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X20SM1446-1
1 Allgemeines
Das Schrittmotormodul wird zur Ansteuerung von Schrittmotoren mit einer Nennspannung von 24 bis 48 VDC
(±25%) bei einem Motorstrom bis 5 A (10 A Spitze) verwendet. Zusätzlich hat das Modul 4 digitale Eingänge, die
als Endschalter oder als Gebereingänge verwendet werden können.
Durch die individuelle Anpassung der Spulenströme wird der Motor nur mit dem Strom betrieben, den er auch
benötigt. Das erleichtert die Auswahl der zur Verfügung stehenden Motoren und verhindert unnötige Erwärmung.
Letzteres wirkt sich in den Punkten Energieverbrauch, thermische Belastung und damit auch Lebensdauer positiv
auf das Gesamtsystem aus. Durch voneinander unabhängig einstellbare Werte für Halte-, Maximal- und Nennstrom
erreicht man volle Flexibilität. Die Ströme der Mikroschritte passen sich dabei automatisch an die eingestellten
Stromwerte an.
Zusätzlich enthält das Modul eine sensorlose, lastabhängige Stromregelung. Je nach Betriebssituation und Last
regelt das Modul damit den Strom nach unten. Dabei sind nochmals Energieeinsparungen bis zu 75% möglich.
Enorm hilfreich ist die automatische Motorerkennung im Stillstand. Die Schrittmotormodule können die angeschlos-
senen Motoren anhand ihrer Spulencharakteristik identifizieren und eine Rückmeldung in Form eines Analogwer-
tes generieren. Damit sind nicht nur Verdrahtungsfehler sondern auch irrtümlich falsch verwendete Motortypen
erkennbar. Zur Analyse der Motorbelastung ist eine "Stall Detection" integriert. Die Erkennung des Stall (englisch
für "Motor stockt oder bleibt stecken") wird über eine parametrierbare Schwelle definiert. Damit kann eine Über-
lastsituation oder ein Motorstillstand für viele Anwendungsfälle ausreichend genau erkannt werden.
• 1 Schrittmotor, 24 bis 48 VDC ±25%, 5 A (10 A Spitze)
• Auflösung der Stromwerte auf 1%
• Boost-, Nenn- und Haltestrom unabhängig voneinander parametrierbar
• Sensorlose, lastabhängige Stromregelung
• Integrierte Motorerkennung
• 256 Mikroschritte pro Schritt
• Stall Detection
• Volle Integration in Automation Studio und CNC
• 4 Eingänge 24 VDC für ABR-Inkrementalgeber einstellbar
• Drahtbrucherkennung für Push-Pull Geber
• Eingangsstrombegrenzung auf max. 12,5 A
• Funktionsmodell Rampe ist angelehnt an das CANopen Kommunikationsprofil DS402
NetTime-Zeitstempel der Position und Triggerzeit
Für hochdynamische Positionieraufgaben ist nicht nur der Positionswert bedeutend, sondern auch der exakte
Zeitpunkt der Positionserfassung. Das Modul verfügt dafür über eine NetTime-Funktion, die die aufgenommene
Position und Triggerzeit mit einem Mikrosekunden genauen Zeitstempel versieht.
Die Zeitstempelfunktion basiert auf synchronisierten Timern. Tritt ein Zeitstempelereignis auf, so speichert das
Modul unmittelbar die aktuelle NetTime. Nach der Übertragung der jeweiligen Daten inklusive dieses exakten
Zeitpunktes in die CPU kann diese nun, gegebenenfalls mit Hilfe ihrer eigenen NetTime (bzw. Systemzeit), die
Daten auswerten.
Datenblatt V 1.26
X20SM1446-1
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Verwandte Anleitungen für B&R X20SM1446-1
Inhaltszusammenfassung für B&R X20SM1446-1
- Seite 1 X20SM1446-1 X20SM1446-1 1 Allgemeines Das Schrittmotormodul wird zur Ansteuerung von Schrittmotoren mit einer Nennspannung von 24 bis 48 VDC (±25%) bei einem Motorstrom bis 5 A (10 A Spitze) verwendet. Zusätzlich hat das Modul 4 digitale Eingänge, die als Endschalter oder als Gebereingänge verwendet werden können.
-
Seite 2: Technische Daten
Verpolungschutz an Versorgungsspannung Digitale Eingänge Anzahl Nennspannung 24 VDC Eingangsbeschaltung Sink Eingangsfilter Hardware <5 µs Software Anschlusstechnik 1-Leitertechnik Eingangswiderstand typ. 10 kΩ Zusatzfunktionen 1x ABR-Inkrementalgeber; Drahtbrucherkennung ABR-Inkrementalgeber Anzahl Gebereingänge 24 V, asymmetrisch Tabelle 2: X20SM1446-1 - Technische Daten Datenblatt V 1.26... -
Seite 3: Status-Leds
Anmerkung Feldklemme 1x X20TB12 gesondert bestellen Busmodul 1x X20BM31 gesondert bestellen Rastermaß +0,2 Tabelle 2: X20SM1446-1 - Technische Daten Siehe Abschnitt "Durchlassenergie I2T" 4 Status-LEDs Für die Beschreibung der verschiedenen Betriebsmodi siehe X20 System Anwenderhandbuch, Abschnitt "Zusätzliche Informationen - Diagnose-LEDs". -
Seite 4: Anschlussbelegung
X20SM1446-1 5 Anschlussbelegung Entsprechend der Norm EN 60204-1 müssen für die Motorausgänge Kabelquerschnitte 0,75 mm² oder größer für den maximalen Motorstrom von 5 A verwendet werden. Um eine volle Motorleistung zu garantieren, sind zusätz- lich bei der Auswahl des Anschlusskabels auch eventuelle Spannungsabfälle zu berücksichtigen, welche aus der Kabellänge und den elektrischen Verbindungen resultieren. -
Seite 5: Anschlussmöglichkeiten Für Digitale Eingänge
X20SM1446-1 6.1 Beschaltung der Push-Pull-Eingänge Die digitalen Eingänge des Moduls sind mit einer Drahtbrucherkennung ausgestattet und deshalb für eine Push- Pull-Beschaltung ausgelegt. Information: Wird keine Push-Pull-Beschaltung verwendet, dann wird ein offener Sensorkontakt vom Modul als Drahtbruch interpretiert. Beschaltungsvarianten Push-Beschaltung Pull-Beschaltung... -
Seite 6: Abschalten Des Motors Bei Überspannung
X20SM1446-1 9 Ausgangsschema 18 V - 60 V Motor Motor Controller Controller Stromkomparator A Stromkomparator B 18 V - 60 V 18 V - 60 V Externe Versorgung Externe Versorgung Spannungsüberwachung Verpolungsschutz 10 Abschalten des Motors bei Überspannung Die Spannung der Modulversorgung wird überwacht. Der Status ist rücklesbar. Bei einer Spannung größer oder kleiner den Grenzwerten wird der Fehler "Modul Power Supply Error"... -
Seite 7: Netzteilauslegung
X20SM1446-1 12 Netzteilauslegung Die Stromaufnahme des Moduls hängt von den eingestellten Motorströmen, der zur Verfügung gestellten Leistung und vom verwendeten Motor ab. Beispiel Bestellnummer des Motors 80MPD5.300S000-01 Eingestellter Strom im Motormodul Versorgungsspannung des Motormoduls 48 VDC Motorlast 1 Nm Tabelle 3: Beispiel Netzteilauslegung - Basisdaten... - Seite 8 X20SM1446-1 13 Absicherung In der Zuleitung der Leistungsversorgung ist eine Absicherung (= Leitungsschutz) über einen Leitungsschutzschal- ter bzw. über Schmelzsicherungen vorzusehen. Die Dimensionierung der Zuleitung und der Absicherung ist grund- sätzlich abhängig von der Struktur der Leistungsversorgung (der Anschluss der Module kann einzeln oder auch zusammengefasst in Gruppen erfolgen).
- Seite 9 X20SM1446-1 14 Durchlassenergie I2T Das Modul ist für einen Dauerstrom von 5 A ausgelegt. Es kann jedoch kurzfristig ein höherer Strom gezogen werden. Dabei sind folgende Punkte zu beachten: • Das Modul ist für eine Durchlassenergie von 825 A s für den Zeitraum von 30 Sekunden ausgelegt.
- Seite 10 X20SM1446-1 Diese Werte entsprechen folgender Kurve der Durchlassenergie I2T: 10,0 A 9,5 A boost 9,0 A 8,5 A 8,0 A 7,5 A 7,0 A 6,5 A 6,0 A 5,5 A 5,0 A 11 s 13 s 15 s 17 s...
- Seite 11 X20SM1446-1 Stromderating des SM-Moduls Wenn die Verlustleistung der unmittelbaren Nachbarmodule des SM-Moduls 1 W beträgt, ist ab 45°C ein Strom- derating des SM-Moduls zu beachten. Umgebungstemperatur [°C] Derating für senkrechte Einbaulage Bei Betrieb des Modul in senkrechter Einbaulage sind als Nachbarmodule Blindmodule zu stecken. In dieser An- ordnung gibt es kein Derating.
-
Seite 12: Registerbeschreibung
X20SM1446-1 16 Registerbeschreibung 16.1 mappMotion Systemvoraussetzungen Dieses Modul kann mit mappMotion-Funktionsbausteinen betrieben werden. Dafür sind folgende Mindestversionen erforderlich: • UpgradeVersion 2.2.0.0 • Automation Studio 4.7.2 • Automation Runtime 4.72 16.2 Allgemeine Datenpunkte Neben den in der Registerbeschreibung beschriebenen Registern verfügt das Modul über zusätzliche allgemeine Datenpunkte. - Seite 13 X20SM1446-1 Register Name Datentyp Lesen Schreiben Zyklisch Azyklisch Zyklisch Azyklisch CurrentControlEnable Bit 7 Stepper Latch Trigger Status USINT ● LatchInput Bit 0 LatchDone Bit 1 TriggerInput Bit 4 MotorLoad UINT ● 16.4 Funktionsmodell 0 - Standard mit SDC Register Name...
- Seite 14 X20SM1446-1 16.5 Funktionsmodell 254 - Bus Controller und Funktionsmodell 3 - Rampe Register Offset Name Datentyp Lesen Schreiben Zyklisch Azyklisch Zyklisch Azyklisch Konfiguration ConfigOutput03a (Haltestrom) USINT ● ConfigOutput04a (Nennstrom) USINT ● ConfigOutput05a (Maximalstrom) USINT ● FullStepThreshold01 UINT ● MaxSpeed01pos UINT ●...
- Seite 15 X20SM1446-1 16.6 Registerbeschreibung: Gemeinsame Register 16.6.1 Gemeinsame Konfigurationsregister 16.6.1.1 Ermitteln der SGT-Parameter Aufgrund der Abhängigkeit des MotorLoad-Wert von motorspezifischen Eigenschaften und anwendungsspezifi- scher Anforderungen an Last und Geschwindigkeit sollen die Betriebsbedingungen mit der tatsächlichen Anwen- dung abgestimmt werden. Um einen Stillstand des Motors sicher zu erkennen, muss die Stallschwelle ermittelt werden. Die Stallschwelle soll ein Wert sein, der innerhalb der Betriebsgrenzen liegt und etwas höher ist als der Minimalwert vor dem Auftreten...
- Seite 16 X20SM1446-1 Ermitteln der Motorlastkurve Um die Punkte (SGT_Value01a und SGT_Value01b) für den Offset des MotorLoad-Wert einstellen zu können, ist die Erstellung einer Motorlastkurve hilfreich. In Beispiel sind dies bei einer Annahme von 200 Schritten pro Umdrehung: SGT_Value SGT_Speed Wert (a)
- Seite 17 X20SM1446-1 16.6.1.2 Lastabhängige Stromregelung Die lastabhängige Stromregelung benutzt den MotorLoad-Wert, um bei einem nur wenig belasteten Motor den Strom für den Motor zu reduzieren. Neben der Energieersparnis wird damit auch die Lautstärke des Motors redu- ziert. Zudem wird der Motor weniger stark erhitzt. Sollte der Motor wieder stärker Belastet werden, wird der Motor- strom erhöht und kann damit mehr Drehmoment aufbringen.
- Seite 18 X20SM1446-1 16.6.1.2.2 Stallerkennung für variable Geschwindigkeiten Wird die Stallerkennung für einen Geschwindigkeitsbereich (SGT_Speed01a und SGT_Speed01b) benötigt, so kann das Modul wie folgt parametriert werden: 1) Anfangswerte einstellen ° Stromregelung deaktivieren. (CurrentControlEnabel01 = 0) ° Stallerkennung deaktivieren. (StallDetectMinSpeed01 = 65535) ° Register SGT_Speed01x auf 0 setzen.
- Seite 19 X20SM1446-1 Motorlast_Untergrenze Erhöhen des Stromes bis maximal 100% des in Register "ConfigOutput04" auf Seite 20 eingestellten Nenn- stroms, wenn MotorLoad < (Motorlast_Untergrenze * 32) ist. Bei Motorlast_Untergrenze = 0 wird die lastabhängige Stromregelung abgeschaltet. Stromerhöhung Gibt die Anzahl der MotorLoad-Messwerte an, welche ≤ dem Grenzwert (Motorlast_Untergrenze * 32) sind, um den Strom zu erhöhen.
- Seite 20 X20SM1446-1 16.7.1.3 Halte-, Nenn- und Maximalstrom Name: ConfigOutput03 (Haltestrom) ConfigOutput04 (Nennstrom) ConfigOutput05 (Maximalstrom) Die Register Haltestrom, Nennstrom und Maximalstrom dienen der Konfiguration des gewünschten Motorstroms. Sinnvolle Werte sind: • Haltestrom < Nennstrom < Maximalstrom Information: Der Maximalstrom muss immer größer als der Nennstrom konfiguriert werden.
- Seite 21 X20SM1446-1 16.7.1.5 Motor ID Trigger Name: MotorIdentTrigger Mit diesem Register kann azyklisch eine Messung der Motorkennung (siehe "Motoridentifikation" auf Seite angestoßen werden. Die Applikation muss dafür sorgen, dass die Bedingungen für eine Messung erfüllt sind (siehe Tabelle "Hinweise" in Register "Motoridentifikation"...
- Seite 22 X20SM1446-1 16.7.3.2 Modulkonfiguration 1 Name: ConfigOutput02 In diesem Register kann die Anzahl der Übergabewerte und die Auflösung der Mikroschritte für den Antrieb kon- figuriert werden. Datentyp Werte UINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Abhängig von der Einstellung dieses Bits wird die Bedeutung von Bit 2 und 3 im Register "Eingang-Zählerstatus"...
- Seite 23 X20SM1446-1 16.7.3.4 Motoridentifikation Name: Motoridentification01 Dieses Register dient zur applikativen Unterscheidung und Identifikation des angeschlossenen Motortyps (zu Ser- vicezwecken). Nach erfolgreicher Messung enthält dieses Register die benötigte Zeit [μs], um einen Stromanstieg von ΔI = 1 A in eine Motorwicklung einzuprägen.
- Seite 24 X20SM1446-1 Übertemperaturfehler Das Fehlerbit "Übertemperatur" wird aus einem der folgenden Gründe gesetzt: • Im Bereich eines Kanals wird durch Überlast eine bestimmte Temperatur überschritten • Die Modultemperatur steigt über Grenzwert (siehe "Abschaltung bei Übertemperatur (ab 116°C)" auf Seite Stromfehler Dieses Fehlerbit tritt immer auf, wenn der geforderte Strom in die Motorwicklungen nicht eingeprägt werden kann.
- Seite 25 X20SM1446-1 16.8 Registerbeschreibung: Funktionsmodell Standard ohne SDC-Information 16.8.1 Kommunikationsregister 16.8.1.1 Motor StepX Name: MotorStep0 bis MotorStep3 Diese Register dienen zur Vorgabe von Anzahl und Richtung der Schritte, die vom Modul während des nächsten X2X Zyklus gefahren werden müssen, sowie zur Auswahl des Motorstroms (siehe auch "Halte-, Nenn- und Maxi-...
- Seite 26 X20SM1446-1 16.8.1.2 Position latched sync-async Name: PositionLatchedSync PositionLatchedASync Der Positionszähler (interner Positionszähler oder ABR-Zähler) wird beim Latchereignis (siehe "Modulkonfigurati- on 2" auf Seite 28) übernommen. Mit Bit 3 und 7 des Registers "Zählerkonfiguration" auf Seite 20 wird aus- gewählt, welcher Zählerstand (interner Positionszähler oder ABR-Geber) in den beiden Registern Position latched sync und Position latched async gespeichert werden.
- Seite 27 X20SM1446-1 16.8.1.4 Stepper Latch Trigger Status Name: LatchInput LatchDone TriggerInput Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information LatchInput: Digitaler Eingang für das Latchereignis (Pegel) LatchDone Ändert nach jedem erfolgreichen Latchen des Zählerstands sei- nen Zustand (Reset Wert = 0)
- Seite 28 X20SM1446-1 16.8.3 Konfigurationsregister 16.8.3.1 Modulkonfiguration 2 Name: StartLatch TriggerEdgePos TriggerEdgeNeg StartTrigger TriggerEdge ClearError CurrentControlEnable Mit diesem Register kann die Triggerfunktions für den Schrittmotor konfiguriert werden. Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Latchfunktion für Schrittmotor Bei der negativen Flanke dieses Bits wird die Latchfunktion für...
- Seite 29 X20SM1446-1 16.9 Registerbeschreibung: Funktionsmodell Standard mit SDC-Information 16.9.1 Konfigurationsregister 16.9.1.1 SDC-Konfiguration Name: SDCConfig01 Mit diesem Register können zusätzlichen SDC-Informationen aktivert bzw. deaktiviert werden. Eine De-/Aktivierung der SDC-Informationen bewirkt das Aus- bzw Einblenden von zusätzlichen zyklischen Re- gistern. Vergleiche dazu die beiden Varianten des Funktionsmodells Standard ohne aktivierter SDC-Infor- mation.
- Seite 30 X20SM1446-1 16.9.1.4 Ausschaltverzögerungszeit Name: DelayedCurrentSwitchOff01 Spricht die SDC-Lebensüberwachung an, d. h. der NetTime-Zeitstempel liegt in der Vergangenheit, wird der Motor mit Nennstrom bei Sollgeschwindigkeit = 0 abgebremst. Anschließend wird der Motor, nach der in diesem Register konfigurierten Auschaltverzögerungszeit, abgeschaltet. Datentyp...
- Seite 31 X20SM1446-1 16.9.2.3 Lebenszykluszähler Name: LifeCnt Dieses Register wird in jedem X2X Link Zyklus um eins erhöht. Datentyp Werte SINT -128 bis 127 16.9.2.4 Eingang-Zählerstatus Name: ModulePowerSupplyError StatusInput01 bis StatusInput04 In diesem Register wird der Status der digitalen Eingänge und der Zähler abgebildet.
- Seite 32 X20SM1446-1 16.9.2.6 Motor1Step0 Name: Motor1Step0 Dieses Register dient zur Vorgabe von Anzahl und Richtung der Schritte, die vom Modul während des nächsten X2X Zyklus gefahren werden sollen. Der Wert wird in der Auflösung: 1/256 Vollschritte (entspricht 8 Bit für Mikroschritte) angegeben.
- Seite 33 X20SM1446-1 16.9.2.10 Triggerzähler Name: TriggerCnt01 Dieses Register beinhaltet einen rundlaufenden Zähler, der pro aufgetretenes Triggerereignis erhöht wird. Datentyp Werte SINT -128 bis 127 16.9.2.11 Triggerzeitstempel Name: TriggerTime01 Dieses Register beinhaltet den NetTime-Zeitpunkt des letzten Triggerereignisses. Die Triggerflanke ist im Register "SDC-Konfiguration"...
- Seite 34 X20SM1446-1 16.10.1.2 Full Step Threshold Name: FullStepThreshold01 Ab der in diesem Register angegebenen Geschwindigkeit wird der Motor im Vollschrittmodus betrieben, unterhalb davon im Mikroschrittmodus. Datentyp Werte Information UINT 1 bis 65534 Geschwindigkeit in Mikroschritte / Zyklus; Bus Controller Default: 0...
- Seite 35 X20SM1446-1 16.10.1.7 Fixposition A Name: FixedPos01a Mit diesem Register kann die Position festgelegt werden, die in den Modi -124 (bei 1 am Digitaleingang) und -125 angefahren werden soll. Datentyp Werte Information DINT -2.147.483.648 Bus Controller Default: 0 bis 2.147.483.647 16.10.1.8 Fixposition B...
- Seite 36 X20SM1446-1 16.10.1.12 Ruckzeit Name: JoltTime01 Wird diesem Register ein Wert ungleich 0 zugewiesen, so erfolgt eine Ruckbegrenzung, indem die Werte der in jedem Zyklus zu fahrenden Schritte (Sollgeschwindigkeit) durch einen FIFO gemittelt werden. Die Ruckzeit entspricht der Anzahl der FIFO-Elemente (0 bis 80). Wird ein Wert größer als 80 eingetragen, wird dieser intern auf 80 begrenzt.
- Seite 37 X20SM1446-1 16.10.1.15 Endschalterkonfiguration Name: LimitSwitchConfig01 Mit diesem Register kann das Verhalten der Endschalter konfiguriert werden. Datentyp Werte Bus Controller Default USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information 0 - 1 Negativer Endschalter Ausgeschaltet (Bus Controller Default) Aktiv, wenn Low Reserviert...
- Seite 38 X20SM1446-1 16.10.1.16 Softwareendlage Name: PositionLimitMin01 PositionLimitMax01 Mit diesen Registern werden die Softwareendlagen konfiguriert. Die Funktion ist aktiviert, wenn mindestens eines der beiden Register ungleich Null ist. Diese Endlagen wirken bei allen Positioniermodi. Bei aktivierter Funktion ist kein Positionsüberlauf möglich. Es wird immer absolut zwischen den beiden Grenzen gefahren.
- Seite 39 X20SM1446-1 16.10.3.2 Position/Geschwindigkeit setzen Name: AbsPos01 Mit diesem Register wird abhängig vom Betriebsmodus Position oder Geschwindigkeit gesetzt. • Positionsmodus (siehe "Modus" auf Seite 40): Zyklisches Setzen der Sollposition in Mikroschritten. Ein Mikroschritt ist in diesem Modus immer 1/256 Vollschritt. • Geschwindigkeitsmodus (siehe "Modus"...
- Seite 40 X20SM1446-1 16.10.3.4 Modus Name: MpGenMode01 Datentyp Werte Information SINT Kein Modus ausgewählt Abhängig von Bit 0 im Register "Allgemeine Konfiguration" auf Seite 36 verhält sich der Po- sitionsmodus wie folgt: • Positionsmodus ohne erweitertes Steuerwort: Zielposition anfahren, sobald Zielposition geändert wird •...
- Seite 41 X20SM1446-1 Erweitertes Steuerwort Abhängig vom Zustand des Moduls können mittels dieses Registers Kommandos abgesetzt werden (siehe "Be- dienung von Funktionsmodell Rampe" auf Seite 48). Datentyp Werte UINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information 0 - 3 Entspricht dem Standard-Steuerwort New set-point Zielposition nicht übernehmen...
- Seite 42 X20SM1446-1 Übergabe der Zielposition Daten (Zielposition) ② New set-point ③ ⑤ Ⓑ Change set immediately Ⓐ Set-point acknowledge ① ④ ⑥ Abbildung 2: Prinzip der set-point Übernahme Übergabe eines neuen Sollwerts: 1) Wenn das Bit Set-point acknowledge im Register "erweitertes Statuswort" auf Seite 41 gleich 0 ist, akzeptiert das Modul eine neue Zielposition.
- Seite 43 X20SM1446-1 Relative Positionsvorgabe Die Zielposition wird als relativer Wert interpretiert, wenn das Bit abs / rel im erweiterten Steuerwort gesetzt ist. Bei jedem New set-point Trigger wird die Zielposition um diesen Wert erhöht bzw. bei negativem Wert verringert. Findet zwischen den Positionsvorgaben ein Moduswechsel statt, wird danach wieder ab der zuletzt vorgegebenen Position relativ gefahren.
- Seite 44 X20SM1446-1 16.10.3.4.8 Modus -124: Zweipositionsmodus In den azyklischen Registern werden die Positionen Fixposition A Fixposition B eingestellt. Bei einer 1 am Digitaleingang 3 wird die Fixposition A angefahren, bei einer 0 die Fixposition B. Das Umschalten kann auch während eines laufenden Positioniervorgangs erfolgen.
- Seite 45 X20SM1446-1 16.10.3.6 Statuswort Name: MpGenStatus01 Die Bits in diesem Register spiegeln den Zustand der State Machine wieder. Für eine detaillierte Beschreibung siehe "Statuswort" auf Seite 49 "State Machine" auf Seite Datentyp Werte UINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Ready to switch on...
- Seite 46 X20SM1446-1 16.10.3.8 Motoridentifikation Name: Motoridentification01 Dieses Register dient zur applikativen Unterscheidung und Identifikation des angeschlossenen Motortyps (zu Ser- vicezwecken). Nach erfolgreicher Messung enthält dieses Register die benötigte Zeit [μs], um einen Stromanstieg von ΔI = 1 A in eine Motorwicklung einzuprägen.
- Seite 47 X20SM1446-1 16.10.3.12 Rücklesen Modus Name: ModeReadback01 Mit diesem Register kann der Inhalt des Registers "Modus" auf Seite 40 rückgelesen werden. Datentyp Werte SINT -128 bis 127 16.10.3.13 Fehlercode Name: ErrorCode01 In diesem Register kann bei Fehlern und Warnungen die Ursache ausgelesen werden:...
- Seite 48 X20SM1446-1 16.10.4 Bedienung von Funktionsmodell Rampe Die Ansteuerung wurde angelehnt an das CANopen Kommunikationsprofil DS402. Zur Steuerung des Moduls werden Kommandos in das "Steuerwort" auf Seite 48 geschrieben, im Register "Statuswort" auf Seite 49 wird der aktuelle Zustand des Moduls zurückgemeldet. Der Funktionsmodus (Abso- lutposition, Konstantgeschwindigkeit, Referenzieren, ...) wird im...
- Seite 49 X20SM1446-1 16.10.4.2 Statuswort Die einzelnen Bits dieses Registers und deren Zustände sind abhängig vom gerade aktiven Zustand der State Machine: Status Not ready to switch on Switch On Disabled Ready to switch on Switched on Operation Enable Quick Stop active...
- Seite 50 X20SM1446-1 16.10.4.3 State Machine Die Steuerung des Motors erfolgt entsprechend der nachfolgend abgebildeten State Machine. Nach dem Modul- start wechselt die State Machine selbsttätig in den Zustand "Not Ready to Switch On". Die Applikation bedient die State Machine danach durch Schreiben von Kommandos ins Steuerwort.
- Seite 51 X20SM1446-1 Zustandswechsel Beschreibung Not Ready to Switch On Dieser Zustandswechsel findet automatisch nach dem Modulstart und der internen Initialisierung statt. → Switch On Disabled Switch On Disabled Dieser Zustandswechsel wird durch das Kommando Shutdown herbeigeführt. → Ready to Switch On Es werden keine weiteren Aktionen ausgeführt.
- Seite 52 X20SM1446-1 16.11 NetTime Technology Unter NetTime versteht man die Möglichkeit Systemzeiten zwischen einzelnen Komponenten der Steuerung bzw. Netzwerks (CPU, I/O-Module, X2X Link, POWERKLINK usw.) exakt aufeinander abzustimmen und zu übertragen. Damit kann von Ereignissen der Zeitpunkt des Auftritts systemweit μs-genau bestimmt werden. Ebenso können anstehende Ereignisse exakt zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ausgeführt werden.
- Seite 53 X20SM1446-1 16.11.1.3 Referenzzeitpunkt POWERLINK Vollzyklus Vollzyklus Vollzyklus Systemzeit Systemzeit Systemzeit POWERLINK POWERLINK POWERLINK NetTime SoC NetTime SoC NetTime SoC PReq PRes PReq PReq PRes PReq Taskklasse Taskklasse Taskklasse 23000 25000 27000 System-Zykluszeit = 2 ms POWERLINK Zykluszeit = 2 ms Der Referenzzeitpunkt am POWERLINK wird grundsätzlich beim SoC (Start of Cycle) des POWERLINK-Netz-...
- Seite 54 X20SM1446-1 16.11.2 Zeitstempelfunktionen NetTime-fähige Module stellen je nach Funktionsumfang verschiedene Zeitstempelfunktionen zur Verfügung. Tritt ein Zeitstempelereignis auf, so speichert das Modul unmittelbar die aktuelle NetTime. Nach der Übertragung der jeweiligen Daten inklusive dieses exakten Zeitpunkts an die CPU kann diese nun, gegebenenfalls mit Hilfe ihrer eigenen NetTime (bzw.