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SunFounder PiDog Kit, Release 1.0
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time.sleep(3)
# schließen
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2.4.10 10. IMU-Lesen
Durch das 6-DOF-IMU-Modul kann PiDog feststellen, ob es sich auf einer Steigung befindet oder angehoben wird.
Das 6-DOF-IMU-Modul ist mit einem 3-Achsen-Beschleunigungssensor und einem 3-Achsen-Gyroskop ausgestattet,
was die Messung von Beschleunigung und Winkelgeschwindigkeit in drei Richtungen ermöglicht.
Bemerkung: Bevor Sie das Modul verwenden, stellen Sie sicher, dass es korrekt zusammengebaut ist. Das Etikett auf
dem Modul gibt Ihnen Auskunft darüber, ob es umgekehrt ist.
Sie können die Beschleunigung wie folgt auslesen:
ax, ay, az
=
Pidog.accData
Wenn der PiDog horizontal platziert ist, sollte die Beschleunigung auf der x-Achse (d.h. ax) nahe der Erdbeschleuni-
gung (1g) liegen, mit einem Wert von -16384. Die Werte auf der y-Achse und z-Achse sollten nahe bei 0 liegen.
Verwenden Sie die folgende Methode, um die Winkelgeschwindigkeit auszulesen:
gx, gy, gz
=
my_dog.gyroData
Im Fall, dass der PiDog horizontal platziert ist, sollten alle drei Werte nahe bei 0 liegen.
Hier sind einige Beispiele dafür, wie das 6-DOF-Modul verwendet wird:
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(Fortsetzung der vorherigen Seite)
Kapitel 2. Mit Python spielen
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