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Beckhoff EL6752 Dokumentation
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Master/slave-klemme für devicenet
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Dokumentation | DE
EL6752
®
Master/Slave-Klemme für DeviceNet
15.01.2026 | Version: 2.5.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6752

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6752

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL6752 ® Master/Slave-Klemme für DeviceNet 15.01.2026 | Version: 2.5.0...
  • Seite 3 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ..................  9 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 9 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 10 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 2 Produktübersicht ............................  15 Einführung ............................ 15 Technische Daten ...........................  16 ®...
  • Seite 4 7.2.3 EL6752/-0010 - Error / DiagFlag .................. 108 ® DeviceNet Geräte Diagnose ...................... 109 ® 7.3.1 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - MacState ............ 109 ® 7.3.2 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - DiagFlag............ 111 ® 7.3.3 Beckhoff DeviceNet Slave Gerät - CouplerState............ 112 EL6752/-0010 - ADS Error Codes....................
  • Seite 5 Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
  • Seite 6 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
  • Seite 7 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 8 • Korrekturen Kapitel "Technische Daten" • Hinzugefügt:  Kapitel "Firmware Status" • Strukturupdate • Korrekturen Kapitel "Montage und Verdrahtung • Korrekturen Kapitel "Montage und Verdrahtung • Korrekturen und Ergänzungen, erste Veröffentlichung • Korrekturen und Ergänzungen • Interne Vorabversion Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 9 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
  • Seite 10 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
  • Seite 11 Vorwort 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 13 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet®-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 15 Anschluss via EtherCAT kann im PC auf PCI-Slots verzichtet werden. Im EtherCAT-Klemmenverbund erlaubt die Klemme die Integration beliebiger DeviceNet®-Geräte. Die EL6752 ist wahlweise als Master- oder Slave-Ausführung erhältlich und verfügt über eine leistungsfähige Protokollimplementierung mit vielen Features: • Alle I/O-Modi des DeviceNet® werden unterstützt: Polling, Change-of-State, Cyclic, Strobed •...
  • Seite 16 Produktübersicht Technische Daten Technische Daten EL6752-0000 EL6752-0010 Bus-System DeviceNet® Variante Master Slave Anzahl Feldbuskanäle Übertragungsrate 125, 250 oder 500 kBaud Bus-Interface Open-Style-Connector 5-polig gemäß DeviceNet®-Spezifikation, galvanisch entkoppelt, Stecker wird mitgeliefert Busteilnehmer maximal 63 Slaves Kommunikation DeviceNet®-Netzwerkmaster (Scanner) DeviceNet®-Slave Diagnose Status-LEDs Spannungsversorgung über den E-Bus Stromaufnahme aus dem E-Bus typ.
  • Seite 17 8 Ampere führen. Die maximal zulässige Leitungslänge ist vorrangig von der Baudrate abhängig. Wird die höchste Baudrate (500 kBaud) gewählt, sind max. 100 m Leitung zulässig. Bei der geringsten Baudrate (125 kBaud) ist eine gesamte Kabellänge von 500 m realisierbar. Details siehe im Kapitel "Montage und Verdrahtung" [} 27] Abb. 6: Beispiel DeviceNet® Verkabelung EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 18 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 7: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 19 Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 20 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.
  • Seite 21 ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 22 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
  • Seite 23 • Hebeln Sie auf der linken Seite des Klemmenmoduls mit einem Schraubendreher (3) den Entriegelungshaken nach oben. Dabei ◦ ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück, ◦ bewegt sich der Entriegelungshaken nach vorne (3b) und rastet ein EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 24 • Bei 32- und 64-kanaligen Klemmenmodulen (KMxxx4 und KMxxx8 bzw. EMxxx4 und EMxxx8) hebeln Sie nun den zweiten Entriegelungshaken auf der rechten Seite des Klemmenmoduls auf die gleiche Weise nach oben. • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 25 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 26 Sie das Modul ggf. mit der freien Hand Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 27 Die durch Stichleitungen hervorgerufenen Reflexionen sind jedoch in der Regel unkritisch, wenn sie vor dem Abtastzeitpunkt vollständig abgeklungen sind. Bei den in den Buskopplern gewählten Bit-Timing- Einstellungen kann dies angenommen werden, wenn folgende Stichleitungslängen nicht überschritten werden: EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 28 Abb. 10: Topologie Stichleitungen 4.7.4 Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z. B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an:...
  • Seite 29 Tragschiene entsprechend geerdet und störungsfrei ist. Sollte dies nicht der Fall sein, so kann es vorkommen, dass HF-Störpegel über die Tragschiene auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 30 Montage und Verkabelung 4.7.7 Kabelfarben und Pin-Belegung Abb. 12: Steckerbelegung (Draufsicht EL6752) Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Belegung EL6752 Kabelfarbe ZB5200 V+ (24 V) CAN-High weiß Schirm Beilauflitze CAN-Low blau schwarz Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 31 Konvektionslüftung ermöglicht. Deshalb stellt dies auch die empfohlene Einbaulage dar. 35 mm 20 mm 20 mm 35 mm Abb. 13: Empfohlene Mindestabstände bei Standard‑Einbaulage HINWEIS Einhaltung der Mindestabstände Die Einhaltung der Mindestabstände gemäß Abbildung „Empfohlene Mindestabstände bei Standard Einbaulage“ wird in allen Einbaulagen dringend empfohlen. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 32 • Wenn diese Gefahr besteht, sichern sie den Klemmenstrang durch entsprechende Arretierungen z. B. durch Schaubklemmung auf der Tragschiene. HINWEIS Einhaltung der Mindestabstände Die Einhaltung der Mindestabstände gemäß Abbildung „Empfohlene Mindestabstände bei Standard Einbaulage“ wird in allen Einbaulagen dringend empfohlen. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 33 Weitere Hinweise zum Betrieb mit und ohne Lüfter sind ggf. den Technischen Daten des Geräts zu entnehmen (z. B. Derating, Hinweise zu Einbaulagen etc.). Abb. 16: Empfohlene Mindestabstände bei Betrieb mit Lüfter, am Beispiel Einbaulage Waagerecht HINWEIS Einhaltung der Mindestabstände Die Einhaltung der Mindestabstände gemäß Abbildung „Empfohlene Mindestabstände bei Betrieb mit Lüfter“ wird dringend empfohlen. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 34 Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 17: Korrekte Positionierung Abb. 18: Inkorrekte Positionierung Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 35 Systemreaktionszeiten trotz der vergleichsweise niedrigen Datenraten. Die BECKHOFF DeviceNet®- Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung. Durch aktive Mitarbeit in den technischen Gremien der ODVA trägt BECKHOFF zur weiteren Entwicklung dieses Bussystems bei und verfügt damit über profundes DeviceNet®-Know-how. EL6752...
  • Seite 36 Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle DeviceNet® Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der BECKHOFF DeviceNet®-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der BECKHOFF Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 37 Explizite Nachrichten Programmbeispiel „ExplMessageEditor“: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6752/Resources/ 5979571979.zip Mit den folgenden ADS – Befehlen können über die EL6752 Explizit Messages genutzt werden. GET_ATTRIBUTE_SINGLE via ADSRead Data Transfer SET_ATTRIBUTE_SINGLE via ADSWrite Data Transfer COMMON SERVICE via ADSReadWrite Data Transfer Für die ADS NetID und den Port sind die Werte aus dem Systemmanager einzusetzen.
  • Seite 38 ® DeviceNet Kommunikation IDXOFFS:= IOff_ADSWrite, LEN:= ADSWriteLen, SRCADDR:= ADR(SetAttributeWriteData[0]), WRITE:= ADSWriteCommand, TMOUT:= T#5s, BUSY=> ADSWriteBusy, ERR=> ADSWriteErr, ERRID=> ADSWriteErrID); Abb. 21: ADS NetID und Port aus Systemmanager einsetzen Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 39 Prozessor verfügen in der Regel über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 40 • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT 3 | PLC-Bibliothek: „Tc2_EtherCAT" und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
  • Seite 41 Parametrierung und Inbetriebnahme Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 42 ◦ wird das reale, aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen; dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt. ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes im CoE angezeigt. ◦ ist ein grünes Online Data zu sehen. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 43 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. BackUp-Objekte und Checksumme 0x10F0:01 In Bezug auf den Informationserhalt sind für das CoE-Parameter-/Objektverzeichnis u. a. folgende Objekttypen definiert, die aber nicht alle zugleich in jedem Gerät vorkommen müssen: •...
  • Seite 44 Wird ein BackUp-Objekt verändert, errechnet die Firmware entsprechend eine neue Checksumme. Diese kann verwendet werden, um Änderungen der BackUp-Objekte festzustellen. Hinweis: Der Initialwert kann sich je nach Firmware-Stand ändern, wenn durch Funktionserweiterungen Objekte in den Erfassungsbereich der CRC dazukommen. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 45 Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 46 Beschädigung von Geräten und ungewolltes Verhalten des Systems möglich! Bei aktiviertem SM-Watchdog und eingetragenem Wert 0 schaltet der Watchdog vollständig ab! Dies ist die Deaktivierung des Watchdogs! Gesetzte Ausgänge werden dann bei einer Kommunikationsunterbrechung NICHT in den sicheren Zustand gesetzt! Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 47 Kanäle der Fieldbus Memory Management Unit (FMMU) und, falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt, das Mapping der Prozessdatenobjekte (PDOs) oder das Sync-Manager-PDO-Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den Default-Einstellungen abweichen. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 48 Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox- und Prozessdatenkommunikation. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 49 Gerät anfügen Das Anfügen der Klemme in die E/A-Konfiguration kann entweder durch die "Geräte suchen"-Routine im TwinCat System Manager durchgeführt oder durch die manuelle Auswahl des "DeviceNet Master EL6752, EtherCAT" aus den möglichen DeviceNet®-Geräten eingefügt werden (Abb. Anfügen des Gerätes „DeviceNet Master EL6752, EtherCAT“).
  • Seite 50 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 30: Anfügen des Gerätes „DeviceNet Master EL6752, EtherCAT“ Karteireiter "EL6752" Klicken Sie im TwinCAT Baum auf das "Gerät EL6752" und anschließend auf den EL6752-Reiter: Abb. 31: Karteireiter „EL6752“ EtherCAT Bezeichnung der Klemme im Klemmenverbund. MAC-ID Jedes DeviceNet® Gerät - einschließlich Master - benötigt eine eindeutige Stationsnummer die MAC-ID (Medium Access Identifier) - Wertebereich: 0...63.
  • Seite 51 Karteireiter "ADS" Abb. 32: Karteireiter „ADS“ Die EL6752 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6752 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren. Karteireiter "Box States"...
  • Seite 52 Fügen Sie anschließend durch Rechtsklick bei "Gerät (EL6752-0010)" die Box für die EL6752-0010 ein: Abb. 35: Anfügen der Box „DeviceNet Slave EL6752, EtherCAT“ Bei Anwahl des E/A Gerätes für die EL6752-0010 in der Baumstruktur öffnet sich ein Dialog mit verschiedenen Konfigurationsmöglichkeiten: Version: 2.5.0...
  • Seite 53 Mapping erzeugt wird. Die Netzwerkvariablen werden im Takt dieser Task aktualisiert. Watchdog-Zeit Zeit, bis der Watchdog triggert Suchen... Hierüber werden alle vorhandenen EL6752-0010 Kanäle gesucht, und es kann der gewünschte ausgewählt werden. Bei einer FC5102 erscheinen beide Kanäle A und B, die sich logisch wie zwei FC5101-Karten verhalten. Firmware Hier wird die aktuelle Firmware-Version der EL6752-0010 angezeigt.
  • Seite 54 Karteireiter "ADS" Abb. 37: Karteireiter „ADS“ Die EL6752-0010 ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-ID, die hier verändert werden kann. Alle ADS- Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an die EL6752-0010 gehen, müssen die Karte mittels dieser Net-ID adressieren. Zusätzliche ADS Net-IDs können eingetragen werden, um unterlagerte ADS Geräte (z. B.
  • Seite 55 Die Eingangs- und Ausgangsdatenlängen sind mit je 8 Byte vorinitialisiert: Abb. 39: Vorinitialisierte Ein- und Ausgangsdatenlängen bei Betriebsart Polling Nach Bedarf und Applikation können weitere Eingangs- bzw. Ausgangsdaten durch Rechtsklick (Abb. Einfügen von weiteren Variablen) angefügt werden. Hierbei können beliebige Datentypen ausgewählt werden: EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 56 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 40: Einfügen von weiteren Variablen Die Datenlänge wird entsprechend der DeviceNet® Spezifikation in ein Byte-Stream umgerechnet und auf dem Karteireiter der entsprechenden Verbindung zur Anzeige gebracht: Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 57 Die IO-Betriebsart Bit-Strobe beinhaltet ein 8-Byte Kommando des Master an die Slaves. Für jeden mögliche Adresse/MAC-ID (DeviceNet Adressraum: 64) ist entsprechend 1 Bit Nutzdaten reserviert. Die Antwort- Nachricht des Slaves darf maximal 8 Byte lang sein und wird unmittelbar nach Erhalt des Bit-Strobe Kommandos an den Master gesendet. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 58 Abb. 42: Anzeige der Ausgangsgrößen in Verbindungsart „Bit Strobe“ im TwinCAT-Baum Maximale Ausgangs-Datenlänge Die maximale Ausgangs-Datenlänge darf 8 Bytes betragen. Die Eingangsdatenlänge ist fest vorgegeben. Da die Kommunikationseinstellungen durch den Master vorgegeben werden sind hier keine weiteren Einstellungen mehr möglich. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 59 Parametrierung und Inbetriebnahme ® Beckhoff DeviceNet Buskoppler Der Buskoppler BK52xx sowie die FeldbusBox IPxxx-B520 werden im DeviceNet® Bus eingesetzt. Nachfolgend werden die spezifischen Eigenschaften beschrieben, die sich von anderen Buskopplern bzw. Feldbus Box Modulen unterscheiden. Typen Beschreibung BK5210 Economy Buskoppler...
  • Seite 60 Zeitspanne bis zur Sendewiederholung bei fehlendem Acknowledge auf eine Change of State / Cyclic Nachricht. Acknowldege Retry Limit Maximale Anzahl Sendewiederholungen bis IO-Verbindung in Fehlerzustand übergeht. K-Bus Update Berechnet die voraussichtliche Dauer für ein vollständiges Update des Klemmenbusses (ist abhängig von den angeschlossenen Klemmen). Auto Device Replacement (ADR) Nicht unterstützt. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 61 IO-Datenverkehr gesendet. Die Konfiguration erfolgt über den "Neu" oder "Bearbeiten" Button: Abb. 45: Attribut Eintrag editieren Die Attribute werden mit dem Class/Instance/Attribute initialisiert. Zu beachten ist hierbei die "Wert" - Angabe in hexadezimaler Form. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 62 Lesen eines Objekt-Attributes via DeviceNet® "Get_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Write Schreiben eines Objekt-Attributes via DeviceNet  "Set_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Read/Write Ausführen eines beliebigen DeviveNet Dienstes. Hierzu ist die Angabe der "Service-Id" erforderlich. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 63 Hierbei besteht die Möglichkeit diese zu Lesen, zu Schreiben und in die Liste der Startup-Parameter zu übernehmen. Karteireiter "Diag" Abb. 48: Karteireiter „Diag“ Der Karteireiter "Diag" gibt den Zustand der Box wieder. Eine weitere Diagnose ist nicht verfügbar. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 64 IO/DeviceNet® Verzeichnis kopiert werden. Im Anschluss erscheint das Gerät unter der Auswahl "Box Anfügen" s. Abb. Einfügen eines DeviceNet® Gerätes (E/A-Geräte -> Gerät n (EL6752) -> Rechte Maustaste -> Box anfügen…), mit der Kennung der Herstellernamens: Abb. 50: Einfügen der Box mit der Kennung des Herstellernamens Alternativ kann unter der Auswahl "Verschiedenes"...
  • Seite 65 Unter der Auswahl "Verschiedenes" ist es möglich ein DeviceNet® Gerät ohne EDS-File einzubinden: Abb. 52: Einfügen der Box ohne EDS-File („Abbrechen“ klicken) Die Auswahl des EDS-Files muss mit "Abbrechen" beendet werden. Es wird ein allgemeines DeviceNet® Gerät angelegt. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 66 Die Auswahl der IO-Betriebsart sowie der allgemeinen Konfiguration muss dann manuell vorgenommen werden. DeviceNet® IO-Betriebsarten Die EL6752 unterstützt für DeviceNet® Geräte die DeviceNet®-Betriebsarten zyklisches Polling, Change of State / Cyclic und Bit-Strobe. Die IO-Betriebsarten können entsprechend den DeviceNet®-Spezifikation selektiert werden.
  • Seite 67 Abb. 54: Einfügen von Variablen Die Datenlänge wird entsprechend der DeviceNet® Spezifikation in ein Byte-Stream umgerechnet und auf dem Karteireiter der entsprechenden Verbindung zur Anzeige gebracht: Abb. 55: Karteireiter „Verbindung“ mit Anzeige der Verbindungsart „Polling“ und der Ein- und Ausgangsgrößen EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 68 Abb. 56: Karteireiter „Verbindung“ mit Anzeige der Verbindungsart „Bit Strobe“ und der Ein- und Ausgangsgrößen Maximale Datenlänge Die maximale Eingangs-Datenlänge darf 8 Bytes betragen. Die Ausgangsdatenlänge ist fest vorgegeben. Da die Kommunikationseinstellungen durch den Master vorgegeben werden sind hier keine weiteren Einstellungen mehr möglich. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 69 Aktivierung der Betriebsart "Polling", zyklisches Schreiben und Lesen von IO-Daten. Einstellung des Dateninhaltes der über die Polled IO Verbindung übertragenen Daten. Zur Auswahl stehen digitale Daten, analoge Daten oder beides. Die Auswahl hängt hierbei von den am BK52xx angeordneten Klemmen ab. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 70 Auto Device Replacement (ADR) Nicht unterstützt. Karteireiter "Startup-Attribute" Abb. 58: Karteireiter „Startup-Attribute“ Die Startup-Attribute werden vor dem zyklischen Datenaustausch zum Slave gesendet. Die Nachrichten werden vor dem eigentlichen IO-Datenverkehr gesendet. Die Konfiguration erfolgt über den "Neu" oder "Bearbeiten" Button: Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 71 Über den Online Access kann auf DeviceNet® Objekte zugegriffen werden. Hierzu sind die DeviceNet- spezifischen Angaben wie Class/Instance/Attribute einzugeben. Read Lesen eines Objekt-Attributes via DeviceNet® "Get_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. Write Schreiben eines Objekt-Attributes via DeviceNet® "Set_Attribute_Single" Service. Eine Dienstkennung braucht hierbei nicht angegeben werden. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 72 Hierbei besteht die Möglichkeit diese zu Lesen, zu Schreiben und in die Liste der Startup-Parameter zu übernehmen. Karteireiter "Diag" Abb. 62: Karteireiter „Diag“ Der Karteireiter "Diag" gibt den Zustand der Box wieder. Eine weitere Diagnose ist nicht verfügbar. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 73 Zustand PREOP durchgeführt. Die DeviceNet® Master Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800 geschrieben, die Slave Parameter werden über die EtherCAT Objekte ab 0x80n0 [} 80] geschrieben, siehe Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung. Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet® abgebildet: Abb. 63: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0000 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 74 DeviceNet® Slave Parameter werden über das EtherCAT Objekt 0xF800 geschrieben, die Slave Konfigurationsdaten, d.h. die Kommunikationseigenschaften und die IO-Konfiguration wird über das EtherCAT Objekt 0x8000 [} 96] geschrieben, siehe Kapitel EtherCAT Objekt Beschreibung. Die EtherCAT Zustände werden wie folgt auf DeviceNet® abgebildet: Abb. 64: EtherCAT Stati in Abbildung auf EL6752-0010 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 75 EL6752-0010 - DeviceNet Adresse und Baudrate über ADS ändern Die DeviceNet Adresse (MACId) und die Baudrate der DeviceNet Slave Klemme EL6752-0010 kann neben den bekannten Funktionen wie sie bereits im Kapitel "Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager [} 53]" beschrieben sind auch über ein ADS-Kommando gesetzt werden ADS-Kommando Setzen der MAC-ID und der Baudrate über ADS...
  • Seite 76 Werden die MAC ID und die Baudrate einmal über den ADS Befehl gesetzt, speichert die Klemme die Informationen persistent ab. Sind diese Daten einmal geschrieben worden, werden die Einträge der Objekte 0x8000:01, 0xF800:01 und 0xF800:02 nicht beachtet. ! Dies betrifft die Startup Commands, welche dann von der Klemme ignoriert werden. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 77 Slave-Klemme ignoriert werden (0x8000:01; 0xF800:01 und 0xF800:02) ADS Kommando (Rücksetzen) IDXGRP=0x1F480  Index Offset 0x00  LEN=6  DATA[0]=0  DATA[1]=0  DATA[2]=0  DATA[3]=0  DATA[4]=0  DATA[5]=0  Ams Net Id: die der EL6752  Ams Port: 200 So können die Daten wieder dauerhaft gelöscht werden und die Klemme verhält sich wie im Auslieferungszustand. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 78 Parametrierung und Inbetriebnahme Rücksetz - Kommando am Beispiel des TwinCAT AMS ADS Viewer Abb. 67: Rücksetzen der persistenten Daten für MAC ID und Baudrate Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 79 EtherCAT ESI Device Description (XML) Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT ESI Device Description (XML) .Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML- Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT‑Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 80 Poll (8000+n*16) Produced Data Size - Datenlänge im Bit-Strobe-Modus UINT16 0x0000 (0 Bit Strobe (8000+n*16) Produced Data Size - Datenlänge im Change of State / Cyclic Modus UINT16 0x0000 (0 COS/Cyclic (8000+n*16) Reserved reserviert UINT16 0x0000 (0 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 81 Index 8001-803F StartUp Attributes Slave 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8001+n*16: StartUp Attributes (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x01 (1 Slave 1 (8001+n*16) Start Up Attribute.000 OCTET- STRING[32] EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 82 Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6752 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 83 Index 1830-186E DNS RxPDO-Map Slave 35 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1830+n:0 DNS RxPDO-Map PDO Parameter TxPDO 49 (je Modul ein Objekt (0 <= n UINT8 0x00 (0 Slave 35 < maximale Anzahl Module)) (1830+n):01 (1830+n):FF EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 84 Index 1B00-1B3E DNS TxPDO-Map Slave 16 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1B00+n:0 DNS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 257 (je Modul ein Objekt (0 <= n < UINT8 0x00 (0 Slave 16 maximale Anzahl Module)) (1B00+n):01 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 85 DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time 1C32:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs UINT32 0x00000000 (in ns, nur DC-Mode) 1C32:04 Sync modes Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: UINT16 0x4001 supported (16385 • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 86 • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden) • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08) 1C33:05 Minimum cycle time UINT32 0x00000000 wie 1C32:05 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 87 Slave 39 (1C70+n):01 (1C70+n):F Index 1C80-1CBE DNS TxPDO-Map Slave 40 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C80+n:0 DNS TxPDO-Map (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x00 (0 Slave 40 (1C80+n):01 (1C80+n):F EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 88 Slave 45 (1CD0+n):0 (1CD0+n):F Index 1CE0-1D1E DNS TxPDO-Map Slave 46 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1CE0+n:0 DNS TxPDO-Map (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x00 (0 Slave 46 (1CE0+n):0 (1CE0+n):F Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 89 0x00 (0 Slave 52 (1D40+n):01 (1D40+n):F Index 1D50-1D8E DNS TxPDO-Map Slave 53 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1D50+n:0 DNS TxPDO-Map (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x00 (0 Slave 53 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 90 Slave 58 (1DA0+n):0 (1DA0+n):F Index 1DB0-1DEE DNS TxPDO-Map Slave 59 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1DB0+n:0 DNS TxPDO-Map (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x00 (0 Slave 59 (1DB0+n):0 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 91 DNS TxPDO-Map (je Modul ein Objekt (0 <= n < maximale Anzahl Module)) UINT8 0x00 (0 Slave 62 (1DE0+n):0 (1DE0+n):F Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 92 0x7FFFFFFF (2147483647 Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Liste der an der EL6752 angeschlossenen DeviceNet UINT8 0x00 (0 Slaves. F010:01 Product-Code des ersten DeviceNet-Slaves UINT16 0x00 (0 F010:3F Index F100 DeviceNet status...
  • Seite 93 5: Status:Major Recoverable Fault 6: Status:Minor Recoverable Fault 7: DeviceNet Voltage Error 8: DeviceNet Access Error F101:09 CAN BUS-OFF CAN-Controller der EL6752 ist im Zustand Bus-Off BOOLEAN 0x00 (0 F101:0A CAN warning limit CAN-Controller der EL6752 hat das Warning Limit...
  • Seite 94 UINT16 0x0000 (0 F800:0B Reserved2 reserviert UINT16 0x0000 (0 Index F880 Vendor data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F880:0 Vendor data Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F880:01 Serial Number Serial Number UINT32 0x00000000 (0 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 95 EtherCAT ESI Device Description (XML) Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT ESI Device Description (XML) .Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML- Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT‑Gerätes wird über den CoE-Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 96 Datenlänge im Poll-Modus UINT16 0x0000 (0 - Poll 8000:18 Consumed Data Size Datenlänge im Bit-Strobe-Modus UINT16 0x0000 (0 - Bit Strobe 8000:19 Consumed Data Size Datenlänge im Change of State / Cyclic Modus UINT16 0x0000 (0 - COS/Cyclic Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 97 0x0000 (0 DeviceNet-Spezifikation) 8000:1E Acknowledge Timer Timing-Parameter der COS/Cyclic-Verbindung (siehe UINT16 0x0000 (0 DeviceNet-Spezifikation) 8000:1F Acknowledge Retry Timing-Parameter der COS/Cyclic-Verbindung (siehe UINT16 0x0000 (0 Limit DeviceNet-Spezifikation) 8000:20 Reserved7 reserviert UINT16 0x0000 (0 8000:21 Reserved8 reserviert UINT16 0x0000 (0 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 98 Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL6752-0010 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 99 Beschreiben von 1C32:08) 1C32:05 Minimum cycle time Minimale Zykluszeit (in ns) UINT32 0x00000000 1C32:06 Calc and copy time Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, UINT32 0x00000000 nur DC-Mode) 1C32:07 Minimum delay time UINT32 0x00000000 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 100 Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge UINT32 0x00000000 (in ns, nur DC-Mode) 1C33:0B SM event missed UINT16 0x0000 (0 wie 1C32:11 counter 1C33:0C Cycle exceeded UINT16 0x0000 (0 wie 1C32:12 counter 1C33:0D Shift too short counter wie 1C32:13 UINT16 0x0000 (0 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 101 Parametrierung und Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 1C32:32 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 102 5: Status:Major Recoverable Fault 6: Status:Minor Recoverable Fault 7: DeviceNet Voltage Error 8: DeviceNet Access Error F101:09 CAN BUS-OFF CAN-Controller der EL6752-0010 ist im Zustand Bus-Off BOOLEAN 0x00 (0 F101:0A CAN warning limit CAN-Controller der EL6752-0010 hat das Warning Limit BOOLEAN 0x00 (0 überschritten...
  • Seite 103 UINT16 0x0000 (0 F800:0B Reserved2 reserviert UINT16 0x0000 (0 Index F880 Vendor data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F880:0 Vendor data Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F880:01 Serial Number Serial Number UINT32 0x00000000 (0 EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 104 Fehlerbehandlung und Diagnose Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752 - LED Beschreibung Abb. 68: LEDs LED Verhalten Anhand der LED's lassen sich die wichtigsten Zustände der Klemme schnell diagnostizieren: EL6752-0000 (DeviceNet® Master Klemme) Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme;...
  • Seite 105 Master. Slave Port ist online und kommuniziert mit den Master. MNS rot blinkend Kommunikationsstörung des Slave Port mit dem Master, Timeout des Slave Port DeviceNet Bus OFF, DeviceNet Voltage Error, Slave Port Fehler, Fehler Duplicate MAC-ID Check EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 106 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752/-0010 Diagnose Die EL6752/-0010 verfügen über verschiedene Diagnosevariablen, die den Zustand der Klemme sowie des DeviceNet® beschreiben und die in der SPS verknüpft werden können: Es wird empfohlen, folgende Prozessdaten in jedem Zyklus zu überwachen: • WcState: wenn ≠ 0, dieser EtherCAT Teilnehmer nimmt nicht am Prozessdatenverkehr teil •...
  • Seite 107 Fehlerbehandlung und Diagnose 7.2.2 EL6752/-0010 - State Die State-Diagnose Variable gibt den aktuellen EtherCAT-Zustand der EL6752/-0010 wieder. Abb. 70: State Diagnose Variable im TwinCAT Baum State 0x___1 = Slave in 'INIT' state 0x___2 = Slave in 'PREOP' state 0x___3 = Slave in 'BOOT' state...
  • Seite 108 Fehlerbehandlung und Diagnose 7.2.3 EL6752/-0010 - Error / DiagFlag Abb. 71: Error und DiagFlag im TwinCAT Baum Error 0: alle DeviceNet® Geräte haben BoxState gleich Null >0: Anzahl der DeviceNet®-Geräte mit BoxState ungleich Null. DiagFlag 0 = es liegen keine Diagnose-Daten an 1 = es liegen Diagnose-Daten vor, diese können über ADSRead-Dienste ausgelesen werden...
  • Seite 109 Slave Gerät / EL6752-0010 - MacState Zur Überwachung der DeviceNet Kommunikation muss der MacState der DeviceNet Teilnehmer / EL6752-0010 überprüft werden. Ist der MacState ungleich Null, nimmt der DeviceNet Slave nicht korrekt am DeviceNet Datenaustausch Teil. Abb. 72: MacState im TwinCAT Baum...
  • Seite 110 43 = Electronic Key Fault: Device Type 44 = Electronic Key Fault: Product Code 45 = Electronic Key Fault: Revision 46 = Fault while writing Start-Up Attributs 47 = wrong Produced IO-Data Size 48 = wrong Consumed IO-Data Size 49 = Idle Mode Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 111 Fehlerbehandlung und Diagnose ® 7.3.2 DeviceNet Slave Gerät / EL6752-0010 - DiagFlag Das DiagFlag zeigt eine anstehende Diagnose an. Liegen Diagnosedaten an, so können diese über ein ADSRead Kommando ausgelesen werden. Abb. 73: DiagFlag im TwinCAT Baum DiagFlag 0 = es liegen keine Diagnose-Daten an 1 = es liegen Diagnose-Daten vor, diese können über ADSRead-Dienste ausgelesen werden...
  • Seite 112 7.3.3 Beckhoff DeviceNet Slave Gerät - CouplerState Der CouplerState gibt Information über die Klemmenbus-Kommunikation des Beckhoff-Buskoppler wieder. Diese Information steht für Beckhoff Buskoppler BK52x0, Geräte der IP-Box-Familie IPxxxx-B520 und der IP-Link-Familie zur Verfügung. Abb. 74: CouplerState im TwinCAT Baum CouplerState 0x00 = I/O Run...
  • Seite 113 Fehlerbehandlung und Diagnose EL6752/-0010 - ADS Error Codes Die ADS Error Codes haben folgende Bedeutung: Error Beschreibung Fehler bei der ADS/AMS - Datenaustausch 0x1001 nicht genügend Speicher für AMS-Kommando 0x1101 falsche Datenlänge bei StartFieldbus 0x1102 falscher DeviceState bei StartFieldbus 0x1103...
  • Seite 114 StartFieldbus: Im Equidistant-Betrieb müssen Shift-Time + Safety-Time + 2*PLL-Sync-Time größer als die Cycle-Time sein 0x1802 StartFieldbus: Cycle-Time ist zu groß 0x1803 StartFieldbus: Cycle-Time ist zu groß 0x1804 StartFieldbus: Shift-Time ist zu groß 0x1805 StartFieldbus: PLL-Sync-Time ist zu groß Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 115 ADSERR_DEVICE_SRVNOTSUPP 0x2302 GENERR_INVALATTRVAL 0x2303 GENERR_ALRERADYINREQU 0x2304 GENERR_OBJECTSTATECONF 0x2305 GENERR_ATTRNOTSETABLE 0x2306 GENERR_PRIVVIOLATION 0x2307 GENERR_REPLDATTOOLARGE 0x2308 GENERR_NOTENOUGHDATA 0x2309 GENERR_ATTRNOTSUPP 0x230A GENERR_TOOMUCHDATA 0x230B GENERR_OBJECTNOTEXIST 0x230C GENERR_NOSTOREATTRDATA 0x230D GENERR_STOREOPFAIL 0x230E GENERR_VENDORSPEC 0x230F GENERR_INVALPARAM 0x2310 GENERR_INVALMEMBERID 0x2311 GENERR_MEMBERNOTSET 0x2312 ADSERR_DEVICE_SYMBOLNOTFOUND 0x2313 GENERR_OBJECTSTATECONF EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 116 Tests davon ausgehen, dass der vorhergehende Test erfolgreich war. In der Regel sind nicht alle Tests notwendig. Netzwerkabschluss und Signalleitungen Für diesen Test sollten die Knoten ausgeschaltet oder die CAN-Leitung abgesteckt sein, da die Messergebnisse sonst durch die aktiven CAN-Transceiver verfälscht werden können. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 117 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
  • Seite 118 (Trace) des Busverkehrs mit anschließender Auswertung durch DeviceNet® Experten erforderlich - das Beckhoff Support Team [} 134] kann hier helfen. Für solch einen Trace eignet sich z. B. ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden.
  • Seite 119 Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 120 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 121 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT 3-Installation...
  • Seite 122 Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 76: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 123 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 124 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 80: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 125 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 126 Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im Allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 127 Anhang Abb. 83: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 128 Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 129 Abb. 85: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 130 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 131 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 132 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 87: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 2.5.0 EL6752...
  • Seite 133 Baugruppe zum RxPDO aus Sicht der Steuerung. SAFEOP SAFE OPERATIONAL Service Data Object oder Servicedatenobjekt. CAN-Telegramm mit Protokoll zur Kommunikation mit Daten des Objektverzeichnisses (typisch Parameterdaten). Subindex SyncManager Servo Profile over EtherCAT TxPDO Sende-PDO (aus Sicht des CAN-Knotens bezeichnet). EL6752 Version: 2.5.0...
  • Seite 134 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 135 , XFC , XPlanar and XTS are registered and licensed trademarks of Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements CANopen and CANopen FD are registered trademarks of CAN in AUTOMATION - International Users and Manufacturers Group e.V. DeviceNet and EtherNet/IP are trademarks of ODVA, Inc.
  • Seite 136 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL6752 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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El6752-0000El6752-0010