oder unzulässige Signale Sporadisch wechselnde oder toggelnde Signalpegel an • flankengesteuerten Eingangs-Formalparametern führen ohne Fehlervermeidungsmaßnahme dazu, dass dieses Signal vom Funktionsbaustein als Flanke interpretiert wird und im Funktionsbaustein eine entspre- chende Aktion ungewollt auslöst. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 324: Gleichzeitiger Flankenwechsel
Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in Ihrer Verantwortung. Führen Sie deshalb eine Validierung der Schutzeinrichtung durch! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 325: Eingangsparameter
SafeMC Modul nicht von der SafeLOGIC bedient. Dies führt in weiterer Folge dazu, dass die Impuls- sperre und der Motorhaltebremsenausgang permanent auf 0 V liegen und somit der Regler nicht ein- geschaltet werden kann. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 326: Activate
über Aktualparameter mit dem Funktionsbaustein verschaltet sind. Dadurch verhindern Sie, dass ausgelöste Si- cherheitsfunktionen durch nicht aktive sichere Geräte gemeldet werden. Diese Maßnahme dient ausschließlich dazu, die Diagnose bei nicht aktiven sicheren Geräten definiert zu steuern. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 327: S_Requeststo
Sicherheitsfunktion ist abgewählt, die sichere Impulssperre ist nicht aktiv! FALSE Sicherheitsfunktion ist angewählt, die sichere Impulssperre ist aktiv! Der Antrieb ist kraft- und momentenfrei ge- schalten. Nicht verbunden Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter • Keine ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 328: S_Requeststo1
Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert General Settings Channel selection for One HighSide/ Auswahl der HighSide- bzw. LowSide IGBT bei der Funktion One Channel STO HighSide Channel STO (STO1) LowSide Tabelle 195: Parameter der Sicherheitsfunktion STO1 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 329: S_Requestsbc
Die Sicherheitsfunktion ist deaktiviert! Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert Safety Additional Parameters Delay time to start SBC (us) [µs] Verzögerungszeit zwischen Anforderung von SBC und Aktivierung der Sicher- heitsfunktion Tabelle 196: Parameter der Sicherheitsfunktion SBC ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 330: S_Requestsos
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 331: S_Requestss1
Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMC Modul in den quittierbaren "Func- tional Fail Safe" Zustand! Information: Will man die Funktion ohne sichere Geberauswertung verwenden, so muss „Ramp monitoring for SS1“ und „Early Limit Monitoring“ deaktiviert werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 332 SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 333: S_Requestss2
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 334: S_Requestsls1
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 335: S_Requestsls2
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 336: S_Requestsls3
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 337: S_Requestsls4
SLS2 SLS1 Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 338: S_Requestsli
Tabelle 204: Parameter der Sicherheitsfunktion SLI Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMC Modul in den quittierbaren "Func- tional Fail Safe" Zustand! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 339: S_Requestsdipos
Tabelle 205: Parameter der Sicherheitsfunktion SDI Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMC Modul in den quittierbaren "Func- tional Fail Safe" Zustand! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 340: S_Requestsdineg
Tabelle 206: Parameter der Sicherheitsfunktion SDI Information: Die Sicherheitsfunktion setzt eine sichere Auswertung der Position bzw. der Geschwindigkeit voraus. Wird ein Fehler in der Auswertung erkannt, so wechselt das SafeMC Modul in den quittierbaren "Func- tional Fail Safe" Zustand! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 341: S_Requestslp
SLP,POS SMP,POS Eine Missachtung der Applikationsregel führt dazu, dass das SafeMC Modul in den Fail Safe Zustand wechselt und nur durch Änderung der sicheren Applikation und Power OFF/Power On in Operational überführt werden kann! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 342 Anforderung der Sicherheitsfunktion SLP zum Wechsel in den quittierbaren Feh- lerzustand „Functional Fail Safe“. Der Antrieb wird moment- und kraftfrei geschaltet und trudelt somit aus! Im Fehlerfall verliert eine synchrone Achse ihre Synchronität! Der Ausgang des Funktionsblocks S_NotErrFUNC wird zurück- gesetzt! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 343: S_Requesthoming
Fail Safe" Zustand! Information: Die Funktion sicheres Referenzieren ist Voraussetzung für die Sicherheitsfunktionen SLP und SMP und für die Verwendung der sicheren Position. Wird nicht sicher referenziert, so bleibt der Status S_SafePositionValid immer SAFEFALSE! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 344: S_Referenceswitch
Das Verlassen des Fail Safe Zustands ist nur durch Power OFF/Power On Zyklus und Änderung der sicheren Applikation möglich! Information: Der Eingang „S_ReferenceSwitch“ wird nur im Zusammenhang mit der Referenziervariante „Modus Reference Switch“ ausgewertet. Bei anderen Referenziervarianten wird der Eingang ignoriert! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 345: Reset
SafeMC Modul nach einem Startvorgang aus dem Zustand „Init“ in „Operational“ zu bringen. Relevante Konfigurationsparameter Parameter Einheit Beschreibung Defaultwert General Settings Automatic Reset at Startup Used / Aktivierung des Automatischen Reset des Funktionsblock beim Startup Unused (Startreset) Unused Tabelle 209: Parameter Reset ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 346: S_Axisid
Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_BR oder SF_SafeMC_BR_V2 darf nur einmal in der sicheren Applikation vorkommen, andernfalls lässt sich die sichere Applikation nicht kompilie- ren. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 347: Ausgangsparameter
Der Funktionsbaustein ist aktiviert (Activate = TRUE) und die Ausgangsparameter stellen den aktuellen Zustand der Sicherheitsfunktion dar. FALSE Der Funktionsbaustein ist nicht aktiviert (Activate = FALSE) und die Ausgänge des Funktionsbausteins werden auf FALSE gesetzt. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 348: S_Safetyactivesto
Sicherheitsfunktion STO ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 349: S_Safetyactivesto1
Sicherheitsfunktion STO1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion STO1 ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Feh- lerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 350: S_Safetyactivesbc
Sicherheitsfunktion SBC ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SBC ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 351: S_Safetyactivesos
Sicherheitsfunktion SOS ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SOS ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 352: S_Safetyactivess1
Sicherheitsfunktion SS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 353: S_Safetyactivess2
Sicherheitsfunktion SS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 354: S_Safetyactivesls1
Sicherheitsfunktion SLS1 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS1 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 355: S_Safetyactivesls2
Sicherheitsfunktion SLS2 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS2 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 356: S_Safetyactivesls3
Sicherheitsfunktion SLS3 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS3 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 357: S_Safetyactivesls4
Sicherheitsfunktion SLS4 ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLS4 ist nicht angefordert, sie hat ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 358: S_Safetyactivesli
Sicherheitsfunktion SLI ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLI ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 359: S_Safetyactivesdipos
Sicherheitsfunktion SDIpos ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIpos ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 360: S_Safetyactivesdineg
Sicherheitsfunktion SDIneg ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SDIneg ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 361: S_Safetyactiveslp
Sicherheitsfunktion SLP ist aktiv und befindet sich in ihrem sicheren Zustand. FALSE Sicherheitsfunktion SLP ist nicht angefordert, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehler- zustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 362: S_Safetyactivesmp
Die Überwachung der SMP-Positionsgrenzen ist nicht aktiv. Die Überwachung ist noch nicht aktiv, da das Modul noch nicht referenziert wurde, die Funktion oder das SafeMC Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 363: S_Safepositionvalid
S_SafePositionValid stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_SafePosition ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter S_SafePositionValid SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 364: S_Safetyactivesdc
Dieser Ausgangsparameter gibt den Zustand der Rampenüberwachung an. TRUE Rampenüberwachung ist aktiv. FALSE Die Rampenüberwachung ist nicht aktiv, das Modul befindet sich in einem Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. Gefahr! Dieses Signal sollte nur als Zusatzinformation verwendet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 365: S_Allreqfuncactive
Alle angeforderten Sicherheitsfunktionen befinden sich in ihrem funktional sicheren Zustand. FALSE Eine oder mehrere angeforderte Sicherheitsfunktionen haben ihren sicheren Zustand noch nicht erreicht, das Mo- dul befindet sich im Fehlerzustand oder der Funktionsblock wurde nicht aktiviert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 366: S_Noterrfunc
S_NotErrFUNC stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 367: Error
Sorgen Sie eigenverantwortlich dafür, dass nach dem Auftreten eines Fehlers alle notwendigen Repa- raturmaßnahmen eingeleitet werden, da nachfolgende Fehler eine Gefährdung auslösen können! Um einen Fehlerzustand (Error = TRUE) zu verlassen, muss das Signal am Eingang Reset von FALSE auf TRUE wechseln (positive Flanke). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 368: Diagcode
Der Diagnose-Code wird im Datentyp WORD angegeben. Die Werte der Diagnose-Codes und deren Bedeutung sind nachfolgend beschrieben. Bei Statusmeldungen (0xxx , 8xxx ) steuert der Funktionsbaustein Error auf FALSE. Bei Fehlermeldungen (Cxxx ) steuert der Funktionsbaustein Error auf TRUE. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 369: Diagnose-Codes
Dort erhalten sie detaillierte Informationen zum aktuell an- stehenden Fehler. Je nach Fehlerart prüfen Sie die funk- tionale und sichere Applikation. Bei funktionalen Fehlern überprüfen Sie die Konfiguration des Moduls oder tau- schen Sie das fehlerhafte Modul! Tabelle 210: SF_SafeMC_BR_V2: Diagnose-Codes ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 370: Axisstatus
Bit 21 Bit 22 Bit 23 Status Status Status Status Status Status Status Setposition Alive “All requested operational Not Encoder Error Not Functional Er- Test safety functions active” Tabelle 211: SF_SafeMC_BR_V2: Statusbits des SafeMC Moduls ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 371: Statemachine
3.9 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Es kann kein generelles Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins angegeben werden, da dieses von den an- bzw. abgewählten Sicherheitsfunktionen abhängig ist. Die Signalablauf-Diagramme der einzelnen Sicherheitsfunktionen sind im Abschnitt "Integrierte Sicherheitsfunk- tionen" dargestellt! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 372: Sf_Safemc_Speed_Br
Applikation ein ungültiger Geschwindigkeitswert verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbringenden Situationen führen! 4.3 Fehlervermeidung Gefahr! Validierung Alle verwendeten Sicherheitsfunktionen müssen einzeln validiert werden! Des Weiteren muss die gesamte Safety Applikation und somit das Zusammenwirken der einzelnen Funktionen getestet werden. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 373: Plausibilitätsfehler
Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in der Verantwortung des Anwenders. Deshalb ist eine Validierung der Schutzeinrichtung durchzuführen! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 374: Eingangsparameter
• Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_Speed_BR darf mehrmals in der sicheren Applikation vorkommen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 375: Ausgangsparameter
Dieser Ausgangsparameter zeigt den aktuellen Wert der skalierten, sicheren Geschwindigkeit einer realen Achse Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_ScaledSpeed ist nur dann gültig wenn der Ausgangsparameter S_NotErrENC TRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 376: S_Noterrenc
S_NotErrENC stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_ScaledSpeed ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter S_NotErrENC TRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 377: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins
Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 4.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt einen möglichen Vergleich der skalierten, sicheren Geschwindigkeit mit einem fix definierten Wert in der sicheren Applikation. Abbildung 80: SF_SafeMC_Speed_BR: Auswertung der skalierten sicheren Geschwindigkeit ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 378: Sf_Safemc_Position_Br
Nur wenn dieser Ausgangsparameter SAFETRUE ist, ist auch die Position referenziert und gültig! Gefahr! Wird die Validierung des Positionssignals nicht durchgeführt, so besteht die Gefahr, dass in der si- cheren Applikation eine ungültige Position verwendet wird! Dies kann in weiterer Folge zu gefahrbrin- genden Situationen führen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 379: Fehlervermeidung
Gefahr! Die Funktionsprüfung der Schutzeinrichtung liegt in der Verantwortung des Anwenders. Deshalb ist eine Validierung der Schutzeinrichtung durchzuführen! Mögliche Ursachen einer defekten Schutzeinrichtung: • Defekte Geräte (Hardware-Fehler) • Querschluss, Kurzschluss und Kabelbruch (Anwenderfehler, Verdrahtungsfehler) ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 380: Eingangsparameter
• Konstante Funktionsbeschreibung Verwenden Sie die „Drag and Drop“ Funktionalität im SafeDESIGNER um die entsprechende Achse mit dem Parameter zu verbinden. Information: Die Kombination AxisID und Funktionsblock SF_SafeMC_Position_BR darf mehrmals in der sicheren Applikation vorkommen! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 381: Ausgangsparameter
S_SafePositionValid stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_SafePosition ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter S_SafePositionValid SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 382 S_SafePositionValid stellt nicht den funktional sicheren Zustand des SafeMC Moduls dar! Gefahr! Der Wert des Ausgangsparameters S_SafePosition ist nur dann gültig, wenn der Ausgangsparameter S_SafePositionValid SAFETRUE ist. Andernfalls ist dieser ungültig und darf nicht weiterverwendet werden! ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 383: Signalablauf-Diagramm Des Funktionsbausteins
5.6 Signalablauf-Diagramm des Funktionsbausteins Für diesen Funktionsbaustein kann kein Signalablauf-Diagramm angegeben werden. 5.7 Applikationsbeispiel Folgendes Applikationsbeispiel zeigt eine mögliche Umsetzung der Funktion Safe Position Monitor auf der Sa- feLOGIC. Abbildung 82: SF_SafeMC_Position_BR: Funktion "Safe Position Monitor" ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 384: Kapitel 6 Safedesigner
SafeDESIGNER Kapitel 6 • SafeDESIGNER Siehe Integrated Safety Anwenderhandbuch MASAFETY1-GER, Kapitel "SafeDESIGNER". ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 385: Kapitel 7 Normen Und Zulassungen
Die Maschinenrichtlinie trifft nur auf Logikeinheiten für Sicherheitsfunktionen, die von B&R im Hinblick auf ihren Vertrieb oder ihre Benutzung erstmals in Verkehr gebracht werden, zu. Grenzwerte aus CISPR11, Gruppe 2, Klasse A (second environment). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 386: Klimabedingungen Nach En 61800-2
Funktionale Sicherheit - Verhalten des Prüflings gemäß EN 61800-5-2, Punkt 6.2.5.3 Tabelle 225: Bewertungskriterien (Performancekriterien) für Störfestigkeitsanforderungen 4.2 Niederfrequente Störungen nach EN 61800-3 Die folgenden Grenzwerte gelten für den Industriebereich (Kategorie C3 Grenzwerte aus CISPR11, Gruppe 2, Klasse A (second environment). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 387: Hochfrequente Störungen Nach En 61800-3
1,4 bis 2 GHz ... 10 V/m, 2 GHz bis 2,7 GHz ... 3 V/m, 80% Amplitudenmodulation mit 1 kHz Tabelle 232: Grenzwerte für elektromagnetische Felder Grenzwerte aus CISPR11, Gruppe 2, Klasse A (second environment). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 388: Störaussendungsanforderungen (Emv)
50 dB (μV/m), gemessen in 30 m Entfernung Tabelle 237: Grenzwerte für elektromagnetische Strahlung Bei Messung in 10 m Entfernung werden die Grenzwerte um 10 dB (μV/m) angehoben. Grenzwerte aus CISPR11, Gruppe 2, Klasse A (second environment). ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 389: Weitere Umweltbezogene Grenzwerte Nach En 61800-2
Reduktion des Dauerstromes bei Aufstellungshöhen ab 500 m über NN (Mee- 10% pro 1.000 m resspiegel) Maximale Aufstellungshöhe 4.000 m Tabelle 238: Weitere umweltbezogene Grenzwerte Darüber hinaus gehende Anforderungen sind mit B&R zu vereinbaren. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 390: Internationale Zulassungen
B&R hat für alle ACOPOS Servoverstärker das GOST-R Prüfzeichen für den Export in die Russische Föderation. Alle wichtigen B&R Servoverstärker haben das Prüfzeichen FS - Functional Safety - des TÜV Rheinland. Tabelle 239: Internationale Zulassungen ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 391: Normen, Definitionen Zur Sicherheitstechnik
Betriebsmittel - unabhängig der Stopp-Kategorie - angewendet werden dürfe, wenn diese z. B. unter Anwendung der Nor- men EN ISO 13849-1 und/oder IEC 61508 die gleiche Sicherheit erfüllen, wie nach EN 60204-1 gefordert. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 392: Abbildung 83: Risikograph Zur Bestimmung Des Plr Für Jede Sicherheitsfunktion Gemäß En Iso 13849-1
Zeit der Gefährdungsexposition ist lang Möglichkeit zur Vermeidung der Gefährdung oder Begrenzung des Schadens möglich unter bestimmten Bedingungen kaum möglich Beginnend beim eingetragenen Startpunkt gelangt man unter Beachtung der Risikoparameter S, F und P zum einzusetzenden Performance Level. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 393 • Maßnahmen um zu verhindern, dass zufällig erzeugte Start-Befehle zu einem unerwarteten Anlauf führen. • Maßnahmen, die automatisch den gefährdenden Teil der Maschine stillsetzen, bevor eine gefährliche Si- tuation durch unerwarteten Anlauf entstehen kann. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 394 Sprachen sind als Übersetzung der Originalbetriebsanleitung zu interpretieren. Hersteller des Produkts: Bernecker + Rainer Industrie-Elektronik Ges.m.b.H. B&R Strasse 1 5142 Eggelsberg AUSTRIA Die CE Konformitätserklärung steht auf der B&R Homepage http://br-automation.com zum Download zur Ver- fügung. ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 395 Kabelmontage X5A......................107 Abbildung 14: Übersicht Erdung/Schirmung ACOPOSmulti Antriebssystem (passive Leistungsversor- gung)............................ 112 Abbildung 15: Übersicht Erdung/Schirmung ACOPOSmulti Antriebssystem (aktive Leistungsversorgung) 113 Abbildung 16: Erdverbindungen und Schirmanschlüsse Wechselrichtermodule 8BVI mit SafeMC... 114 Abbildung 17: Verwendung von Schirmsatz 8SCS005.0000-00..............115 Abbildung 18: Kabelschirmung in DSUB-Gehäusen..................
Seite 396 SF_SafeMC_Speed_BR: Auswertung der skalierten sicheren Geschwindigkeit....377 Abbildung 81: Funktionsbaustein SF_SafeMC_Position_BR..............378 Abbildung 82: SF_SafeMC_Position_BR: Funktion "Safe Position Monitor"..........383 Abbildung 83: Risikograph zur Bestimmung des PLr für jede Sicherheitsfunktion gemäß EN ISO 13849-1, Anhang A..........................392 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 397 Anschlussbelegung Stecker X2....................82 Tabelle 53: Anschlussbelegung Stecker X3A, X3B..................83 Tabelle 54: Anschlussbelegung Stecker X4A....................83 Tabelle 55: Anschlussbelegung Stecker X4B....................84 Tabelle 56: Anschlussbelegung Stecker X5A....................85 Tabelle 57: Anschlussbelegung Stecker X5B....................85 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 398 SafeMC Parameter I/O Konfiguration: Extended..............174 Tabelle 108: SafeMC Parameter Gruppe: Basic................... 175 Tabelle 109: SafeMC Parameter Gruppe: Safety_Response_Time.............. 175 Tabelle 110: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Unit System..............175 Tabelle 111: SafeMC Parameter Gruppe: Safety Deceleration Ramp............175 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 399 Tabelle 135: SafeMC Parameter Gruppe: Encoder Monitoring Tolerances..........181 Tabelle 136: SafeMC Kanalliste........................187 Tabelle 137: Verzögerungszeiten der Anforderung einer Sicherheitsfunktion..........189 Tabelle 138: ACOPOSmulti Parameter IDs für SafeMC ................199 Tabelle 139: Statusbits........................... 200 Tabelle 140: Steuerbits...........................200 Tabelle 141: SafeMC_action()........................201 Tabelle 142: Testmatrix der Sicherheitsfunktionen..................207...
Seite 400 Mechanische Bedingungen bei Betrieb..................385 Tabelle 220: Mechanische Bedingungen bei Transport................386 Tabelle 221: Klimabedingungen bei Betrieb....................386 Tabelle 222: Klimabedingungen (Temperatur) bei Lagerung................ 386 Tabelle 223: Klimabedingungen (Luftfeuchtigkeit) bei Lagerung..............386 Tabelle 224: Klimabedingungen bei Transport....................386 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 401 Grenzwerte für Störspannungen an den Leistungsanschlüssen..........388 Tabelle 237: Grenzwerte für elektromagnetische Strahlung................388 Tabelle 238: Weitere umweltbezogene Grenzwerte..................389 Tabelle 239: Internationale Zulassungen....................... 390 Tabelle 240: Übersicht Kategorien von Stopp-Funktionen................391 Tabelle 241: Übersicht der Performance Levels (PL)................... 391 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 402 ESD-Schutzmaßnahmen............................13 Europäische Richtlinien............................385 Gefahrenquellen..............................12 Handhabungsvorschriften ESD..........................13 interne Überwachung............................15 Kategorien von Stopp-Funktionen........................391 Lagerung................................14 Maschinienrichtlinie............................... 12 Notaus-Schalter..............................15 Performancekriterien für Störfestigkeitsanforderungen................386, 386 Performance Levels (PL)............................ 391 Qualifiziertes Fachpersonal..........................12 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 403 Sicherheitsbezogene Teile einer Steuerung...................... 391 Sicherheitseinrichtungen............................15 Stillsetzen im Notfall............................391 Stopp-Funktionen..............................391 TN-Netz................................. 12 Transport................................14 TT-Netz................................. 12 Umweltgerechte Entsorgung..........................17 Umweltgerechte Werkstofftrennung....................... 17, 17 Unfallverhütungsvorschriften..........................12 Verpackung................................13 Warnschild................................14 Wiederanlaufsperre............................. 393 Zulassungen................................ 390 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...
Seite 404 8BVI0028HWSS.000-1............................29 8BVI0055HCDS.000-1............................66 8BVI0055HCSS.000-1............................32 8BVI0055HWDS.000-1............................66 8BVI0055HWSS.000-1............................32 8BVI0110HCDS.000-1............................75 8BVI0110HCSS.000-1............................36 8BVI0110HWDS.000-1............................75 8BVI0110HWSS.000-1............................36 8BVI0220HCDS.000-1............................78 8BVI0220HCSS.000-1............................44 8BVI0220HWDS.000-1............................78 8BVI0220HWSS.000-1............................44 8BVI0330HCSS.000-1............................48 8BVI0330HWSS.000-1............................48 8BVI0440HCSS.000-1............................52 8BVI0440HWSS.000-1............................52 8BVI0660HCSS.000-1............................87 8BVI0660HWSS.000-1............................87 8BVI0880HCSS.004-1............................91 8BVI0880HWSS.004-1............................91 8BVI1650HCSS.000-1............................100 ACOPOSmulti mit SafeMC Anwenderhandbuch V 2.3...

B&R ACOPOSmulti Anwenderhandbuch

Kapitel 1 Allgemeines

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