Abb. 2.4-2 Pref_High, Pref_Low. Beispiel Zur Berechnung - Contraves Drives Digistar Handbuch

d i g i S T A R
Lageregelung:
Der Positionsregler für die Lageregelung wird mit dem Flag.1 (=0000 0010) von FLAG_POS zu- oder
weggeschaltet. Ist die Lagereglung zugeschaltet, so kann mit dem Flag.2 (=0000 0100) der Feed Forward
aktiviert werden. (Siehe hierzu Kapitel 5.7, Funktion der einzelnen Flags).
Nach dem Blockschaltbild in Kapitel 2.3 wird dadurch eine Drehzahlvorsteuerung erreicht d.h. der Sollwert
für die Lageregelung wird direkt auf den Drehzahlregelkreis geschaltet, wodurch die Regelung
dynamischer (schneller) wird.
Wenn CMDMUX = CMDREF eingestellt ist, kann man die Lageregelung mit Flag.2 (=0000 0100)
aktivieren. Wenn CMDMUX = DINPUT eingestellt ist kann man die Lageregelung mit X8:7 aktivieren. Für
beide Möglichkeiten gilt, daß sie vor der Freigabe der Zündung erfolgen muß, da erst mit der nächsten
Wechsel von Zündung AUS nach Zündung EIN ausgewertet werden.
Um ein unkontrolliertes Anlaufen des Motors zu vermeiden, wird nach der Freigabe des Reglers
automatisch der Istwert als Sollwert eingelesen.
Die Sollwertvorgabe für den Lageregler kann dann je nach Stellung des Multiplexers NMUX_POS (Adr)
über ein Encoder-Signal ENC_SPEED, über PREF_HIGH/PREF_LOW usw. erfolgen. Um eine maximale
Auflösung zu erzielen kann sie durch RAP_POS und RAP_SHIFT_POS skaliert werden. Um die
Zielposition vorzugeben kann mit PREF_HIGH die Anzahl der ganzen Umdrehungen bestimmt werden und
mit PREF_LOW die Teilumdrehung (0 entspricht 0° und 65536 entspricht 360°). PREF_LOW ist immer als
positiver Wert einzugeben und zählt immer in positiver Drehrichtung. Das Vorzeichen von PREF_HIGH
bestimmt die Drehrichtung der Bewegung von Start bis Ziel. Darum muß bei gewünschter negativer
Drehrichtung der Wert von PREF_HIGH um 1 erhöht werden und der von PREF_LOW von dieser Position
aus in positiver Drehrichtung vorgeben werden, um den Zielpunkt vorzugeben. Der Antrieb läuft dann in
der durch das Vorzeichen von PREF_HIGH festgelegten Richtung direkt auf die Zielposition. Mit dieser
Methode wird sichergestellt, daß die Drehrichtung eindeutig ist, weil sie ausschließlich mit dem Vorzeichen
von PREF_HIGH vorgegeben wird.
Beispiel: Eine Viertelumdrehung in positiver Richtung würde erzielt mit PREF_HIGH = 0 und PREF_LOW
= 16384. Letzteres ergibt sich aus 65536 / 4. Eine Viertelumdrehung in negativer Richtung würde erzielt
mit PREF_HIGH = -1 und PREF_LOW = 49152. Letzteres ergibt sich aus 65536 * (1 - 1/ 4).
PREF_LOW = 65536 * 90 / 360
PREF_HIGH = 0

Abb. 2.4-2 PREF_HIGH, PREF_LOW. Beispiel zur Berechnung

Als Istwert-Rückführung kann zwischen den Signalen PACT_LOW & PACT_HIGH (Lageauswertung vom
Resolver) oder ENC_HIGH & ENC_LOW (Lageauswertung vom Encoder) sowie ENC_COUNT gewählt
werden. So kann z.B. auf die Lage einer Walze, die über ein Getriebe angetrieben wird, positioniert
werden.
Die Drehzahl-Erhöhung und Verzögerung können durch die Parameter ACCEL (UpM/s) und
DECEL (UpM/s) definiert werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine maximale Suchgeschwindigkeit zum
Anfahren der Position mit PERR_MAX (UpM) vorzugeben.
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Technisches Handbuch
PREF_LOW =
65536 * ( 1 - 90 / 360 )
PREF_HIGH = -1
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Am Sägewerk 23 a, D-55124 Mainz-Gonsenheim
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