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SunFounder PiDog Kit, Release 1.0
2.4.4 4. Schwanzbewegungen
Folgend sind die Funktionen, die PiDogs Schwanz steuern. Diese Funktion ähnelt
Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)
• target_angles: Es ist ein zweidimensionales Array, das aus einem Array von 1 Servowinkel (als Winkelgruppe
bezeichnet) als Elemente besteht. Diese Winkelgruppen werden verwendet, um die Winkel des Schwanzservos
zu steuern. Wenn mehrere Winkelgruppen geschrieben werden, werden die nicht ausgeführten Winkelgruppen
im Cache gespeichert.
• immediately: Wenn diese Funktion aufgerufen wird, setzen Sie diesen Parameter auf True, der Cache wird
sofort geleert, um die neu geschriebene Winkelgruppe auszuführen; wenn der Parameter auf False gesetzt wird,
wird die neu geschriebene Winkelgruppe zur Ausführungswarteschlange hinzugefügt.
• speed: Die Geschwindigkeit, mit der die Winkelgruppe ausgeführt wird.
PiDogs Schwanzservo-Steuerung hat auch einige unterstützende Funktionen:
Pidog.is_tail_done()
ob alle Schwanzaktionen im Puffer ausgeführt werden sollen
Pidog.wait_tail_done()
warten, bis alle Schwanzaktionen im Puffer ausgeführt wurden
Pidog.tail_stop()
alle Schwanzaktionen des Beins im Puffer löschen, um den Schwanzservo anzuhalten
Hier sind einige häufige Anwendungsfälle:
1. Schwanz wedeln für 10 Sekunden.
from
pidog
import
Pidog
import
time
my_dog
=
Pidog()
for
in
_
range(99):
my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)
# 10s halten
time.sleep(10)
my_dog.tail_stop()
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2.
Beinbewegungen.
Kapitel 2. Mit Python spielen
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