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Beckhoff EL5031-0011 Dokumentation
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Beckhoff EL5031-0011 Dokumentation

1-kanal-encoder-interface, endat-2.2, oversampling
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Dokumentation | DE
EL5031-0011
1-Kanal-Encoder-Interface, EnDAT-2.2, Oversampling
08.05.2024 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5031-0011

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5031-0011

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL5031-0011 1-Kanal-Encoder-Interface, EnDAT-2.2, Oversampling 08.05.2024 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 11 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 2 EL5031-0011 - Produktbeschreibung .................... 16 Einführung ............................ 16 Technische Daten ...........................  17 Start.............................. 18 3 Übersicht EL503x - Serie ........................ 19 4 Grundlagen der Kommunikation ......................
  • Seite 4 7.2.7 EtherCAT-Teilnehmerkonfiguration................ 101 7.2.8 Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI........ 111 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT-Slave .......... 117 8 EL5031-0011 - Inbetriebnahme ...................... 125 Quick Start ............................  125 Grundlagen zur Oversampling-Funktion .................. 126 Prozessdaten und Konfiguration .................... 128 8.3.1 Sync Manager (SM) .......................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 10.3 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 183 10.4 Support und Service........................ 184 EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 7: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.

  • Seite 11: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 14 ◦ Bei einer hierarchischen Anordnung mehrerer ESC (EtherCAT Slave Controller) in einem Gerät trägt lediglich der oberste ESC die eBIC-Information.. ◦ Sind mehrere ESC in einem Gerät verbaut die nicht hierarchisch angeordnet sind, tragen alle ESC die eBIC-Information gleich. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 16: El5031-0011 - Produktbeschreibung

    Informationen sind direkt mit dem elektronischen Typenschild verfügbar, somit ist eine Parametrierung der Klemme nicht notwendig. Zusätzlich stellt die EL5031-0011 eine Geberversorgung von 5 V oder optional 9 V zur Verfügung. Die Klemme unterstützt das Oversampling-Prinzip. Die Auflösung des Positionswertes lässt sich mit diesem Verfahren auf das n-fache der Buszykluszeit steigern.

  • Seite 17: Technische Daten

    EL5031-0011 - Produktbeschreibung Technische Daten EnDat-2.2-Interface EL5031-0011 Technik EnDat-2.2-Interface (Bestellbezeichnung EnDat22) Anzahl Kanäle Geberanschluss, Gebertaktfrequenz D+, D-, C+, C-; 8 MHz Befehle • Positionswerte lesen inkl. Zusatzinformation wählbar über MRS-Code (Memory Range Select), • Parameter lesen und schreiben, • Reset-Funktionen Auflösung max.

  • Seite 18: Start

    *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL5031-0011 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 37] beschrieben • konfigurieren Sie den EL5031-0011 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 51] und EL5031-0011 - Inbetriebnahme [} 125] beschrieben.

  • Seite 19: Übersicht El503X - Serie

    Übersicht EL503x - Serie Übersicht EL503x - Serie Technische Daten EL5031-0011 EL5032 EL5032-0090 Technik EnDat-2.2-Interface Anzahl Kanäle Spannungsversorgung 5 V , 9 V (Encoder) Befehle • Positionswerte lesen inkl. Zusatzinformation wählbar über MRS-Code (Memory Range Select) • Parameter lesen und schreiben • Reset-Funktionen Funktionen •...

  • Seite 20: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
  • Seite 21 Grundlagen der Kommunikation Abb. 5: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 22: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 23: Ethercat State Machine

    Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 24: Ausgänge Im Safeop

    Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 25: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 26: Verfügbarkeit

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 27: Datenerhaltung

    Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 28 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 10: Offline-Verzeichnis Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 29 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 30: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 31: Grundlagen Endat 2.2 Technologie

    Folge- Elektronik vorgegebenem Taktsignal übertragen. Die Auswahl der Übertragungsart (Positionswerte, Parameter, Diagnose ...) erfolgt mit Mode-Befehlen, welche die Folge-Elektronik an das Messgerät sendet. EnDat 2.2 ist als rein serielle Schnittstelle auch für sicherheitsgerichtete Anwendungen geeignet. Abb. 12: Signalleitungen und Spannungsversorgung EnDat 2.2 Interface** EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 32: Anschluss Heidenhain Endat-Messgeräte An Klemmen Der El503X-Serie

    An die Klemmen der EL503x-Serie [} 19] können nur Messgeräte, die eine Taktfrequenz von 8 MHz unterstützen, angeschlossen werden. Dies entspricht der Bestellbezeichnung EnDat22. Messgeräte mit der Bestellbezeichnung EnDat02 können, unter Zuhilfenahme eines entsprechenden Adapterkabels ohne Inkrementalsignale, an Klemmen der EL503x-Serie mit 8 MHz betrieben werden. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 33: Anschlusstechnik

    Taktfrequenz von 8 MHz realisiert und die Klemmen der EL503x-Serie eingesetzt werden. **) Quelle: Dr. Johannes HEIDENHAIN GmbH Die Datenübertragung vom inkrementellen oder absoluten Messaufnehmern zu Klemmen der EL503x-Serie kann mit einem einfach geschirmten 8‑adrigen Kabel ausgeführt werden (s. folgende Abb.). Abb. 13: Anschlusstechnik Messwertaufnehmer und z. B. EL5032 EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 34: Kompatibilität

    ◦ Parameter senden und empfangen ◦ Kommutierung ◦ Beschleunigung ◦ Grenzlagesignal ◦ Positionswert 2 für sicherheitsgerichtete Applikationen bzw. inkrementale Messgeräte EnDat mit Befehlssatz 2.1 ◦ Absolute Positionswerte ◦ Parameter senden und empfangen ◦ Reset ◦ Testbefehl ◦ Testwerte Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 35: Funktionsbeschreibung

    • 0xA008:23 [} 145] "Position error" und • 0xA008:23 [} 145] "Battery warning". Diese Fehler können über das Kommando 0x8001 "EnDat Reset" zurückgesetzt werden. Eine Übersicht der Kommandos und Beispiele zur Bedienung dieser sind im Kapitel "Übersicht Kommandos und Beispiele [} 135]" zu finden. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 36: Datenübertragung

    8 MHz eine Kabellänge bis maximal 100 m möglich. Zur Gewährleistung der Funktion sind entsprechend geeignete Kabel und Steckverbinder zu verwenden. Weitere Informationen zur EnDat-Technologie Weitere Hinweise und Informationen zur EnDat-Technologie der Fa. HAIDENHAIN finden Sie unter http://www.heidenhain.de **) Quelle: Dr. Johannes HEIDENHAIN GmbH Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 37: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 14: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 38: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 39 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 40: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 41: Anschluss

    Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 42: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 44]! Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 43: Verdrahtung

    ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 44: Schirmung

    • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 45: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 46 Montage und Verdrahtung Abb. 23: Weitere Einbaulagen Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 47: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 24: Korrekte Positionierung Abb. 25: Inkorrekte Positionierung EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 48: El5031-0011 - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL5031-0011 – Anschlussbelegung HINWEIS Beschädigung von Komponenten möglich: Geber-Versorgungsspannung beachten! Die in den Datenblättern der Geber-Hersteller angegebenen Grenzwerte der Speisespannung sind zu beachten. Die Geberversorgungsspannung ist ggf. im Objekt 0x8008:13 [} 142] anzupassen (5 V oder 9 V)! Die Geberversorgungsspannung kann über die Klemmstellen 3 und 7 abgegriffen werden.
  • Seite 49 Weitere Hinweise zum Anschluss siehe Kapitel "Grundlagen der EnDat2.2 Technologie [} 31]". • Anschluss von Messgeräten die eine Taktfrequenz von 8 MHz unterstützen (EnDat22) [} 32]. • Anschluss von EnDat02-Messgeräten mit Adapterkabel ohne Inkrementalsignale [} 33] • Taktfrequenz – Kabellänge (bei 8 MHz max. Kabellänge 100 m [} 36]) EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 50: El5031-0011 - Leds

    Montage und Verdrahtung EL5031-0011 – LEDs Abb. 27: EL5031-0011 - LEDs HINWEIS Beschädigung von Komponenten möglich: Geber-Versorgungsspannung beachten! Die in den Datenblättern der Geber-Hersteller angegebenen Grenzwerte der Speisespannung sind zu beachten. Die Geberversorgungsspannung ist ggf. im Objekt 0x80p8:13 [} 142] anzupassen (5 V oder 9 V)!

  • Seite 51: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 52 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 53 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 54: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 55 Abb. 32: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 56 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 52] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 57 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 58 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 37: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 59 Manager nicht bekannt, was zu dieser Warnung führt. Nach dessen Bekanntgabe kommt es nicht mehr zu dieser Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 39: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 60 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 41: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 61 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 62 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 63 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 46: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 64: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 47: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 65 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 66 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 51: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 67 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 52] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 68 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 55: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 69 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 56: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 70 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 58: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 71 Abb. 59: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 60: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 72 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 61: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 62: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 73 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 74 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 65: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 75 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 67: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 68: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 76 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 69: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 77: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 7.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 78 Abb. 70: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 71: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 72: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 79 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 75: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 76: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Abb. 77: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 82 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 78: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 83: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 84 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 88]“.

  • Seite 85: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 86 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 87: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 7.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 88: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 88: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 89: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 77]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 90 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 92: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 91: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 92 Abb. 95: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 93: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 98: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 99: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 94: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 98] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 95 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 96 Abb. 108: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 109: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 97 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 111: Fehlerhafte Erkennung EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 98: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 99 Abb. 114: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 100 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 101: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 119: Karteireiter „Allgemein“ EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 102 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 103 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 104: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 105 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 106 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 107 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 126: Karteireiter „Online“ EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 108 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 127: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 109: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 7.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 110 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 104] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 111: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 112: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 7.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 113: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 114 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 115 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 116 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 117: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat-Slave

    EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Abb. 128: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slave Im Allgemeinen verfügt ein EtherCAT-Slave über EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 118 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 119: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 120 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 121 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 23]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT-Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 122 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 132: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 133: Default Zielzustand im Slave Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 123 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 124 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 136: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 125: El5031-0011 - Inbetriebnahme

    Quick Start Für eine Standard-Inbetriebnahme der EL5031-0011 mit EnDat 2.2-Gebern gehen Sie wie folgt vor: 1. Installieren Sie die EL5031-0011 im E-Bus Klemmenstrang an einem EtherCAT Koppler, z. B. EK1100 oder EK1501. 2. Schließen Sie den EnDat 2.2-Geber nach Anschlussschema (Data(+/-), Clock(+/-) und Versorgungsspannung) an.

  • Seite 126: Grundlagen Zur Oversampling-Funktion

    Für das Oversampling ist ein Taktgeber in der Klemme nötig, der die einzelnen Messwerterfassungen auslöst. Dazu wird die lokale Uhr in der Klemme genutzt, genannt Distributed Clock (DC) (s. Kapitel Distributed Clock [} 30]). In der EL5031-0011 ist die Distributed Clock mit einem Umfang von 64 Bit realisiert (ausreichend für die nächsten 584 Jahre) SYNC0-Interrupt Abhängig von der Zykluszeit wird durch die lokale Uhr in der Klemme ein Interrupt ausgelöst.
  • Seite 127 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Beispiel: Zwei EL5031-0011 Klemmen mit gleichem Oversampling-Faktor (n = 50) Der EtherCAT Master wie z. B. Beckhoff TwinCAT konfiguriert beide EL5031-0011 so, dass ihre SYNC0 zum gleichen Zeitpunkt auftreten. Annahme: die EtherCAT-Buszykluszeit T = 2 ms. Somit wird der SYNC0 in allen EL5031‑0011 alle 2 ms SYNC0 ausgelöst.

  • Seite 128: Prozessdaten Und Konfiguration

    Prozessdaten und Konfiguration 8.3.1 Sync Manager (SM) Der Umfang der angebotenen Prozessdaten wird im Reiter „Prozessdaten“ dargestellt (siehe folgende Abb.). Abb. 138: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL5031-0011 (default) 8.3.2 PDO-Zuordnung Einstellung von Oversampling-Faktor und Positionsdaten über Reiter „DC“ Stellen Sie den Oversampling-Faktor über den Reiter „DC“ ein (s. Kapitel „Oversampling‑Einstellungen Distributed Clocks (DC) [} 131]“.
  • Seite 129 EL5031-0011 - Inbetriebnahme PDO-Zuordnung der Sync Manager, EL5031-0011 SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt, Index Größe (Byte.Bit) 0x1A00 (default) Status_Error 0x6000:02 [} 143] FB Inputs Status Status_Ready 0x6000:03 [} 143] [Offset] [Offset] Status_Diag 0x6000:0D [} 143] Status_TxPDO State 0x6000:0E [} 143] Status_Input Cycle counter 0x6000:0F [} 143]...
  • Seite 130 EL5031-0011 - Inbetriebnahme SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Größe (Byte.Bit) Name PDO Inhalt Größe (Byte.Bit) Index 0x1A1E 160.0 Position_ARRAY [0] 0x6000:11 [} 143] FB Inputs 20 Samples Position … Position_ARRAY [19] 0x6000:11 [} 143] 0x1A1F 80.0 Position_ARRAY [0] 0x6000:12 [} 143] FB Inputs 20 Samples Position compact …...

  • Seite 131: Oversampling-Einstellungen Im Reiter „Dc

    8.3.3 Oversampling-Einstellungen im Reiter „DC" Die Grundlagen zur Oversampling-Funktion und die Funktionsweise der EL5031-0011 mit dem Einsatz des SYNC0 -Pulses werden im Abschnitt "Grundlagen zur Oversampling Funktion [} 126]" erläutert. Im Folgenden Kapitel wird die Einstellung der verschiedenen Parameter mit dem Beckhoff TwinCAT System Manager beschrieben.
  • Seite 132 Minimale Sampling-Zeit (T  / n), maximale Sampling-Frequenz (F  * n) SYNC0 SYNC0 Eine kleinere Sampling-Zeit (T  / n) als 25 μs ist für die EL5031-0011 nicht zulässig! SYNC0 Die maximale Sampling-Frequenz (F  * n) beträgt für die EL5031-0011 also 40 kSps SYNC0 (Samples per second). Minimale Zykluszeit (T SYNC0 Die minimale Zykluszeit von 500 µs bei einem Oversampling-Faktor von n = 20 darf nicht...

  • Seite 133: Starttimenextlatch

    Klemme betrieben wird. Diese Zeitangabe basiert auf der lokalen Distributed Clocks‑Zeit der Klemme. Die EL5031-0011 bildet nur die 64 Bit große Distributed Clocks‑Zeit ab. Durch diese Zeitangabe können mit dem bekannten Oversampling-Faktor alle Samples zeitlich mit anderen Zeitangaben im EtherCAT‑Bus in Zusammenhang gebracht werden (s. „SYNC0-Interrupt [} 126]“)
  • Seite 134 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Parameter werden nur im „PreOP“ aktualisiert über die EnDAT 2.2 Schnittstelle können neben den Positionswerten des Encoders auch verschiedene, im Gerät gespeicherte, Parameter („Elektronischs Typenschild“) ausgelesen werden. Um eine effiziente Datenübertragung zu gewährleisten, werden die zusätzlichen Informationen und Parameter, nur im „PreOP“...

  • Seite 135: Übersicht Kommandos Und Beispiele

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme Übersicht Kommandos und Beispiele Über das FB EnDat Command Objekt, Index 0xB0n8:01 [} 142] „Request“ können verschiedene Aktionen wie z. B. das Auslesen oder Beschreiben eines bestimmten Speicherbereiches des EnDat-Gebers ausgelöst werden (abhängig von der Anzahl der Kanäle mit n = 0 für Kanal 1 und n =1 für Kanal 2).

  • Seite 136: Kommando 0X1000 - Diag History Löschen

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.4.1 Kommando 0x1000 - Diag History löschen Zum Löschen der Diag-History gehen Sie wie folgt vor: 1. Geben Sie über das FB EnDat Command Objekt, Index 0xB0p8:01 [} 142] „Request“ das Kommando 0x1000 ein. (abhängig von der Anzahl der Kanäle mit p = 0 für Kanal 1 und p =1 für Kanal 2).

  • Seite 137: Kommando 0X8001 - Endat Reset

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.4.3 Kommando 0x8001 - EnDat Reset Das Kommando 0x8001 „EnDat Reset“ sendet den Mode-Befehl "Messgerät sende Positionswerte und empfange Fehlerreset". Mit diesem Befehl werden auch die Wörter 0 und 1 (Fehlermeldungen und Warnungen) im Speicherbereich Betriebszustand zurückgesetzt.

  • Seite 138: Kommando 0X8008 - Suppress Txpdo State (El5032)

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.4.5 Kommando 0x8008 - Suppress TxPDO State (EL5032) Das Kommando 0x8008 „Suppress TxPDO State” unterdrückt das „TxPDOState“ (nur EL5032 ab FW 17). Mit diesem Befehl wird das „TxPDO State" so lange unterdrückt, bis z. B. bei Messgeräten mit abstandskodierten Referenzmarken, die Referenzmarken erreicht wurden und das Bit in 0xA0p8:04 „Referenz Mark“ = TRUE ist.

  • Seite 139: Kommando 0X9000 - Lese Endat Word

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.4.6 Kommando 0x9000 - Lese EnDat Word Für das Kommando 0x9000 „Lese EnDat Word“ gehen Sie wie folgt vor: 1. Schreibe Request Geben Sie über das FB EnDat Command Objekt, Index 0xB0p8:01 [} 142] „Request“ den 5 Byte Header wie folgt ein.

  • Seite 140: Kommando 0X9001 - Schreibe Endat Word

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.4.7 Kommando 0x9001 - Schreibe EnDat Word Für das Kommando 0x9001 „Schreibe EnDat Word“ gehen Sie wie folgt vor: 1. Schreibe Request Geben Sie über das FB EnDat Command Objekt, Index 0xB0p8:01 [} 142] „Request“ den 5 Byte Header und 1 bis 32 Word Daten wie folgt ein.

  • Seite 141: El5031-0011 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 105] (mit Doppelklick...

  • Seite 142: Konfigurationsdaten

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.5.2 Konfigurationsdaten Index 8000 FB Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 FB Settings Max. Subindex UINT8 > 17 < 8000:11 Device type 02: EnDat UINT32 0x00000002 Index 8008 FB EnDat settings Index (hex) Name...

  • Seite 143: Eingangsdaten

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.5.4 Eingangsdaten Index 6000 FB Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 FB Inputs Max. Subindex UINT8 > 22 < 6000:01 Warning Warning-Bit des EnDat Protokolls BOOLEAN FALSE 6000:02 Error Error Sammelbit des EnDat Protokolls (Fehlermeldung 1/...

  • Seite 144: Informationsdaten

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.5.5 Informationsdaten (Elektronisches Typenschild und Liste der unterstützten Errors und Warnings) Index 9008 FB EnDat Info data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 9008:0 FB ENDat Info data Max. Subindex UINT8 > 81 < 9008:01 Encoder type 0: "Linear encoder"...

  • Seite 145: Diagnostikdaten

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme 8.5.6 Diagnostikdaten Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 > 55 < 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten UINT8 0x32 (50 Es können maximal 50 Nachrichten gespeichert werden...
  • Seite 146 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index A008 FB EnDat Diag data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A008:0 FB EnDat Diag data Max. Subindex UINT8 > 67 < A008:01 Warning Warning Bit des EnDat Protokolls BOOLEAN FALSE • FALSE: keine Warnung •...

  • Seite 147: Standardobjekte

    EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default A008:34 Battery warning Batterieladung BOOLEAN FALSE • FALSE: OK • TRUE: zu gering A008:35 Reference mark Referenzpunkt BOOLEAN FALSE warning • FALSE: nicht erreicht • TRUE: erreicht A008:36 Acyclic mode warning Zyklischer Betrieb...
  • Seite 148 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8  > 4 < 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32...
  • Seite 149 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1812 FB TxPDO-Par 2 Samples Position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1812:0 FB TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 > 6 < 2 Samples Position 1812:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
  • Seite 150 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1816 FB TxPDO-Par 5 Samples Position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1816:0 FB TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 9 UINT8 > 6 < 5 Samples Position 1816:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
  • Seite 151 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 181A FB TxPDO-Par 10 Samples Position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 181A:0 FB TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 13 UINT8 > 6 < 10 Samples Position 181A:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
  • Seite 152 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 181E FB TxPDO-Par 20 Samples Position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 181E:0 FB TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 17 UINT8 > 6 < 20 Samples Position 181E:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
  • Seite 153 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1823 FB TxPDO-Par 32 Samples Position compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1823:0 FB TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 21 UINT8 > 6 < 32 Samples Position compact 1823:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
  • Seite 154 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1A01 FB Inputs NextSyncTime Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 FB Inputs PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 > 1 < NextSyncTime 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 64...
  • Seite 155 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1A15 FB TxPDO-Map 4 Samples Position compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A15:0 FB TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 9 UINT8 > 4 < 4 Samples Position compact 1A15:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry...
  • Seite 156 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1A1A FB TxPDO-Map 10 Samples Position Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1A:0 FB TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 > 10 < 10 Samples Position 1A1A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry...
  • Seite 157 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1A1F FB TxPDO-Map 20 Samples Position compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A1F:0 FB TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 19 UINT8 > 20 < 20 Samples Position compact 1A1F:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry...
  • Seite 158 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1A27 FB TxPDO-Map 50 Samples Position compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A27:0 FB TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 23 UINT8 > 50 < 50 Samples Position compact 1A27:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs), entry...
  • Seite 159 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 > 32 < 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0002 (2 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 160 EL5031-0011 - Inbetriebnahme Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word UINT32 0x00000000 siehe Objekt 0x80p8:13 [} 142] Index FB40 Memory interface Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default FB40:0 Memory interface Max. Subindex UINT8 >...

  • Seite 161: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 162 EventLogger nicht genutzt wird, kann der StartUp-Eintrag gelöscht oder auf 0 gesetzt werden. Der Wert kann dann bei Bedarf später aus der PLC per CoE-Zugriff wieder auf 1 gesetzt werden. Nachrichten in die PLC einlesen - In Vorbereitung - Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 163 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 164 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert command “0x5AFE” Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 165 Doppelte IP-Adresse gefunden detected (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 166 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload • Der Motor wird außerhalb der parametrierten (Warning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 167 Warnung Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Settings or DC Operation Mode Operation Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 168 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 169 STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 170 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 171: 10 Anhang

    10.2 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...
  • Seite 172 Bestandteil vieler Neuentwicklungen ab Baujahr 2016. Nach dem Update sollte eine Erfolgskontrolle durchgeführt werden • ESI/Revision: z. B. durch einen Online-Scan im TwinCAT ConfigMode/FreeRun – dadurch wird die Revision bequem ermittelt • Firmware: z. B. durch einen Blick ins Online-CoE des Gerätes Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 173: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 174 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 175: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT-Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 176: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 177 Firmware Update. Abb. 158: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 178: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0 EL5031-0011...
  • Seite 179 Abb. 160: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5031-0011 Version: 1.0...
  • Seite 180 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 181 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 182: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 162: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0 EL5031-0011...

  • Seite 183: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. EL5031-0011 Version: 1.0...

  • Seite 184: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 186 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL5031-0011 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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