Seite 1 Sicherheitshinweise Systembeschreibung SIMOCRANE Installation Hardware CeSAR standalone STS, GSU Projektierung und Kommunikationsschnittstelle Funktionsbeschreibung Sway Control Betriebsanleitung Funktionsbeschreibung TLS Control Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM Inbetriebnahme Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen Parameter Anhang gültig für: SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU V3.0 11/2019...
Seite 2: Qualifiziertes Personal
Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 3: Vorwort
● SIMOTION C240 PN: Firmware V5.2 SP1 (V5.02.01.00) ● SIMOCRANE (optional): CenSOR V2.0 HF3 (V2.0.0.3) Software ● Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM ab Version V4.4.2.4 ● SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU V3.0 ● SIMATIC Manager ab V5.6 (optional) ● Microsoft Windows 7 oder 10 CeSAR standalone STS, GSU...
Seite 4 Ständig aktuelle Informationen zu den SINAMICS-Produkten, Produkt-Support, FAQs finden Sie im Internet hier (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/13305690/130000). Copyright-Hinweis “MATLAB 1984 - 2013 The MathWorks, Inc.” ® © Siemens bestätigt, einen gültigen Lizenzvertrag mit der Fa. Mathworks zu haben. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort .................................3 Grundlegende Sicherheitshinweise ......................13 Allgemeine Sicherheitshinweise zur Hardware ..............13 Allgemeine Sicherheitshinweise zur Software ...............14 Gewährleistung und Haftung für Applikationsprojekte ............14 Industrial Security........................15 Zusätzliche spezifische "Security-Maßnahmen" ..............16 Systembeschreibung ..........................17 Einführung..........................17 Systemübersicht........................17 2.2.1 Systemaufbau ........................17 2.2.2 Anwendungen ........................18 2.2.2.1 Schiffsentlader GSU ohne Kameramesssystem ..............18 2.2.2.2 Containerkrane STS mit Kameramesssystem ...............19 2.2.3...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 4.4.2.4 TLS............................52 4.4.3 Ausgangsdaten (Sway Control-System → SPS) ..............56 4.4.3.1 Trolley ............................56 4.4.3.2 Hoist ............................58 4.4.3.3 Common..........................60 4.4.3.4 TLS............................66 4.4.4 Begrenzung von Eingangssignalen..................67 Funktionsbeschreibung Sway Control ......................71 Betriebsarten Sway Control ....................71 5.1.1 Allgemein ..........................71 5.1.2 Handbetrieb (MAN) ........................72 5.1.2.1 Funktionsweise ........................72 5.1.2.2 Aktivierung ..........................72...
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 5.10.3 Feste Sperrbereiche.......................98 5.10.4 Externe variable Sperrbereiche....................98 5.10.5 Intern gelernte variable Sperrbereiche.................101 5.10.6 Festlegen der Sperrbereiche....................103 5.10.7 Verriegelungszustand des Spreader in Abhängigkeit der Spreaderkonstellation ....104 5.10.7.1 Spreaderkonstellationen ......................104 5.10.7.2 Verriegelungsbits .........................104 5.10.7.3 Bildung der Sperrbereiche während der Lernfahrt ...............105 5.10.7.4 Bildung des Eintauchpunkts während der Lernfahrt ............108 5.11...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 5.26 Geschwindigkeit für automatisches Absetzen..............152 5.27 Anpassung der Trajektorie während einer Schrägfahrt in SAM ...........153 5.28 Besonderheiten GSU ......................154 5.28.1 Unterschiede STS-GSU .......................154 5.28.2 Fliegende Entladung ......................155 5.28.2.1 Verwendung .........................155 5.28.2.2 Aktivierung der Fliegenden Entladung .................158 5.28.2.3 Beeinflussung der Trajektorie durch die Parameter P75/P76 und P158......159 5.28.3 Vorgehensweise bei der Zielumschaltung über dem Hopper ..........161 Funktionsbeschreibung TLS Control ......................163...
Seite 9 Inhaltsverzeichnis 7.5.4.4 Bearbeiten eines Parametersatzes ..................211 7.5.4.5 Ändern eines Parameters ....................211 7.5.4.6 Kopieren eines Parametersatzes ..................212 7.5.4.7 Laden der gespeicherten Parametersätze ................212 7.5.4.8 Sichern der aktuellen Parametersätze .................212 7.5.4.9 Umschalten eines Parametersatzes ..................212 7.5.4.10 Parametersätze auf Default setzen..................213 7.5.4.11 Weitere Funktionen ......................213 Dateimanager........................214 Diagramm - Trace-Funktion ....................215 7.7.1...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 8.4.1 Funktionsweise von Sway Control ..................261 8.4.2 Inbetriebnahme Handbetrieb (MAN) ..................263 8.4.2.1 Inbetriebnahmemenü öffnen ....................263 8.4.2.2 Inbetriebnahmeschritt 0......................265 8.4.2.3 Inbetriebnahmeschritt 1......................266 8.4.2.4 Inbetriebnahmeschritt 2......................267 8.4.2.5 Inbetriebnahmeschritt 3......................269 8.4.2.6 Inbetriebnahmeschritt 4......................269 8.4.2.7 Inbetriebnahmeschritt 5......................269 8.4.2.8 Inbetriebnahmeschritt 6 - mit PROFIBUS DP-Projekt............270 8.4.2.9 Inbetriebnahmeschritt 6 - mit PROFINET-Projekt ..............272 8.4.2.10...
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen....................307 Schleppabstandsüberwachung ....................307 Geschwindigkeitsüberwachung....................308 Überwachung Start Pendelregelung ..................309 Überwachung des Schwingungszustands ................309 9.4.1 Allgemeines..........................309 9.4.2 Überwachung zu großer Schwingungen ................310 9.4.3 Überwachung der Pendelregelung..................310 Fehlermeldungen .........................311 9.5.1 Allgemeines..........................311 9.5.2 Fehlerliste Sway Control ......................312 9.5.2.1 Übersicht ..........................312 9.5.2.2 Kurzbeschreibung ........................312 9.5.2.3...
Seite 12 Inhaltsverzeichnis CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 13: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise zur Hardware Das Sway Control Technologiepaket wird im Umfeld elektrischer Anlagen betrieben. In diesem Umfeld können unter anderem hohe Spannungen, sich bewegende Maschinenteile, Hydraulik- und Druckluftsysteme vorhanden sein. Beachten Sie deshalb die nachfolgenden allgemeinen Sicherheitshinweise. WARNUNG Elektrischer Schlag und Lebensgefahr durch weitere Energiequellen Beim Berühren unter Spannung stehender Teile können Sie Tod oder schwere Verletzungen erleiden.
Seite 14: Allgemeine Sicherheitshinweise Zur Software
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Gewährleistung und Haftung für Applikationsprojekte WARNUNG Elektrischer Schlag bei beschädigten Geräten Unsachgemäße Behandlung kann zur Beschädigung von Geräten führen. Bei beschädigten Geräten können gefährliche Spannungen am Gehäuse oder an freiliegenden Bauteilen anliegen, die bei Berührung zu schweren Verletzungen oder Tod führen können. ●...
Seite 15: Industrial Security
Industrial Security Hinweis Industrial Security Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 16: Zusätzliche Spezifische "Security-Maßnahmen
Netzwerke zu verhindern; siehe auch Sicherheitshinweis Industrial Security (Seite 15). Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohung zu sichern, besteht die Möglichkeit, Siemens Industrial Security-Funktionen in ein kundenspezifisches Industrial Security-Konzept zu integrieren. Weiterführende Informationen über Industrial Security-Funktionen von SIMATIC/SIMOTION/ SINAMICS finden Sie unter: ●...
Seite 17: Systembeschreibung
Pendelregelungssystem [Ref. 3], das auf der SIMOCRANE Basic Technology basiert, ein standalone Pendelregelungssystem. Das standalone Pendelregelungssystem "SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU" basiert auf der SIMOTION C240 PN-Plattform. Das ist auch unabhängig von Siemens Steuerungen und Antrieben verwendbar. Die Kommunikation erfolgt über PROFIBUS-DP oder PROFINET.
Seite 18: Anwendungen
Systembeschreibung 2.2 Systemübersicht Je nach Anforderung wird zusätzliche Hardware benötigt (z. B. Kameramesssystem, Reflektor, TLS Control-System, Bayscanner, HMI usw.) bzw. sind entsprechende Voraussetzungen zu schaffen. In folgender Abbildung wird beispielhaft die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten dargestellt. Bild 2-1 Anordnungsschema der Komponenten Die erforderlichen Prozessinformationen erhält das Pendelregelungssystem über: ●...
Seite 19: Containerkrane Sts Mit Kameramesssystem
Systembeschreibung 2.2 Systemübersicht Eine detaillierte Beschreibung zu den GSU–Funktionen finden Sie im Kapitel Besonderheiten GSU (Seite 154). 2.2.2.2 Containerkrane STS mit Kameramesssystem Bei Verwendung des Kameramesssystems können auch Pendelbewegungen oder Verdrehungen vom Spreader, die durch Fremdeinflüsse (z. B. Wind oder Schrägzug) hervorgerufen werden, erkannt werden.
Seite 20 Systembeschreibung 2.2 Systemübersicht TLS-System STS-Krane können mit einem TLS-System ausgestattet werden. Dieses System ermöglicht die Verdrehung des Spreaders um alle 3 Achsen (Trim, List, Skew). Diese Verdrehung wird meistens mit 4 Hydraulikzylindern realisiert. Zusätzlich kann ein elektrisches System für die Skew-Dämpfung eingesetzt werden.
Seite 21: Übersicht Der Betriebsarten, Funktionen Und Erforderliche Lizenzen
Systembeschreibung 2.2 Systemübersicht 2.2.3 Übersicht der Betriebsarten, Funktionen und erforderliche Lizenzen Das Kapitel gibt eine Übersicht über die Funktionen in den verschiedenen Betriebsarten und informiert, welche Lizenzen Sie für die einzelnen Betriebsarten benötigen. Betriebsarten und Funktionen Ausführliche Informationen zu den Betriebsarten und Funktionen finden Sie in folgenden Kapiteln: ●...
Seite 22: Erforderliche Lizenzen Für Die Einzelnen Betriebsarten
Systembeschreibung 2.2 Systemübersicht Betriebsart Funktionen Entpendeln auf Antriebsposition ● Vorgabe der intern berechneten Antriebsposition als Zielposition (SND) ● Pendelgeregelte Fahrt des Katzfahrwerks ● Nicht für das Hubwerk und nicht bei Anwahl GSU ● Anfahrt der Zielposition auf dem kürzesten Weg ohne Berücksichtigung von Sperr‐ bereichen Semi-Automatic_Mode (SAM) ●...
Seite 23: Lieferumfang
Bestellen Sie die für das Kameramesssystem erforderliche Hard- und Software separat. Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung Kameramesssystem SIMOCRANE CenSOR [Ref. 1]. SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU beinhaltet: ● SIMOTION C240 PN ● Profilschiene ● MMC-Speicherkarte für SIMOTION C240 PN, konfiguriert für Pendelregelung mit Kommunikation zur SPS über PROFINET...
Seite 24 □ Installationsprogramm für das Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM (Setup-File) □ Kartenabbilder für MMC-Speicherkarte für 2 Projektvarianten: → Product/Software/MMC/Simotion_Card_DP.zip → Product/Software/MMC/Simotion_Card_PN.zip □ Beispielapplikation ● Betriebsanleitung SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU □ Deutsch □ Englisch ● Betriebsanleitung SIMOTION C □ Deutsch □ Englisch Zertifikate für Software-Lizenzen...
Seite 25: Installation Hardware
Installation Hardware Einleitung Die SIMOTION C240 PN bildet die Hauptkomponente des Pendelregelungssystems SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU. Das folgende Kapitel gibt einen einführenden Überblick zur Installation der SIMOTION C240 PN. Weitergehende Angaben und Einzelheiten entnehmen Sie der mitgelieferten Betriebsanleitung [Ref. 4].
Seite 26: Mechanische Installation
Installation Hardware 3.2 Mechanische Installation Bild 3-2 Lage der Schnittstellen und Frontelemente der SIMOTION C240 PN Mechanische Installation In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Komponenten von SIMOTION C240 PN zur Montage vorbereiten und montieren. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 27 Installation Hardware 3.2 Mechanische Installation Montageanleitung Profilschiene montieren 1. Bringen Sie die Profilschiene so an, dass genügend Raum für Montage und Entwärmung der Baugruppen bleibt (mindestens 40 mm oberhalb und unterhalb der Profilschiene). 2. Verschrauben Sie die Profilschiene mit dem Untergrund (Schraubengröße: M6). Ist der Untergrund eine geerdete Metallplatte oder ein geerdetes Gerätetragblech? Wenn ja: Achten Sie auf eine niederohmige Verbindung zwischen Profilschiene und Untergrund.
Seite 28: Abstandsmaße
Installation Hardware 3.2 Mechanische Installation Abstandsmaße Wenn Sie die Mindestabstandsmaße einhalten: ● Gewährleisten Sie die Abkühlung der Baugruppen ● Haben Sie Platz zum Ein- und Aushängen der Baugruppen ● Haben Sie Platz zum Verlegen von Leitungen ● Erhöht sich die Einbauhöhe des Baugruppenträgers auf 205 mm. Zur Gewährleistung der Funktionsfähigkeit sind die Abstandsmaße von 40 mm einzuhalten.
Seite 29: Elektrische Installation
Installation Hardware 3.3 Elektrische Installation Einbaumaße der Baugruppen Die folgende Tabelle zeigt die Einbaumaße der Baugruppen. Tabelle 3-1 Einbaumaße der Baugruppen Baugruppen Baugruppen- Baugruppen- Maximale Einbautiefe Breite Höhe Stromversorgung PS 307, 2 A 50 mm Stromversorgung PS 307, 5 A 80 mm Stromversorgung PS 307, 10A 200 mm...
Seite 30: Angaben Zu Isolationsprüfungen, Schutzklasse Und Schutzgrad
Installation Hardware 3.3 Elektrische Installation Verlustleistung 15 W Anlaufstrom Geberversorgung 5 V max. Ausgangsstrom 1,2 A Geberversorgung 24 V max. Ausgangsstrom 1,2 A Maße und Gewicht Tabelle 3-3 Maße und Gewicht Abmessungen B x H x T (mm) 200 x 125 x 118 Gewicht (g) ≈...
Seite 31: Installation Der Mmc-Karte
Installation Hardware 3.3 Elektrische Installation 3.3.3 Installation der MMC-Karte Micro Memory Card (MMC) stecken 1. Schalten Sie die Stromversorgungsbaugruppe aus. 2. Stecken Sie die Micro Memory Card mit leichtem Druck in den Modulschacht der SIMOTION C240 PN, bis sie einrastet. Beachten Sie dabei, dass die abgeschrägte Ecke der Micro Memory Card zum Auswerfer zeigt.
Seite 32: Betriebsartenschalter
Installation Hardware 3.3 Elektrische Installation 3.3.5 Betriebsartenschalter Mit dem Betriebsartenschalter können bestimmte Betriebszustände angewählt werden. Stellungen des Betriebsartenschalters Die Stellungen des Betriebsartenschalters sind in der Reihenfolge erläutert, wie sie auf der SIMOTION C240 PN angeordnet sind. Betriebsart Erläuterungen SIMOTION C240 PN bearbeitet das Anwenderprogramm (AWP) und die damit verbun‐ denen Systemleistungen: ●...
Seite 33: Projektierung Und Kommunikationsschnittstelle
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle Allgemeine Hinweise In den folgenden Kapiteln erhalten Sie Informationen zur Schnittstelle "SPS - Sway Control- System". SIMOTION C240 PN Die Funktionen der Pendelregelung sowie Schnittstellen für Diagnose und Inbetriebnahme werden auf einer SIMOTION C240 PN implementiert. Eingangsdaten erhält die SIMOTION C240 PN über PROFIBUS-DP oder PROFINET von der Kransteuerung.
Seite 34: Auswahl Der Kommunikationsschnittstelle: Profibus Dp Oder Profinet
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.3 Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt Auswahl der Kommunikationsschnittstelle: PROFIBUS DP oder PROFINET Sie können wählen, ob die Kommunikation zur Kransteuerung über PROFIBUS DP oder PROFINET erfolgen soll. ● PROFINET: Im Auslieferungszustand enthält die MMC-Speicherkarte ein mit PROFINET lauffähiges Projekt.
Seite 35: Vorgehensweise
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.3 Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt Vorgehensweise 1. Um die SIMOTION C240 PN über PROFINET einzubinden, haben Sie 2 Möglichkeiten: Möglichkeit A: – Öffnen Sie im SIMATIC-Manager die Hardwarekonfiguration Ihres Projekts. – Installieren Sie die GSD-Datei in der Hardwarekonfiguration unter Menüfunktion <Extras>, Funktion <GSD-Dateien installieren>.
Seite 36: Einbindung Über Profibus Dp
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.3 Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt Bild 4-3 Hardware-Konfiguration, PROFINET E/A-Adressen anpassen Bei der Konfiguration des Slaves (Pendelregelungssystem) können maximal 32 Byte bzw. 16 Worte pro Modul gelesen bzw. geschrieben werden. Im SIMATIC S7-Projekt erfolgt das Lesen bzw. Schreiben der Daten mit der Systemfunktion SFC14/15 in bzw.
Seite 37 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.3 Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt Vorgehensweise 1. Um die SIMOTION C240 PN über PROFIBUS DP einzubinden, haben Sie 2 Möglichkeiten: Möglichkeit A: – Öffnen Sie im SIMATIC-Manager die Hardwarekonfiguration Ihres Projekts. – Navigieren Sie zum Produktkatalog. –...
Seite 38 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.3 Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt Bild 4-4 Hardware-Konfiguration, PROFIBUS DP E/A-Adressen anpassen Bei der Konfiguration des Slaves (Pendelregelungssystem) können maximal 32 Byte bzw. 16 Worte pro Modul gelesen bzw. geschrieben werden. Stellen Sie unter "Eigenschaften" des DP-Slaves Konsistenz über die gesamte Länge ein. Im SIMATIC S7-Projekt erfolgt das Lesen bzw.
Seite 39: Profibus Dp- Oder Profinet-Schnittstelle
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle 4.4.1 Allgemein Die Ein- und Ausgabedaten sind in den folgenden Tabellen folgendermaßen beschrieben: Spalte Inhalt Signalname Kurzform der Bezeichnung, die in S7-Musterbausteinen oder in anderen Tei‐ len der Dokumentation verwendet werden Format Genaue Typangabe SINT, INT, DINT...
Seite 40 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung S_SET DINT 12-15 Zielposition Katzfahrwerk Externe Zielposition für das Katzfahrwerk. Diese Zielpo‐ sition wird in den Betriebsarten POS und SAM verwendet. Anmerkung: Wenn Parameter P102=1 (Anwahl STS), gilt folgende Ausnahme: Wenn S_SET=0, wird die Zielposition vom Zielgenerator verwendet.
Seite 41 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Bemerkung PRELS_BW Vorendschalter rückwärts Dieses Bit ist nur aktiv, wenn P115 = 0. Andernfalls wird der dynamische Vorendschal‐ ter genutzt. 0: Betätigt, Reduzierung der Stellgeschwindigkeit 1: Nicht Betätigt BRAKE_CLOSED Stellwertfreigabe 0: Stellwert und Richtungssignale werden gesetzt. 1: Stellwert ist nicht freigegeben (Abbremsen mit Maximalverzögerung);...
Seite 42: Hoist
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Bemerkung Betriebsart "Positionierung" (POS) Eine Zielposition wird von der übergeordneten Steuerung oder dem Zielgenerator vor‐ gegeben. Das Katzfahrwerk fährt in dieser Betriebsart zu dieser Position. 0: nicht aktiv 1: aktiv Anmerkung: Von den Steuerbits muss genau ein Bit gesetzt sein, um die entsprechende Betriebsart auszuwählen.
Seite 43 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung S_ACT DINT 44-47 Istposition Hubwerk Die Hubwerksposition muss vom Boden nach oben zunehmen. Die hier vorgegebene Größe wird für alle Betriebsarten verwendet. Die Um‐ rechnung der Hubwerksposition in die effektive Pendellänge erfolgt intern mit Hilfe von Parame‐...
Seite 44 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Tabelle 4-4 Steuerwort "STW1_PLC_Hoist" Name Bedeutung LS_UP Endschalter heben 0: Betätigt, Anhalten mit Maximalverzögerung 1: Nicht Betätigt LS_DN Endschalter senken 0: Betätigt, Anhalten mit Maximalverzögerung 1: Nicht Betätigt PRELS_UP Vorendschalter heben Dieses Bit ist nur aktiv, wenn P115=0. Andernfalls wird der dynamische Vorendschalter genutzt.
Seite 45: Common
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung Betriebsart „Positionierung“ (POS) Eine Zielposition wird von der übergeordneten Steuerung oder vom Ziel‐ generator vorgegeben. Das Hubwerk fährt in dieser Betriebsart zu dieser Position. 0: inaktiv 1: aktiv Betriebsart "Handbetrieb" (MAN) Eine Sollgeschwindigkeit wird von der übergeordneten Steuerung vorge‐...
Seite 46 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung DS_WIDTH 84-85 Gesamtbreite bei Doppelspreaderbetrieb Es wird die aktuelle Gesamtbreite von der Au‐ ßenkante des Containers am ersten Spreader zur Außenkante des Containers am zweiten Spreader erwartet. Die aktuelle Gesamtbreite wird bei der Berechnung der Sperrbereiche be‐...
Seite 47 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung 68-69 SET1_HOIST DINT 134-137 Hubwerksposition - Sperrbereich 1 70-71 SET2_TR1 DINT 138-141 Position Katzfahrwerk 1 - Sperrbereich 2 72-73 SET2_TR2 DINT 142-145 Position Katzfahrwerk 2 - Sperrbereich 2 74-75 SET2_HOIST DINT...
Seite 48 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung SLACKROPE Schlaffseil 0: kein Schlaffseil 1: Schlaffseil vorhanden Die Reaktion der Software finden Sie im Kapitel Schlaffseil (Seite 145), siehe "Betriebsverhalten bei Schlaffseil". BAYSCANNER_VALID Bayscannerwert gültig 0: Der Bayscanner ist nicht angewählt. 1: Der Bayscanner ist angewählt.
Seite 49 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung PAR_SET_BIT0 Parametersatz anwählen PAR_SET_BIT1 Bitkombination für die Anwahl des Parametersatzes: Par_Set_Bit1 Par_Set_Bit0 Parametersatz 1 Parametersatz 2 Parametersatz 3 Parametersatz 4 Mit Hilfe des Parameters P101 „Parametersatz beim Fahren gesperrt“ kann festgelegt werden, ob die Umschaltung des aktuellen Parametersatzes je‐...
Seite 50 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung Reserviert START_2D_CALC Steuerbit START_2D_CALC Dieses Steuersignal wirkt nur in der Betriebsart SAM. 　 Zu Beginn einer Bewegung in SAM: 0: Nur das Hubwerk bewegt sich und hebt. 1: Trajektorie für Katzfahr- und Hubwerk wird berechnet. Bewegung für beide Achsen kann eingeleitet werden.
Seite 51 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung MAN_VAROBST_OFF Variable Hindernisbereiche im MAN Dieses Bit legt fest, ob im MAN die variablen Hindernisbereiche berücksich‐ tigt werden sollen oder nicht. 0: Hindernisbereiche berücksichtigen 1: Hindernisbereiche ignorieren Reserviert LEARN_PARK_POS Parkposition speichern Dieses Bit wird zur Speicherung der aktuellen Position als Parkposition ge‐...
Seite 52: Tls
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung STACK_FORM_BIT0 Stapelart Bitkombination für die Anwahl der Stapelart STACK_FORM_BIT1 STACK_FORM_BIT1 STACK_FORM_BIT0 Parkposition anfahren Zeile WS Zeile LS Spalte INIT_TARGET INIT_TARGET 1: Zielpositionsliste wird initialisiert. TL-Positionen werden nicht gespeichert. 0: Zielpositionsliste wird nicht initialisiert. TL-Positionen werden gespeichert. CYCLING Cycling Funktion ist nicht freigegeben.
Seite 53 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung SkewAngle_ext_for_TLS DINT 224-227 Externe Sollverdrehung Externer Wert für die Sollverdrehung des Spreaders um einen bestimmten Winkel. in ± cgr 115-118 4xWORD 228-235 Reserviert SkewPos_ext_for_Eaxis DINT 236-239 Sollposition elektrische Skew-Achse Für externen Positionsmodus in ±...
Seite 54 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung mode_comm Aktiviert die Betriebsart "Zylinder-Tippen" 0: Kein Befehl 1: Aktiviert die Betriebsart "Zylinder-Tippen" tls_pos Aktiviert die Betriebsart "TLS-Positionieren" 0: Kein Befehl 1: Aktiviert die Betriebsart "TLS-Positionieren" trim_right Trim rechts (Betriebsart "TLS-Tippen") Zylinder: A, B raus / C, D rein Spreader: A, B hoch / C, D runter 0: Kein Befehl...
Seite 55 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Tabelle 4-11 Steuerwort "STW2_PLC_TLS" Name Bedeutung a_in_comm 0: Kein Befehl 1: Zylinder A mit negativer Geschwindigkeit ansteuern b_in_comm 0: Kein Befehl 1: Zylinder B mit negativer Geschwindigkeit ansteuern c_in_comm 0: Kein Befehl 1: Zylinder C mit negativer Geschwindigkeit ansteuern d_in_comm 0: Kein Befehl...
Seite 56: Ausgangsdaten (Sway Control-System → Sps)
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle 4.4.3 Ausgangsdaten (Sway Control-System → SPS) 4.4.3.1 Trolley Tabelle 4-12 Ausgangsdaten Katzfahrwerk; Sway Control-System → SPS Signalname Format Adr. Bemerkung ZSW1_PLC_Trolley WORD Zustandswort 1 Katzfahrwerk Siehe folgende Tabelle ZSW2_PLC_Trolley WORD Unbenutzt V_POS Stellgeschwindigkeit Katzfahrwerk Dieser Wert wird normiert ausgegeben.
Seite 57 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung POS_COMPLETED Positionierung fertig Betriebsart MAN: Die Sollgeschwindigkeit ist größer "0" oder die Stellgeschwindigkeit ist größer als die Drehzahlnullerkennung P3 oder das Zustandsbit "SC_COMPLETED" ist zurückgesetzt. Betriebsarten POS, SNL, SND und SAM: POS_COMPLETED wird zurückgesetzt, wenn die Distanz zwischen Istposition und Zielposition größer als die Positioniergenauigkeit P162 oder das Zustands‐...
Seite 58: Hoist
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung TRAVEL_BW Fahrtrichtung rückwärts Alle Betriebsarten: Das Steuerbit "TRAVEL" ist zurückgesetzt oder die Stellgeschwindigkeit ist klei‐ ner / gleich der Drehzahlnullerkennung P3 oder es steht eine Fehlermeldung an, die eine Fahrt verhindert. Betriebsart MAN: Das Steuerbit "TRAVEL"...
Seite 59 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Tabelle 4-15 Zustandswort "ZSW1_Hoist_PLC" Name Bedeutung STOPAT_OBST_MAN Vor festem Sperrbereich gestoppt (nur MAN) 0: Betriebsart Handbetrieb: Kein Stop aufgrund eines Sperrbereichs 1: Betriebsart Handbetrieb: Position steht unmittelbar vor einem Sperrbereich und Antrieb wurde gestoppt. Die Distanz vor dem Sperrbereich kann mit P174 geändert werden.
Seite 60: Common
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung TRAVEL_DN Fahrtrichtung senken (Wegwerte werden kleiner) Alle Betriebsarten: Das Steuerbit "TRAVEL" ist zurückgesetzt oder die Stellge‐ schwindigkeit ist kleiner / gleich der Drehzahlnullerkennung P44 oder es steht eine Fehlermeldung an, die eine Fahrt verhindert. Betriebsart MAN: Das Steuerbit "TRAVEL"...
Seite 61 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Format Adr. Bemerkung LANE_LOAD_OK USINT Rückmeldung Lanenummer beladen Dieses Signal kann z.B. an das Crane-Opera‐ tor-Panel weitergeleitet oder von der SPS zur Freigabe der Betriebsart SAM verwendet wer‐ den. Erst wenn der gemeldete Wert mit dem zurückgemeldeten übereinstimmt, ist die Be‐...
Seite 62 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Tabelle 4-17 Zustandswort "ZSW1_Common_PLC" Name Bedeutung OPEN_GRAB Greifer öffnen (nur GSU) 0: Greifer nicht öffnen 1: Greifer kann geöffnet werden Das Steuerbit wirkt nur bei Anwahl GSU. Bei Anwahl STS hat dieses Bit keine Bedeutung.
Seite 63 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung START_AUTO_OK Start SAM erlaubt 1: Bedingungen zum Starten von SAM erfüllt 0: Bedingungen zum Starten der SAM nicht erfüllt Bit für die Freigabe von SAM, ohne dass eine Fehlermeldung ausgelöst wird. Eine genaue Aufschlüsselung, warum ein Start nicht möglich ist, kann aus der nachfolgenden Tabelle "Zustandswort für Crane-Operator-Panel ("IN‐...
Seite 64 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Name Bedeutung CHANGE_TARGET Zielumschaltung 0 – Anforderung Ziel auf der Landseite 1 – Anforderung Ziel auf der Wasserseite Das Steuerbit wirkt nur bei Anwahl GSU. Bei Anwahl STS hat dieses Bit keine Bedeutung.
Seite 65 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Bedeutung TargetToDeep Ziel zu tief (nur GSU) Nur GSU: Das Ziel beim fliegenden Entladen darf nicht niedriger sein, als das höchste Hindernis. Anderenfalls startet die Bewegung in der Betriebs‐ art SAM nicht. Bei Anwahl STS hat dieses Bit keine Bedeutung.
Seite 66: Tls
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle 4.4.3.4 Tabelle 4-20 Ausgangsdaten TLS; Sway Control-System → SPS Signalname Format Adr. Bemerkung ZSW1_TLS_PLC WORD 198-199 TLS-Zustandsword 1 Siehe folgende Tabelle WORD 200-201 Reserviert BSPEED_A_NORM WORD 202-203 Stellgeschwindigkeit Zylinder A Normiert auf P262 und P261 min = 0 max = 65535 BSPEED_B_NORM...
Seite 67: Begrenzung Von Eingangssignalen
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Signalname Bemerkung motion_terminated 0: Bedingungen zum Stillstand der Zylinder nicht erfüllt 1: Bewegung der Zylinder abgeschlossen skew_removed 0: Bedingungen Drehbewegung beseitigt nicht erfüllt 1: Drehschwingung beseitigt Amplitude der Schwingung ist kleiner als P301. Anmerkung: Verrauschte Kamerasignale psi_kam hinterlassen auch ein gewisses Rauschen im Modellwinkel psi_modell.
Seite 68 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Block Bezeichnung Einheit Bedeutung S_ACT ± mm min P23 max.P28 Istposition S_SET ± mm min P23 max.P28 Zielposition V_SET Normiert -P103 P103 Sollgeschwindigkeit (normiert) V_ACT Normiert min INT max. INT Istgeschwindigkeit Hoist OVERRIDE Geschwindigkeits-Override S_ACT...
Seite 69 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle Block Bezeichnung Einheit Bedeutung Y_POS ± mm min. max. Auslenkung Y DINT DINT ± mm/s min. max. Geschwindigkeit Y DINT DINT ROTATION ± cgr min. max. Verdrehung DINT DINT V_ROTATION ± cgr/s min.
Seite 70 Projektierung und Kommunikationsschnittstelle 4.4 PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 71: Funktionsbeschreibung Sway Control
Funktionsbeschreibung Sway Control Betriebsarten Sway Control 5.1.1 Allgemein Sway Control hat 5 Betriebsarten: ● Handbetrieb (MAN) (Seite 72) ● Positionierung (POS) (Seite 75) ● Semi-Automatic-Mode (SAM) (Seite 78) ● Entpendeln auf Lastposition (SNL) (Seite 81) ● Entpendeln auf Antriebsposition (SND) (Seite 81) Für das Katzfahrwerk und das Hubwerk ist separat eine Betriebsart einstellbar.
Seite 72: Handbetrieb (Man)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control WARNUNG Lebensgefahr durch Lastbewegungen Durch die Bewegung der Kranachsen oder durch Wind kann es zu einer Bewegung (Schwingung) der Last bzw. Spreader kommen. Die Lastauslenkung (Spreader) wird nicht durch das Sway Control System berücksichtigt. Berücksichtigen Sie bei der Ansteuerung des Sway Control Systems die Auslenkung und Schwingung der Last bzw.
Seite 73: Ansteuerung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control 5.1.2.3 Ansteuerung In der Betriebsart "Handbetrieb" (MAN) wird das Steuerbit "TRAVEL" durch Betätigen des Meisterschalters gesetzt. Bild 5-1 Ansteuerung in der Betriebsart MAN (Katzfahrwerk) Start einer Fahrbewegung Eine Fahrbewegung wird dadurch ausgelöst, dass das Steuerbit "TRAVEL" durch Betätigung des Meisterschalters gesetzt und das Steuerbit "BRAKE_CLOSED"...
Seite 74: Ende Einer Fahrbewegung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Abschnitt 3: Die Bremse ist geöffnet (Steuerbit "BRAKE_CLOSED" ist zurückgesetzt). Die Stellgeschwindigkeiten werden an die Antriebe gegeben. Ende einer Fahrbewegung Die Fahrbewegung ist beendet, wenn das Zustandsbit "POS_COMPLETED" gesetzt wird. Voraussetzung hierfür ist, dass die Sollgeschwindigkeit auf "0" gesetzt wird. Folgendes Signalspiel wird durchlaufen: Bild 5-3 Signalablauf beim Ende einer Fahrbewegung für die Betriebsart MAN (Katzfahrwerk)
Seite 75: Positionierung (Pos)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control 5.1.3 Positionierung (POS) 5.1.3.1 Funktionsweise In der Betriebsart "Positionierung" (POS) kann von der übergeordneten Steuerung eine Zielposition für jeden einzelnen Antrieb vorgegeben werden. Nach Freigabe wird diese Position automatisch angefahren. Das Katzfahrwerk wird so gesteuert, dass das Lastpendeln sowohl bei Erreichen der Positioniergeschwindigkeit als auch an der Zielposition beseitigt ist.
Seite 76 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Bild 5-4 Signalablauf beim Start einer Fahrbewegung in der Betriebsart "Positionieren" (POS) (Katzfahrwerk) Abschnitt 1: Das Pendelregelungssystem ist aktiviert und für den Antrieb ist die Betriebsart POS angewählt. Eine Zielposition wurde vorgegeben. Abschnitt 2: Das Starten des Positionierungsvorgangs wird mit Setzen des Steuerbits "TRAVEL"...
Seite 77 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Bild 5-5 Signalablauf beim Ende einer Fahrbewegung in der Betriebsart POS (Katzfahrwerk) Abschnitt 1: Pendelgeregelte Fahrt des Antriebs zur Zielposition. Abschnitt 2: Istposition kommt in die Nähe der Zielposition. Die Stellgeschwindigkeit Katzfahrwerk "V_POS" wird kleiner. Abschnitt 3: Zielposition ist erreicht.
Seite 78: Semi-Automatic-Mode (Sam)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control 5.1.4 Semi-Automatic-Mode (SAM) 5.1.4.1 Funktionsweise Die Betriebsart "Semi-Automatic-Mode" (SAM) ermöglicht die automatische Bewegung von Katzfahr- und Hubwerk auf einer Bahnkurve. In der Betriebsart SAM werden die Sperrbereiche bei der Berechnung der Bahnkurve berücksichtigt. Bei Erreichen der stationären Geschwindigkeit oder im Stillstand ist das Pendeln der Last beseitigt.
Seite 79 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Mit dem Anzeigebildschirm "Semi-Automatic-Mode (SAM) [6]" können verschiedene Soll- und Istwerte während der Fahrt überprüft werden. Bild 5-6 Ansteuerung in der Betriebsart "Semi-Automatic Mode" (Katzfahrwerk) Start einer Fahrbewegung Voraussetzungen Alle Bits im Steuerwort sollen für einen Positioniervorgang wie beschrieben gesetzt bzw. zurückgesetzt sein.
Seite 80 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Abschnitt 2 Ist kein Fehler aufgetreten, der diese Betriebsart blockiert und sind keine externen variablen Hindernisse notwendig, ist das Steuerbit "TRAVEL" zu setzen. Falls externe variable Hindernisse notwendig sind, so sind diese vorher noch zu übertragen, bevor das Steuerbit gesetzt wird.
Seite 81: Entpendeln Auf Lastposition (Snl)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.1 Betriebsarten Sway Control Abschnitt 4: Das Steuerbit "TRAVEL" muss zurückgesetzt werden. Dadurch werden die Richtungssignale zurückgesetzt. Die Bremse muss geschlossen werden. Abschnitt 5: Die Bremse wurde geschlossen (das Steuerbit "BRAKE_CLOSED" wurde gesetzt). 5.1.5 Entpendeln auf Lastposition (SNL) 5.1.5.1 Funktionsweise Die Betriebsart "Entpendeln Lastposition"...
Seite 82: Aktivierung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.2 Normierung Antriebs entspricht, die bei aktivierter Betriebsart zum Zeitpunkt des Setzens des Steuerbits "TRAVEL" besteht. Das Entpendeln führt zu geringfügigen Fahrbewegungen zu beiden Seiten der Zielposition. Der Signalablauf entspricht dem der Positionierung. Diese Betriebsart ist nur für das Katzfahrwerk und bei Anwahl STS einsetzbar. 5.1.6.2 Aktivierung Die Betriebsart "Entpendeln Antriebsposition"...
Seite 83: Bildung Des Steuerbits "Travel
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.3 Bildung des Steuerbits "TRAVEL" Beispiel: Bei P0 = 1000 mm/s und P103 = 16384 entspricht ein Sollwert von V_SET = 16384 einem internen Sollwert von 1000 mm/s. Soll eine Stellgeschwindigkeit von 100 mm/s gefahren werden, so wird bei identischen Einstellungen eine Stellgeschwindigkeit V_POS = 1638 ausgegeben.
Seite 84: Betriebsarten Pos Und Sam
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.4 Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Pendelregelung" Betriebsart MAN Mit Auslenkung des Meisterschalters wird die Sollgeschwindigkeit Katzfahrwerk "V_SET" an die Pendelregelung übergeben, wobei gleichzeitig das Steuerbit "TRAVEL" zu setzen ist. Beim Loslassen des Meisterschalters wird die Sollgeschwindigkeit auf "0" gesetzt. Dabei muss das Steuerbit "TRAVEL"...
Seite 85 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.4 Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Pendelregelung" Das folgende Bild zeigt, wie die Pendelauslenkung gebildet wird: Bild 5-10 Bildung der Pendelauslenkung CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 86: Aktivierung Der Funktion "Pendelregelung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.4 Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Pendelregelung" Hinweis Im fehlerfreien Betrieb mit Kamera (siehe linke Spalte im Bild) wird das Berechnungsmodell ständig mit dem gemessenen Wert von der Kamera synchronisiert mit folgender Ausnahme: Wenn die Amplitude der Auslenkung kleiner ist als 20 mm, erfolgt die Synchronisation des Berechnungsmodells nur dann, wenn das Steuerbit "TRAVEL"...
Seite 87: Bremswegkorrektur (S_Corr) Durch Pendelregelungseinfluss
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.5 Aktivierung des Antriebs und Ansteuerung der Bremsen ● Das Hubwerk befindet sich: – Oberhalb der eingestellten oberen Pendelregelungsgrenze (P83) - ODER - – Unterhalb der eingestellten unteren Pendelreglungsgrenze (P84) ● Lizenz ist beschädigt oder fehlt. ● Das Steuerbit "TRAVEL" ist zurückgesetzt. Folge: Abbremsen mit Maximalverzögerung ●...
Seite 88: Geregelter Halt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.7 Beenden eines Fahrvorgangs Damit werden in der Kransteuerung die Antriebe aktiviert und die Bremsen geöffnet. Sobald die Bremsen geöffnet sind, erfolgt mit dem Steuerbit "BRAKE_CLOSED" die Freigabe der Stellgeschwindigkeit. Die Stellgeschwindigkeit wird ausgegeben und der Antrieb fährt los. Umgekehrt: Ein pendelgeregelter Fahrvorgang ist abgeschlossen, wenn beide Richtungssignale zurückgesetzt sind.
Seite 89: Beschleunigungs- Und Verzögerungsverhalten
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.8 Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten ● Das Steuerbit zur Anwahl der Betriebsart ist zurückgesetzt. Folge: Abbremsen mit Maximalverzögerung ● Ein Endschalter hat angesprochen. Folge: – Abbremsen mit Maximalverzögerung In der Betriebsart MAN wirkt der Endschalter richtungsabhängig. In allen anderen Betriebsarten wirkt der Endschalter richtungsunabhängig.
Seite 90: Eintauchpunkt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.9 Eintauchpunkt Folgende Einstellungen werden empfohlen: ● P5: die vom Antrieb maximal erreichbare Beschleunigung ● P6: 90 % von P5 ● P7: Es gilt die Bedingung: P7 < P6 < P5. Der konkrete Wert ergibt sich aus der Lage der Vorendschalter zu den Endschaltern.
Seite 91: Verwendung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.9 Eintauchpunkt Oberhalb dieser Höhe kann angenommen werden, dass keine Aufbauten in Form von Cellguides, Gerüsten für Containerbefestigungen usw. vorhanden sind. Unterhalb dieser Höhe (Eintauchpunkt) ist eine Fahrt in der Betriebsart SAM nur mit dem Hubwerk nach oben möglich, denn es wird angenommen, dass sich der Spreader in den Cellguides oder zwischen zwei Containerstapeln befindet.
Seite 92: Ermittlung Des Initialisierungswerts Für Den Eintauchpunkt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.9 Eintauchpunkt Bild 5-12 Prinzip des Eintauchpunkts Der Eintauchpunkt wird intern durch den Initialisierungswert und die Minimalposition für die Positionierung Hubwerk (P63) begrenzt. Ermittlung des Initialisierungswerts für den Eintauchpunkt Der Initialisierungswert wird durch das System in Abhängigkeit vom Verriegelungszustand des Spreaders ermittelt.
Seite 93: Externer Eintauchpunkt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.9 Eintauchpunkt In den Betriebsarten MAN und POS wird der Eintauchpunkt dynamisch auf die aktuelle Hubhöhe gesetzt, wenn sich das ● Katzfahrwerk auf der Wasserseite über der Geschwindigkeitsgrenze P46 (Geschwindigkeitsgrenze Eintauchpunkt) bewegt ● Hubwerk unterhalb des bisherigen Eintauchpunkts befindet Beispiel ●...
Seite 94: Sperrbereiche
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Wenn der externe Eintauchpunkt kleiner ist als der interne Eintauchpunkt, wird das Zustandsbit "EXT_IMPNT_SMALLER" ("ZSW1_Common_PLC") gesetzt. Verwendung Beachten Sie bei Verwendung des externen Eintauchpunkts folgende Regeln: ● Der externe Eintauchpunkt hat im Gegensatz zum internen Eintauchpunkt keine Maximal- und Minimalwertgrenze..
Seite 95: Begriffsdefinitionen
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtberücksichtigung der Sperrbereiche Die Sperrbereiche werden in der Betriebsart SAM und, wenn aktiviert, MAN berücksichtigt. In allen anderen Betriebsarten, demzufolge auch in der Betriebsart "Positionierung", sind durch Unaufmerksamkeit des Kranfahrers Kollisionen möglich, die zu Körperverletzungen oder Tod führen können.
Seite 96 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche variablen Sperrbereiche in externe variable Sperrbereiche und intern gelernte variable Sperrbereiche eingeteilt. Als externe variable Sperrbereiche (external variable blocked regions) werden Sperrbereiche bezeichnet, die von der SPS an das Sway Control System übertragen werden. Das ist notwendig, wenn die Hindernisverwaltung in einem übergeordneten Steuerungssystem realisiert werden soll.
Seite 97 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Zusätzlichen Signale werden nicht benötigt und es gibt keine Änderungen im Verhalten gegenüber dem Betrieb mit einem Single-Spreader. Gekoppelter Betrieb Im "gekoppelten Betrieb" muss sich die aktuelle Position des Katzfahrwerks auf die Mitte des landseitigen Spreaders beziehen. Beim Lernen und Umfahren der Hindernisse wird die aktuelle Gesamtbreite des Doppelspreaders berücksichtigt.
Seite 98: Feste Sperrbereiche
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Folgende Tabelle informiert über die unterschiedlichen Sperrbereiche und deren Handhabung. Tabelle 5-2 Überblick Sperrbereiche Feste Sperrbereiche Variable Sperrbereiche Externe Intern gelernte Eingabe, Bearbei‐ Bereichsmenü im Diagno‐ Löschen und Über‐ ● Durch Beobachten der tung und Speichern seprogramm SIMOCRA‐...
Seite 99: Übertragung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche für alle 3 Angaben. Die Übergabe der Hindernisse an das Sway Control System ist im Kapitel Sperrbereiche (Seite 94) erklärt. Gehen Sie wie folgt vor: ● Löschen aller externen variablen Hindernisse des vorangegangenen Fahrauftrags ● Übertragung der Hindernisse Sie können 5 Hindernisse gleichzeitig übertragen.
Seite 100 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Bild 5-15 Sequenzielle Übertragung von externen variablen Hindernissen Sind mehr als 5 Hindernisse zu übermitteln, ist die Übertragung sequenziell, d. h. über mehrere Zyklen zu erfolgen. Hierfür sind je ein spezielles Steuerbit und Zustandsbit vorgesehen. ●...
Seite 101: Intern Gelernte Variable Sperrbereiche
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche 5.10.5 Intern gelernte variable Sperrbereiche Bei der Initialisierung wird ein Sperrbereich angelegt, der vom Anfang der Wasserseite (P26) bis zur Maximalposition (P28) reicht und den gesamten im "Semi-Automatic-Mode" (SAM) anfahrbaren Hubbereich (P63 bis 69) umfasst. Damit sind in dieser Situation keine Fahrten in der Betriebsart SAM auf der Wasserseite möglich.
Seite 102 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Lernsituationen Treten Situationen auf, die Zweifel an der Gültigkeit des aktuell vorliegenden Höhenprofils aufkommen lassen, so darf die Fahrt im "Semi-Automatic-Mode" (SAM) nicht mehr mit diesem Höhenprofil fortgeführt werden. Es ist dann notwendig, die intern gelernten variablen Sperrbereiche neu zu initialisieren und eine neue Lernfahrt durchzuführen.
Seite 103: Festlegen Der Sperrbereiche
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche 5.10.6 Festlegen der Sperrbereiche Die Abstände zu den Hindernissen sind über Parameter einstellbar. Wird ein gekoppelter Doppelspreader verwendet, vergrößert sich die Breite des Sperrbereiches in Richtung Landseite. Zudem wird auch unterschieden, um welche Betriebsart es sich handelt, da Sperrbereiche in den Betriebsarten MAN und SAM berücksichtigt werden.
Seite 104: Verriegelungszustand Des Spreader In Abhängigkeit Der Spreaderkonstellation
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche 5.10.7 Verriegelungszustand des Spreader in Abhängigkeit der Spreaderkonstellation 5.10.7.1 Spreaderkonstellationen Der Verriegelungszustand des Spreaders hat Einfluss auf die Höhe der Sperrbereiche und des Eintauchpunkts. Dabei wird auch die Spreaderkonstellation berücksichtigt. Es werden folgende 4 Spreaderkonstellationen betrachtet: ●...
Seite 105: Bildung Der Sperrbereiche Während Der Lernfahrt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Diese Steuerbits haben folgende Bedeutung: Tabelle 5-3 Verriegelungsbits LOCKED_BIT0 LOCKED_BIT1 Bedeutung Fall A: Es ist kein Spreader verriegelt Fall B/Fall C: Im Doppelspreaderbetrieb (Tandem-Betrieb) ist entweder der landseitige oder der wasserseitige Spreader verriegelt. Fall D: Im Einzelspreaderbetrieb ist 1 Container verriegelt.
Seite 106 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Fall A Der Fall A beschreibt eine Lernfahrt, wenn kein Container verriegelt ist und gilt für alle Spreader-Konstellationen. Sicherheitsabstand Hubwerk (SAM) Sicherheitsabstand Hubwerk (MAN) Bild 5-16 Bildung der Sperrbereiche - Fall A Erläuterung des Bilds: ●...
Seite 107 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Erläuterung des Bilds: ● Sperrbereichhöhe = Aktuelle Hoist-Position (Spreader-Unterkante) + P72 + P108 ● Wenn ein Spreader nicht verriegelt ist, wird der Sperrbereich auf die "Spreader-Unterkante + P72 + P108" gelegt. ● Wird der Container nach der Lernfahrt entfernt, d. h., wenn beide Steuerbits "LOCKED_BIT0"...
Seite 108: Zusammenfassung Fälle Abcd
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Als minimale Containerhöhe werden 2 m (im "MODELLMODUS" 0,75 x P108) angenommen Zusammenfassung Fälle ABCD Fall Parameter Twistlocks offen, Actpos + P72/78 Twistlocks 1 oder 2 geschlossen, Actpos + 2,9 m + P72/78 Twistlocks 1 und 2 geschlossen, Actpos + 0,9 m + P72/78 5.10.7.4 Bildung des Eintauchpunkts während der Lernfahrt Der interne Eintauchpunkt wird während der Lernfahrt immer dann beeinflusst, wenn dieser...
Seite 109 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.10 Sperrbereiche Fall B und C Fall B und Fall C beschreiben eine Lernfahrt, wenn im Doppelspreaderbetrieb nur der landseitige oder der wasserseitige Spreader verriegelt ist. P108 Maximale Containerhöhe Minimale Containerhöhe Bild 5-20 Bildung des Eintauchpunkts - Fall B und Fall C Erläuterung des Bilds: Der Eintauchpunkt wird auf die "Aktuelle Hoist-Position (Spreader-Unterkante) + P108 –...
Seite 110: Kollisionsschutz - Feinannäherung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Erläuterung des Bilds: Der Eintauchpunkt wird auf die "Aktuelle Hoist-Position (Spreader-Unterkante) + P108 – 2 m" gesetzt. Beim Entriegeln wird der Eintauchpunkt um P108 (Maximale Containerhöhe) tiefer gesetzt. Damit verhält sich der Eintauchpunkt so wie die Sperrbereiche mit Ausnahme der Berücksichtigung von P72.
Seite 111 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Dabei kann es dazu kommen, dass beide Antriebe kurz abgebremst werden, bevor entschieden wird, welcher Antrieb weiterfahren kann. Hinweis Zeitverzögerungen können zu Überschwingen über den Anhaltepunkt hinaus führen. Berücksichtigen Sie das bei der Einstellung der Bremswegreserve für Hub- und Katzfahrwerk. Bild 5-22 Feinannäherung bei festen Sperrbereichen CeSAR standalone STS, GSU...
Seite 112: Variable Sperrbereiche
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Variable Sperrbereiche Vor einem variablen Sperrbereich wird die Geschwindigkeit pendelgeregelt auf P16/P56 reduziert und mit dieser Geschwindigkeit der Sperrbereich befahren. Eine Begrenzung auf 0 % ist nicht möglich, um das Lernen der variablen Sperrbereiche (intern gelernte) zu ermöglichen. Wenn im Handbetrieb ein Sperrbereich befahren wird, wird das Zustandsbit POS_IN_BR_MAN gesetzt.
Seite 113: Positionsabhängige Überwachungen Des "Semi-Automatic-Mode" (Sam) / "Handbetriebs" (Man)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Hinweis Verwenden Sie die Feinannährung nur in Verbindung mit dem konventionellen Steuerverfahren (siehe Auswahl der Steuerverfahrens (Seite 119)). 5.11.2 Positionsabhängige Überwachungen des "Semi-Automatic-Mode" (SAM) / "Handbetriebs" (MAN) Die Überwachungen sind abhängig von: ● Art des Sperrbereichs –...
Seite 114 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung ① Single spreader → Half spreader width (P106/2) Coupled douple spreader → Overall width of double spreader (DS_WIDTH) - Half spreader width (P106/2) ② The maximum container height (P108) is only effective if at least one container is locked Bild 5-24 Festlegen der Sperrbereiche Hinweis...
Seite 115: Fester Sperrbereich Sam
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Tabelle 5-4 Überblick Reaktion Sperrbereiche Feste Sperrbereiche Variable Sperrbereiche Externe Intern gelernte Startposition im Sperrbereich "Semi-Automatic-Mode" "Semi-Automatic-Mode" startet. Bis zum Verlas‐ startet nicht. sen des Sperrbereichs wird aber nur das Hubwerk angesteuert. Nur heben möglich. Fahrt mit reduzierter Geschwindigkeit.
Seite 116: Fester Sperrbereich Man
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Fester Sperrbereich MAN Befindet sich die Istposition im Hindernis eines festen Sperrbereichs (rot) oder im Sicherheitsabstand (gelb), ist nur Heben möglich. Außerdem wird das Zustandsbit POS_IN_BR_MAN gesetzt. Befindet sich die Zielposition im Hindernis eines festen Sperrbereichs (rot) oder im Sicherheitsabstand (gelb), kann man nur bis zum Sperrbereich (oder abhängig von P173 früher) positionieren.
Seite 117: Variabler Sperrbereich Man
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Variabler Sperrbereich MAN Befindet sich die Istposition in einem Sperrbereich, wird die Geschwindigkeit auf P16/P56 reduziert und das Zustandsbit "POS_IN_BR_MAN" wird gesetzt. Befindet sich die Zielposition innerhalb eines Sperrbereichs, kann bis zum Sperrbereich normal gefahren werden. Vor dem Sperrbereich wird die Sollgeschwindigkeit automatisch begrenzt und der Sperrbereich mit reduzierter Geschwindigkeit befahren.
Seite 118: Eintauchpunkt
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.11 Kollisionsschutz - Feinannäherung Reaktion: ● Auslösen der Fehlermeldung E37 (Istposition im Sperrbereich SAM) ● Anhalten mit Maximalverzögerung Eintauchpunkt Befindet sich die Istposition beim Start einer Fahrt in der Betriebsart SAM unterhalb des Eintauchpunkts, wird so lange angehoben, bis sich die Hubwerksposition oberhalb des Eintauchpunkts befindet.
Seite 119: Auswahl Der Steuerverfahrens
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.12 Auswahl der Steuerverfahrens Hinweis Der Fehler wird bei Überschreitung der genannten Schwellwerte nur in folgenden Fällen ausgelöst: ● Die Betriebsart wechselt von Katzfahrwerk und Hubwerk von MAN nach SAM (Flankenauswertung). ● Zum Zeitpunkt dieses Betriebsartenwechsels ist bei beiden Antrieben das Steuerbit "TRAVEL"...
Seite 120: Kippschwingungen Bei Gsu
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.12 Auswahl der Steuerverfahrens Die zeitoptimale Steuerung basiert auf der "Theorie der optimalen Steuerung". Im Hochlaufvorgang werden kurze Bremsrampen und im Bremsvorgang kurze Beschleunigungsrampen eingefügt. Damit wird die schnellstmögliche Unterdrückung einer Pendelbewegung erreicht. Die Hochlauf- und Bremszeiten sind abhängig von der verfügbaren Antriebsleistung.
Seite 121: Zielgenerator
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator 5.13 Zielgenerator 5.13.1 Zielgenerator-Allgemein Mit der Funktionalität des Zielgenerators und mit der Betriebsart "Semi-Automatic-Mode" (SAM) kann ein Containerschiff (STS) halbautomatisch be- oder entladen werden. Dabei wird für jeden neuen Be- oder Entladevorgang ein Ziel (nächster Container) für die Wasserseite durch den Zielgenerator vorgegeben.
Seite 122: Ansteuerung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Auswahl Wert Wirkung Auf der Landseite ist eine Lane notwendig Auf der Landseite sind Lanes oder Positionen vom Zielgenerator möglich 5.13.4 Ansteuerung 5.13.4.1 Initialisierung Durch das Setzen des Steuerbits INIT_TARGET wird der Zielgenerator initialisiert und die interne Zielliste gelöscht.
Seite 123 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Lane-, Park oder Lasching-Position lernen Bevor die Position einer Lane, Park- oder Lasching-Plattform angefahren werden kann, ist diese im System zu hinterlegen. Für die Park- und Lasching-Plattform ist jeweils nur eine Position speicherbar. Für Lanes stehen 99 Speicherplätze zur Verfügung. Die eben beschriebenen Positionen werden in der Datei Zielpos.txt im Kartenverzeichnis SWAYCONTROL gespeichert und werden wie folgt gelernt: 1.
Seite 124: Ziele Auf Der Wasserseite
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Lane) und LANE_SHIP_UNLOAD = 2 (Lane 2)), gilt die vorgegebene Lane für alle Be- und Entladevorgänge (hier: Lane 2). Die angewählten Lane-Nummern werden über die Ausgänge LANE_LOAD_OK und LANE_UNLOAD_OK ausgegeben. Zudem gibt es im CeComm- Statusmonitornr.
Seite 125: Ende Eines Be- Oder Endladevorgangs
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Start- oder erste Zielposition für Wasserseite festlegen Um dem Zielgenerator die Start- oder erste Zielposition für die Wasserseite zu übergeben, muss diese Position angefahren werden. Durch die Änderung des Verriegelungszustands (LOCKED_BIT0, LOCKED_BIT1) wird intern die entsprechende Position dem Zielgenerator angelernt und bei den nachfolgenden Zielpositionen berücksichtigt.
Seite 126: Automatische Zielvorgabe
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Bild 5-26 Zielgenerator Überblicksmonitor 5.13.6 Automatische Zielvorgabe Die automatische Zielvorgabe und welches nächste Ziel vorgegeben wird, ist durch die Zielpositionsliste nachverfolgbar. Die Zielpositionsliste ist ein interner Speicher, in dem die Ziele verwaltet werden. Diese Liste wird bei der Initialisierung mit berechneten Zielpositionswerten vorbelegt (siehe auch Bild 2).
Seite 127 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Bild 5-27 Zielpositionsliste CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 128: Zielliste Aktualisieren
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Zielliste aktualisieren Die berechneten Werte in der Zielpositionsliste können durch die letzte Position, an der ein Container abgesetzt oder aufgenommen wurde, aktualisiert werden. Ob die Ziele im laufenden Betrieb aktualisiert werden sollen, ist durch die Bits „OFFSET_TO_LAND“ und „OFFSET_TO_WATER“...
Seite 129 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.13 Zielgenerator Zielpositionen für das Katzfahrwerk Offset = P36 beim Beladen oder P35 beim Entladen Tabelle 5-5 Zielpositionen für das Katzfahrwerk Offset Stapelart OFFSET_TO_LAND OFFSET_TO_WATER Hori. WS Hori. LS Vertikal s(n+1) s(n-1) s(n) s(n) + P106 s(n) - P106 s(n) s(n) + P106 + Offset s(n) - P106 + Offset...
Seite 130: Offset Für Die Zielposition
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner 5.14 Offset für die Zielposition Über einen extern vorgebbaren Wert (S_OFFS) können die Zielpositionen (interne Ziele durch Zielgenerator oder externe Ziele) für Hubwerk und Katzfahrwerk jeweils mit einem Offset beaufschlagt werden. Hinweis Achten Sie darauf, dass diese Funktion nicht identisch ist mit dem festen Offset über Parameter P35 und über P36 (Kapitel Automatische Zielvorgabe (Seite 126)).
Seite 131: Ansteuerung Bei Einsatz Eines Bayscanners
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Ansteuerung bei Einsatz eines Bayscanners Folgendes Bild stellt einen Vorschlag zur Ansteuerung bei Einsatz eines Bayscanners dar. Ist ein Bayscanner vorhanden, wird das Bit "BAYSCANNER_VALID" gesetzt. Ob der Bayscanner fehlerfrei ist oder nicht, wird über den Wert "COUNT_BAYSCANNER" er‐ fasst.
Seite 132 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Fehlerhafter Betrieb mit Bayscanner Die Fehlermeldung E59 wird ausgegeben. Zur Ermittlung des Höhenprofils werden die intern gelernten variablen Sperrbereiche verwendet. Fehlerfreier Betrieb ohne Bayscanner Zur Ermittlung des Höhenprofils werden die intern gelernten variablen Sperrbereiche verwendet. Bild 5-28 Funktion Bayscanner Bit "BAYSCANNER_VALID"...
Seite 133 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Wenn sich innerhalb eines Zeitraums von 500 ms der Zählerwert nicht verändert, wird eine Fehlermeldung E59 „Überwachung Bayscanner“ gebildet. Mit dieser Meldung können Sie die Fahrt im SAM stoppen bzw. weitere Reaktionen veranlassen. Hinweis In der Kransteuerung müssen alle Umstände erfasst werden, die für eine fehlerfreie Funktion des Bayscanners notwendig sind.
Seite 134 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Situation Eingangsgrößen Resultat BAYSCANNER_ COUNT_ Abhängigkeit Abhängigkeit H_NEU Bemerkung VALID BAYSCANNER S_ACT / H_ALT S_ACT / L_ACT > 2 Hz S_ACT > H_ALT H_ALT Sollte in der Praxis im fehlerfreien Zustand nicht vorkommen. > 2 Hz S_ACT <...
Seite 135: Funktion Des Parameters P37 - Bayscanner Positionsoffset
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner WARNUNG Lebensgefahr durch fehlerhafte Werte für die aktuellen Positionen S_ACT für das Hubwerk und das Katzfahrwerk Wenn die aktuellen Positionen für das Hubwerk und das Katzfahrwerk nicht mit der Realität übereinstimmen, kann es trotz ordnungsgemäßer Funktion des Bayscanners zur Ermittlung von fehlerhaften Sperrbereichen kommen.
Seite 136: Umrechnung Der Bayscanner-Werte
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Empfehlenswert ist, den Bayscanner so zu montieren, dass sich für den Parameter P37 ein Wert von mindestens einer Spreaderbreite ergibt. 5.15.2 Umrechnung der Bayscanner-Werte Hinweis Montieren Sie den Bayscanner so, dass die Erfassung des Containergebirges durch den schwingenden Spreader möglichst wenig gestört wird.
Seite 137 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner Die Umrechnung kann folgendermaßen in der SPS Software für die Auswertung der Bayscanner-Daten erfolgen: 1. Spreader auf den Kai absetzen, Istposition des Hubwerks (Actualposition hoist ) und Quay Bayscannerwert (Measured laser value ) erfassen. Quay Bild 5-31 Erklärung zu Punkt 1 2.
Seite 138 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.15 Bayscanner 3. Der konvertierte Laserwert (Value Bay Scanner hVB) wird dann mit Hilfe der Scanner height nach folgender Gleichung berechnet und mit dem Signal "ValueBayscan" an das Sway Control System übergeben: = hs - h Bild 5-32 Erklärung zu Punkt 3 = 46000 mm - 31000 mm = 15000 mm...
Seite 139: Berechnung Der 2D-Trajektorie In Der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (Sam)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.16 Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM) Bild 5-34 Überprüfung der Justierung (Spreader auf Kai abgelegt) 5.16 Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic- Mode (SAM) Die Sperrbereiche werden in der Betriebsart SAM und, wenn aktiviert, in der Betriebsart "Handbetrieb"...
Seite 140 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.16 Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM) Bahnkurve (trajectory) Die Bahnkurve ist die berechnete optimale Fahrkurve. Grundlage dafür bilden die Stützpunkte. Bild 5-35 Ablauf zur Ermittlung der optimalen Bahnkurve Informationen zur Bildung der Sperrbereiche (blocked regions) finden Sie im Kapitel Sperrbereiche (Seite 94).
Seite 141 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.16 Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM) Startposition Sperrbereiche (Blocked region) Zielposition Tatsächlich gefahrene Bahnkurve (Trajectory) Verbindungslinie Startposition - Stützpunkte - Zielposition ①②③④ Stützpunkte (Interpolation points) Bild 5-36 Darstellung einer Bahnkurve und der Stützpunkte mit SIMOCRANE CeCOMM Zu Beginn einer Fahrt in der Betriebsart SAM müssen folgende Daten bekannt sein: ●...
Seite 142 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.16 Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM) Funktionalität von „START_2D_CALC“ ab V3.0 Mit dem Bit "START_2D_CALC" wird die Trajektorie vor und während einer SAM-Fahrt wie folgt berechnet: ● "START_2D_CALC" = 0 – Bei Neustart SAM: Trajektorie wird nicht berechnet und Katzfahrwerk wird nicht gefahren.
Seite 143: Pendeldämpfung Nur Beim Anhalten
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.18 Gegenrichtung unterdrücken 5.17 Pendeldämpfung nur beim Anhalten Bei der Betriebsart "Handbetrieb" (MAN) kann mit dem Steuerbit "SC_WHEN_STOP" festgelegt werden, ob die Pendeldämpfung ständig oder nur beim Anhalten aktiv ist: ● Pendeldämpfung ist ständig aktiv (Steuerbit "SC_WHEN_STOP" = 0): Das Lastpendeln wird während der Fahrt ausgeregelt und ist bei Erreichen einer konstanten Geschwindigkeit und nach dem Anhalten beseitigt.
Seite 144: Anfahren Der Warteposition
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.19 Anfahren der Warteposition Erklärung: Vor dem Zeitpunkt A (siehe bei ca. 14 s im Bild) ist die Stellgeschwindigkeit (Blau) kleiner als 50 % (Grün). "V_POS" (Blau) kann dabei nur negativ sein, genauso wie "V_SET" (Rot). Es kommt deshalb zu einer Wartezeit (B) beim Ausregeln des Pendelns.
Seite 145: Start Der Betriebsart Sam Nach Manuellem Hubvorgang
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.21 Schlaffseil 5.20 Start der Betriebsart SAM nach manuellem Hubvorgang Der Kranfahrer kann die Fahrt in der Betriebsart "Semi-Automatic-Mode" (SAM) während eines manuellen Hubvorganges starten. Er kann dadurch zunächst den Spreader aus einem Gefahrenbereich herausheben und ohne Anhalten die Steuerung an die Betriebsart SAM abgeben.
Seite 146: Override
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.22 Override 5.22 Override Über einen extern vorgebbaren Override zwischen 0 % und 100 % ist die Veringerung der Stellgeschwindigkeit in allen Betriebsarten möglich. Diese Geschwindigkeitsreduzierung ist sinnvoll für: ● Externe Vorgabe der Feldschwächgeschwindigkeit für das Hubwerk, das heißt Heben und Senken mit verringerter Geschwindigkeit ●...
Seite 147: Beeinflussung Des Senkpunkts In Sam-Fahrt Von Ws Zur Ls
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.23 Beeinflussung des Senkpunkts in SAM-Fahrt von WS zur LS ①⑦ ● Kein Override für Hubwerk, da kein gültiger Feldschwächungswert für Hubwerk ● Kein Override von der SPS-Schnittstelle ② ● Override an Hubwerk beträgt 20 %. Eine Stellgeschwindigkeit wird jedoch nicht ausge‐ geben, da Sollgeschwindigkeit = 0.
Seite 148: Hubwerksübernahme
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.24 Hubwerksübernahme Bild 5-39 Senkpunkt SAM-Fahrt von WS zur LS 5.24 Hubwerksübernahme Diese Anwendung ist eine Umschaltung von der Betriebsart "Semi-Automatic-Mode" (SAM) in die Betriebsarten "Positionieren" (POS) und "Handbetrieb" (MAN). Beachten Sie nach der Umschaltung vom Katzfahrwerk in POS und vom Hubwerk in MAN: ●...
Seite 149 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.24 Hubwerksübernahme Unter der Voraussetzung, dass Katzfahrwerk und Hubwerk sich in der Betriebsart SAM befinden, ist beim Betätigen des Meisterschalters mit folgender Logik eine Betriebsartenumschaltung möglich: ● Die Betriebsart des Hubwerks wird sofort in MAN umgeschaltet. ● Die Betriebsart des Katzfahrwerks wird auf POS (Steuerbit "POS") umgeschaltet, wenn das Zustandsbit "HOIST_TAKEOVER_OK", Bit 6, gesetzt ist.
Seite 150 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.24 Hubwerksübernahme Bild 5-41 Zustandsdiagramm Hubwerksübernahme Fall A: Abschnitt1: Hubwerk und Katzfahrwerk befinden sich in der Betriebsart SAM. Das Hubwerk befindet sich noch nicht in einer sicheren Höhe. Abschnitt 2: Der Kranfahrer lenkt den Meisterschalter aus und fordert damit eine Hubwerksübernahme an. Da noch die Gefahr einer Kollision besteht, muss diese Aktion zum Abbruch der Katzfahrwerksbewegung führen.
Seite 151: Minimale Hubhöhe
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.25 Minimale Hubhöhe Der Kranfahrer ist für eine sichere Höhe der Last verantwortlich. Er hat die vollständige Kontrolle über das Hubwerk mit dem Meisterschalter. Hinweis Eine Übernahme des Hubwerks aus der Betriebsart SAM in den Handbetrieb sollte in der SPS verhindert werden, wenn der Meisterschalter nur ganz kurz betätigt wird (versehentliche Fehlbedienung).
Seite 152: Geschwindigkeit Für Automatisches Absetzen
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.26 Geschwindigkeit für automatisches Absetzen gehoben, bevor die neue Zielposition des Katzfahrwerks angefahren wird und anschließend wieder gesenkt. Hinweis P73 wird immer mit der Differenz zwischen Ziel- und Istposition verglichen. Wird während oder nach einer Korrekturfahrt die Zielposition des Katzfahrwerks erneut in die gleiche Richtung geändert, wird weiterhin das Katzfahrwerk verfahren ohne zu heben.
Seite 153: Anpassung Der Trajektorie Während Einer Schrägfahrt In Sam
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.27 Anpassung der Trajektorie während einer Schrägfahrt in SAM Dafür sind 2 Parameter vorgesehen: ● P49: Reduzierung der Geschwindigkeit beim Absetzen (bezogen auf P41) ● P74: Hubweg für automatisches Absetzen Beispielberechnung: P49 = 0,2 und P74 = 200 mm 200 mm vor dem Ziel beträgt die Geschwindigkeit 20 % der Positioniergeschwindigkeit (P41).
Seite 154: Besonderheiten Gsu
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Beispiel: ● P112 = 50 %: Die Senkgeschwindigkeit wird auf 50 % reduziert, sobald die Istposition vom Hubwerk unterhalb der Stützpunktgerade liegt. ● P113 = 30 %: Die Reduzierung der Senkgeschwindigkeit ist nur vom Startpunkt Senken bis 30 % der Wegstrecke vom Katzfahrwerk möglich.
Seite 155: Fliegende Entladung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Thema Ermittlung der effektiven Pendellänge Automatisch mit Inbetriebnahme‐ Manuell durch Auszählen der Schwingun‐ schritt Steuer-/Zustandswörter und Steuer-/Zustandsbits Steuerbits "LOCKED_BIT_0" und Keine Einschränkung Intern verriegelt und ohne Funktion "LOCKED_BIT_1" Steuerbit "SPREADERS_COUPLED" Keine Einschränkung Intern verriegelt und ohne Funktion Steuerbit "FLYING"...
Seite 156 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Hinweis Für die "Fliegende Entladung" im SAM-Betrieb müssen sich das Katzfahrwerk und das Hubwerk in dieser Betriebsart befinden. Hinweis Die "Fliegende Entladung" mit konstantem Winkel ist nur mit zeitoptimaler Steuerung verwendbar. Im konventionellen Betrieb ist die "Fliegende Entladung" nur mit einem annähernd konstanten Winkel möglich.
Seite 157 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Bild 5-46 Entladevorgang bei der "Fliegenden Entladung" 1 Start Entladevorgang: Die Fahrt wird mit zeitoptimierter Steuerung gestartet. Das Steuerbit "FLYING" ist zu setzen. 2 Bechleunigungsphase: Der Greifer mit dem Schüttgut beschleunigt aufgrund seiner Massenträgheit langsamer als das Katzfahrwerk.
Seite 158: Aktivierung Der Fliegenden Entladung
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU 4 Setzen des Zustandsbits: Sobald die Geschwindigkeit des Katzfahrwerks kleiner ist als die "Abbruchgeschwindigkeit Fliegende Entladung" (P30), wird das Zustandsbit "OPEN_GRAB" zurückgesetzt. Ein neues Ziel (Schiff) ist vorzugeben. Dazu ist das Zustandsbit "CHANGE_TARGET" zu nutzen. Der Greifer wird bis zum Aufsetzen auf dem Schüttgut im Schiff geöffnet und ohne Pendelung in das Schiff abgesenkt.
Seite 159: Beeinflussung Der Trajektorie Durch Die Parameter P75/P76 Und P158
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU 5.28.2.3 Beeinflussung der Trajektorie durch die Parameter P75/P76 und P158 Mit den Parametern P75/76 und P158 können Sie auf den Verlauf der Trajektorie einwirken. ● P75/76 Die Parameter beeinflussen den horizontalen Verlauf der Trajektorie über dem Hopper und bestimmen ebenfalls deren restlichen Verlauf bis zum Schiff.
Seite 160: Faktor Anstieg Trajektorie Zum Hopper (P158)
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Bild 5-47 Beeinflussung der Trajektorie zum Hopper und zurück mit den Parametern P75/P76 Hinweis Sie können die Trajektorie ebenfalls mit dem Parameter P158 beeinflussen. Vermeiden Sie gleichzeitige Änderungen der Parameter P75/76 und P158. Faktor Anstieg Trajektorie zum Hopper (P158) Mit dem Parameter P158 können Sie den Stützpunkt für den Anstieg der Trajektorie in Richtung Hopper beeinflussen.
Seite 161: Vorgehensweise Bei Der Zielumschaltung Über Dem Hopper
Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Werte > 1: Verschiebung des Stützpunkts nach unten. Das Katzfahrwerk fährt früher los und dadurch ist der Anstieg steiler. Bild 5-48 Beeinflussung der Fahrt zum Hopper mit dem Parameter P158 Hinweis Sie können die Trajektorie ebenfalls mit den Parametern P75/P76 beeinflussen. Vermeiden Sie gleichzeitige Änderungen der Parameter P75/76 und P158.
Seite 162 Funktionsbeschreibung Sway Control 5.28 Besonderheiten GSU Beachten Sie daher Folgendes: Bild 5-49 Zielumschaltung Wenn bei Erreichen des "Target Hopper" als nächstes Ziel das "Target Ship" vorgegeben wird und dabei aufgrund von Zeitverzögerungen erst das Hubwerksziel verändert wird, so kommt es kurzzeitig zu einem „Target Temp 1“.
Seite 163: Funktionsbeschreibung Tls Control
Funktionsbeschreibung TLS Control Bei STS-Kranen können Hydraulikzylinder verwendet werden, um die Länge jedes einzelnen Tragseils zu steuern. Damit sind die Bewegungen Trim, List und Skew möglich. Für die Skew-Dämpfung kann auch ein elektrischer Antrieb eingesetzt werden. Die nachfolgende Abbildung zeigt die TLS-Bewegungsrichtungen des Spreaders: ●...
Seite 164: Voraussetzungen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.1 Voraussetzungen Konstellationen Insgesamt gibt es 3 Konstellationen, für die die Software einsetzbar ist. ● TLS_A: TLS-Betriebsarten und Funktion Skew-Dämpfung über Zylinder (Hydraulisches System) ● TLS_B: TLS-Betriebsarten über Zylinder und Funktion Skew-Dämpfung über einen elektrischen Antrieb (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) ●...
Seite 165: Trim-Bewegung
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.1 Voraussetzungen Folgende Zusammenhänge zwischen Zylinder und Spreaderbewegungen müssen erfüllt sein: ● Beim Ausfahren eines Zylinders wird der dazugehörige Aufhängepunkt am Spreader angehoben. ● Trim-Bewegung: Synchrone Fahrbewegung folgender Zylinder: Ausfahren der Zylinder A und B / Einfahren der Zylinder C und D oder umgekehrt ●...
Seite 166 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.1 Voraussetzungen elektrischer Antrieb mit Spindel installiert. Durch die lineare Bewegung der elektrisch ① ② ③ angetriebenen Spindel werden die Hubwerksseile über die Befestigungen in die vordefinierten Richtungen gezogen. Der Spreader dreht sich dann im Uhrzeigersinn (Skew CW) oder gegen den Uhrzeigersinn (Skew CCW).
Seite 167: Tls-Betriebsarten Und Tls-Funktionen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Folgende Tabellen zeigen die Auswirkungen der Bewegungsrichtungen des Zylinders und des Skew-Antriebs auf die Aufhängepunkte. Tabelle 6-1 Bewegungsrichtungen Bewegungsrichtung Ergebnis (1) Zylinder (2) Spreader Bewegung eines Zylinders in Richtung max+ Bewegung des entsprechenden Aufhängepunkts in Richtung pos+ (1) Zylinder (4) Kameramesssystem...
Seite 168: Betriebsart "Zylinder-Tippen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen 6.2.2 Betriebsart "Zylinder-Tippen" Durch Anwahl dieser TLS-Betriebsart (mode_comm) wird das Verfahren der Einzelzylinder aktiviert. Bei der Inbetriebnahme oder im Wartungsfall ist es somit möglich, die Zylinder einzeln per Tippbetrieb zu verfahren. Hinweis Ändern Sie die Betriebsart "Zylinder-Tippen" nur bei Stillstand der Zylinder, da es sonst zu Sprüngen in den Stellwerten kommt.
Seite 169: Ende Einer Zylinderbewegung
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 1: Wählen Sie die Betriebsart "Zylinder-Tippen" durch Setzen des Steuerbits "mode_comm" (STW1_PLC_TLS, Bit 6). Abschnitt 2: ● Aktivieren Sie den Verfahrbefehl durch Setzen des Steuerbits "move" (STW1_PLC_TLS, Bit 5). ● Starten Sie die Zylinderbewegung über das Steuerbit des jeweiligen Zylinders "..._out_comm"...
Seite 170: Betriebsart "Nullpositionen Anfahren
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 3 ● Das Zustandsbit "motion_terminated" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 3) wechselt am Ende der Zylinderbewegung auf "true". ● Beenden Sie den Verfahrbefehl durch Zurücksetzen des Steuerbits "move" (STW1_PLC_TLS, Bit 5). ● Beenden Sie die Betriebsart "Zylinder-Tippen" durch Zurücksetzen des Steuerbits "mode_comm"...
Seite 171 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Bild 6-7 Signalablauf Start der Fahrbewegung bei der Betriebsart "Nullpositionen anfahren" Abschnitt 1: Wählen Sie die Betriebsart "Nullpositionen anfahren" durch Setzen des Steuerbits "move_zero" (STW1_PLC_TLS, Bit 14). Abschnitt 2: Aktivieren Sie den Verfahrbefehl durch Setzen des Steuerbits "move" (STW1_PLC_TLS, Bit 5). CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 172: Ende Nullposition Erreicht
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 3: ● Je nach Ansteuerung der Zylinder in Abhängigkeit ihrer Istposition wechseln die Zustandsbits ZSW1_TLS_PLC Bit 8 ... Bit 15 auf "true". In diesem Beispiel: – "a_in" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 12) – "b_out" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 9) –...
Seite 173: Betriebsart "Tls-Tippen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 1: Die Nullposition wird von den Zylindern A, B und C angefahren. Zylinder D wird nicht verfahren, da sich dieser Zylinder an der Nullposition befindet. Abschnitt 2: Die Nullposition ist erreicht. Die Stellgeschwindigkeiten der Zylinder A, B und C "BSPEED_A_NORM", "BSPEED_B_NORM"...
Seite 174 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Stellgeschwindigkeit der entsprechenden Zylinder zuerst auf "0" gefahren. Danach startet die Bewegung in die neue Richtung, hier "list_water". Start TLS-Tippen In dem hier beschriebenen Beispiel wird "trim_right" als eine der Möglichkeiten der Betriebsart "TLS-Tippen"...
Seite 175 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen In diesem Beispiel: Setzen Sie das Steuerbit "trim_right" (STW1_PLC_TLS, Bit 8). Abschnitt 3: ● Je nach Ansteuerung im STW1_PLC_TLS, Steuerbits 8 ... 13 wechseln die Zustandsbits 8 ... 15 auf "true". In diesem Beispiel: –...
Seite 176: Betriebsart "Tls-Positionieren
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 1: Zylinder A ... D fahren entsprechend der Ansteuerung "trim_right" mit der jeweiligen Stellgeschwindigkeit. Abschnitt 2: ● Wählen Sie die Betriebsart "TLS-Tippen"ab. In diesem Beispiel: Setzen Sie das Steuerbit "trim_right" (STW1_PLC_TLS, Bit 8) zurück. ●...
Seite 177 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Variante V1: Anfahren intern gespeicherter Trim-, List- und Skew-Positionen Befindet sich das System in einer der TLS-Betriebsarten "TLS-Tippen" oder "Nullpositionen anfahren", werden in Abhängigkeit von der Position des Katzfahrwerks (Land- oder Wasserseite) die aktuellen Istpositionen (Trim, List, Skew) für die Land- oder Wasserseite gespeichert.
Seite 178: V1: Anfahren Intern Gespeicherter Trim-, List- Und Skew-Positionen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Variante V4: Anfahren extern vorgegebener Skew-Position und Halten intern gespeicherter Trim- und List-Positionen Siehe "Variante V3" Hinweis Die Skew-Position für die Land- und Wasserseite wird extern vorgegeben. Anwendungsfall: Eine Kombination der Varianten V2 und V3. 6.2.5.2 V1: Anfahren intern gespeicherter Trim-, List- und Skew-Positionen Durch Anwahl der Betriebsart "TLS-Positionieren"...
Seite 179 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 1: Wählen Sie die Betriebsart "TLS-Positionieren" durch Setzen des Steuerbits "tls_pos" (STW1_PLC_TLS, Bit 7). Abschnitt 2: Aktivieren Sie den Verfahrbefehl durch Setzen des Steuerbits "move" (STW1_PLC_TLS, Bit5). Abschnitt 3: ● Je nach Ansteuerung der Zylinder in Abhängigkeit ihrer Istposition wechseln die Zustandsbits ZSW1_TLS_PLC Bit 8 ...
Seite 180: V2: Anfahren Extern Vorgegebener Skew-Position Und Intern Gespeicherter Trim- Und List-Positionen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen 6.2.5.3 V2: Anfahren extern vorgegebener Skew-Position und intern gespeicherter Trim- und List-Positionen Wenn die Zielposition erreicht ist, endet das Verfahren der Zylinder automatisch. Bild 6-12 Signalablauf beim Anfahren externer Positionen; Betriebsart "TLS-Positionieren" Abschnitt 1: Wählen Sie die Betriebsart "TLS-Positionieren"...
Seite 181: Funktion "Skew-Dämpfung Zur Dämpfung Der Drehschwingung
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 4: ● Je nach Ansteuerung der Zylinder in Abhängigkeit ihrer Istposition wechseln die Zustandsbits ZSW1_TLS_PLC Bit 8 ... Bit 15 auf "true". In diesem Beispiel: – "a_in" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 12) – "b_out" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 9) –...
Seite 182 Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Wenn Sie die Skew-Dämpfung über einen elektrischen Antrieb und nicht über die Zylinder realisieren möchten, müssen Sie den Parameter P320 auf 1 setzen (siehe Kapitel Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) (Seite 298) und Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) (Seite 303)).
Seite 183: Ende Des Inbetriebnahmemodus Des Elektrischen Skew-Antriebs
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 2: ● Aktivieren Sie den Verfahrbefehl durch Setzen des Steuerbits "move_SkA" (STW2_PLC_TLS, Bit 11). ● Starten Sie die Bewegung des elektrischen Antriebs durch Setzen von: – Steuerbit "ska_out_comm" (STW2_PLC_TLS, Bit 10) -ODER- –...
Seite 184: Funktion "Skew-Dämpfung Über Zylinder
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.2 TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen Abschnitt 3: ● Das Zustandsbit "motion_terminated_SkA" (ZSW1_TLS_PLC, Bit 1) wechselt am Ende der Bewegung des elektrischen Antriebs auf "true". ● Beenden Sie den Verfahrbefehl durch Zurücksetzen des Steuerbits "move_SkA" (STW1_PLC_TLS, Bit 11). ● Beenden Sie die Funktion "Skew-Dämpfung über den elektrischen Antrieb" durch Zurücksetzen des Steuerbits "mode_comm"...
Seite 185: Ansteuerung Einer Zylinderbewegung
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.3 Ansteuerung einer Zylinderbewegung Hinweis Verdrehung des Spreaders bei Skew-Dämpfung Für die beiden TLS-Funktionen "Skew-Dämpfung über Zylinder" und "Skew-Dämpfung über elektrischen Antrieb" ist die Verdrehung des Spreaders durch das Kameramesssystem (z. B. SIMOCRANE CenSOR) zu erfassen, um ein internes Schwingungsmodell abzugleichen. Für die Skew-Dämpfung wird sowohl die Verdrehung als auch die Drehgeschwindigkeit des Kameramesssystems verwendet.
Seite 186: Ansteuerung Einer Bewegung Des Elektrischen Antriebs
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.5 Ansteuerung der Betriebsarten und der Skew-Dämpfung für das hydraulische System Ansteuerung einer Bewegung des elektrischen Antriebs Dieses Kapitel ist relevant für die Konstellationen TLS_B und TLS_C. Start einer Bewegung Wenn der Antrieb verfahrbereit ist, wird durch Setzen des Steuerbits "move_sKa" die Lageregelung aktiviert.
Seite 187: Positionsbegrenzungen In Der Betriebsart Tls-Tippen
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.5 Ansteuerung der Betriebsarten und der Skew-Dämpfung für das hydraulische System Anmerkungen zur Tabelle: (1) In dieser Zeile bedeutet der Wert 1, dass eines oder mehrere Steuerbits in a_in_comm, b_in_comm, c_in_comm, d_in_comm, a_out_comm, b_out_comm, c_out_comm, d_out_comm gesetzt ist (2) In dieser Zeile bedeutet der Wert 1, dass eines der Steuerbits trim_right, trim_left, list_wa‐...
Seite 188: Ansteuerung Der Fahrbewegung Und Der Skew-Dämpfung Mit Elektrischem Antrieb
Funktionsbeschreibung TLS Control 6.6 Ansteuerung der Fahrbewegung und der Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb Ansteuerung der Fahrbewegung und der Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb Beim Verfahren mit elektrischem Antrieb gibt es keine Unterteilung in verschiedene Betriebsarten. ● skewpos_ext=0 In diesem Fall wird mit einem Setzen von "mode_comm" das lagegeregelte Verfahren ohne interne Begrenzung der Achse über die Eingangsbits "ska_in_comm"...
Seite 189: Inbetriebnahme- Und Diagnoseprogramm Simocrane Cecomm
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM Das Programm SIMOCRANE CeCOMM können Sie für folgende Inbetriebnahme- und Diagnoseaufgaben verwenden: ● Bearbeitung der Parametersätze und Durchführung der Inbetriebnahme (siehe Kapitel Übersicht (Seite 209)) ● Monitorfunktionen zur Beobachtung wichtiger Daten ● Dateimanagerfunktion u. a. zum Austausch von Parameterfiles ●...
Seite 190: Aufbau Und Bedienung
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.2 Aufbau und Bedienung Aufbau und Bedienung Die Bedienoberfläche des Diagnoseprogramms ist in 5 Teile gegliedert (siehe folgendes Bild): ● Menüleiste (siehe Kapitel Menüleiste (Seite 192)) ● Symbolleiste für den Verbindungsaufbau ● Reiterbereich (siehe folgende Beschreibung Kapitel "Monitor" bis "Effektive Pendellänge") ●...
Seite 191 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.2 Aufbau und Bedienung Hinweis Die meisten verfügbaren Funktionen sind über einen Button (z.B. "F2-History") oder über die auf dem Button stehende Taste (z. B. "F2") bedienbar. In der folgenden Beschreibung wird nur noch auf den Button hingewiesen. Hinweis Die angezeigten Menüs, Funktionen und Dialoge im Funktionsteil sind vom verbundenen Gerät oder System abhängig und können somit stark variieren.
Seite 192: Verbindung Zum Gerät Aufbauen
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Verbindung zum Gerät aufbauen Um den vollen Funktionsumfang zu nutzen, stellen Sie eine Verbindung zum Zielgerät her. Dazu sind folgende Schritte notwendig: 1. Setzen Sie die IP-Adresse der PC-Netzwerkschnittstelle, über die auf das Zielgerät zugegriffen wird, in den Windows-Einstellungen.
Seite 193: Optionen (Options)
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Datei (File) Öffnen (Open) Mit dieser Funktion können Sie folgende Dateien öffnen: ● Logger file (*.bin) ● Konfigurationsdatei CeCOMM ● Konfigurationsdatei Trace (*.ini) Laden letztes Diagramm (ReLoad Last Chart) Mit dieser Funktion kann das letzte aufgezeichnete Diagramm vom Zielgerät geladen werden. Laden Langzeitaufzeichnung (Reload longtime traces) Mit dieser Funktionen können die abgespeicherten Langzeitaufzeichnungen vom PC geladen werden.
Seite 194 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Bild 7-3 Funktion Schnittstelle (Interface), Reiter "IP-Adresse" Um über den Dateimanager Zugriff auf die Inhalte der Speicherkarte zu erhalten, können im Reiter "User/PW Simotion" Benutzername und Passwort der Simotion eingestellt werden. Bild 7-4 Funktion Schnittstelle (Interface), Reiter "User/PW Simotion"...
Seite 195 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Autokonfiguration (Autoconfiguration) Dieser Menüpunkt legt fest, dass beim Verbindungsaufbau die passende Trace- Konfigurationsdatei anhand der übertragenen Versionsnummer automatisch geladen wird. Wird der Menüpunkt deaktiviert, müssen Sie die passende *.ini-Datei laden. Es wird empfohlen, diesen Menüpunkt stets aktiviert zu belassen. Konfigurations Datei ...
Seite 196 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Bild 7-7 Berechnungen Geschwindigkeitsparameter Pendellänge (Pendulum length) Mit dieser Funktion kann aus einer bekannten Pendellänge die Frequenz bzw. die Periodendauer der Schwingung errechnet werden. Weiterhin ist es möglich, aus der Zeitdauer einer bestimmten Anzahl von Schwingungen die Frequenz und die Pendellänge zu ermitteln.
Seite 197 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.4 Menüleiste Bild 7-9 Berechnung Auslenkung Windows Rechner (Windows calculater) Mit dieser Funktion steht ein Windows-Rechner zur Verfügung. Bild 7-10 Windows-Rechner Hilfe (Help) INFO Unter Info wird die Versionsnummer des Programms angezeigt. Onlinehilfe laden (Load online help) Die Hilfe zur Inbetriebnahme wird vom jeweiligen verbundenen Gerät bzw.
Seite 198: Monitor (Reiter)
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Monitor (Reiter) 7.5.1 Allgemein Über den Reiter "Monitor" können Sway Control und TLS Control parametriert und der Zustand geprüft werden. Die Bedienung findet dabei über die Tastatur statt (z. B. Hauptmenü: Leertaste oder Esc →...
Seite 199 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-11 Monitor - Hauptmenü (Tastaturbefehl: M oder Esc → M) Verlaufsfunktion Zur Nachverfolgung der durchgeführten Diagnoseschritte, zum Kopieren oder zur besseren Ansicht von scrollenden Fenstern (z. B. ParameterListing anzeigen) können mit dem Button "F2-Verlauf"...
Seite 200 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-12 Markierter Textteil aus der Parameterliste Mit dem Button "F3-Zurück zum Monitor" ("F3-Return to Monitor") wird der Verlaufsbereich verlassen. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 201: Sway Control Monitore
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) 7.5.2 Sway Control Monitore Im folgendem Kapitel werden wichtige Statusanzeigen vom Sway Control Teil näher beschrieben. Bild 7-13 CeCOMM Monitor 1 In der Statusanzeige Nummer 1 sind die wichtigsten kinematischen Daten zusammengefasst. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 202 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-14 CeCOMM Monitor 3 In der Statusanzeige Nummer 3 werden die wichtigsten Steuersignale zu Katz- und Hubfahrwerk angezeigt. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 203: Tls-Monitore
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-15 CeCOMM Monitor 4 Statusanzeige Nummer 4 hilft im SAM-Betrieb den Systemstatus zu verfolgen. 7.5.3 TLS-Monitore Nomenklatur bei TLS Im Folgenden werden Signale mit der Endung "_ABCD“ und mit der Endung "_TLSh“ bezeichnet: ●...
Seite 204 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) s_ist_h = 0.25 · (s_ist_A + s_ist_B + s_ist_C + s_ist_D) Entsprechend ist der inverse Zusammenhang: s_ist_A = s_ist_T + s_ist_L – s_ist_S + s_ist_h s_ist_B = s_ist_T – s_ist_L + s_ist_S + s_ist_h s_ist_C = –s_ist_T –...
Seite 205 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bezeichnung Bezeichnung Erklärung Einheit Deutsch Englisch v_soll_b_ABCD v_set_l_ABCD Sollgeschwindigkeit Zylinder nach Positi‐ mm/s onsbegrenzung s_soll_ABCD s_set_ABCD Sollposition Zylinder vor Positionsbegren‐ zung s_soll_TLSh s_set_TLSh Sollposition Zylinder (TLS-Koordinaten) vor Positionsbegrenzung s_soll1_ABCD s_set1_ABCD Sollposition Zylinder (Steuerungsanteil) s_soll1_TLSh s_set1_TLSh Sollposition Zylinder (Steuerungsan‐...
Seite 206 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-16 Monitor 7 Die markierten Bereiche zeigen folgende Signale: v_soll_b_ABCD, v_soll_b_TLSh (mm/s) v_stell_ABCD (mm/s) v_stell_norm_ABCD s_soll_b_abcd, s_soll_b_TLSh s_ist_abcd, s_ist_TLSh pos_cal_A, pos_cal_B, pos_cal_C, pos_cal_D ActPos_cylinder_A ActPos_cylinder_B ActPos_cylinder_C ActPos_cylinder_D Nullpositionen P250 bis P253 Anmerkung: Die Parameter zur Skew-Achse im unteren Monitorabschnitt werden nur bei aktiviertem elektrische Antrieb mit P320=1 sichtbar.
Seite 207 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-17 Monitor 8 Die markierten Bereiche zeigen folgende Signale: ① psi_cam (psi_kam) psip_cam (psip_kam) psi_model (psi_modell) psip_model (psip_modell) psi_ofs_model (psi_ofs_modell) ② Frequenz Drehschwingung (normierte Kreisfrequenz Drehschwingung) ③ Position Hubwerk ④ Modus TLS-Bewegung ⑤...
Seite 208 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Bild 7-18 Monitor 9 CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 209: Sway Control Parameter Bearbeiten
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) 7.5.4 Sway Control Parameter bearbeiten 7.5.4.1 Übersicht Die Parametrierung des Sway Control Systems erfolgt mit dem Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM gemäß folgender Übersicht: ... oder bei erkanntem Fehler für den betreffenden Parametersatz Dieser Parametersatz ist wirksam Bild 7-19 Bearbeitung der Parametersätze im Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM Alle in der Parameterliste aufgeführten Parameter sind in vierfacher Ausführung, d.
Seite 210: Aufruf Und Navigation In Den Parametermenüs
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Der Dateimanager im Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM ermöglicht neben der Bearbeitung der aktuellen Parametersätze ebenfalls den Zugriff auf die gespeicherten 4 Textfiles (Parameterdateien) und deren Editierung. Diese Textfiles befinden sich auf der CF-Karte der SIMOTION C240 PN im Verzeichnis SWAYCONTROL.
Seite 211: Bearbeiten Eines Parametersatzes
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) 7.5.4.4 Bearbeiten eines Parametersatzes "N" Anderen Parametersatz bearbeiten (Edit another parameter set) Alle aktuellen Parametersätze lassen sich unabhängig vom aktiven Parametersatz mit der Taste "N" bearbeiten. Dazu ist die gewünschte Nummer einzugeben und mit der "Enter"-Taste zu bestätigen.
Seite 212: Kopieren Eines Parametersatzes
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Hinweis Änderungen eines TLS-Parameters (P240 bis P336), wie in diesem Abschnitt beschrieben, beziehen sich nur auf den gerade angewählten Parametersatz und nicht auf alle vier Parametersätze. Dieses Verhalten muss insbesondere bei der Nutzung von Parametersatzumschaltungen beachtet werden.
Seite 213: Parametersätze Auf Default Setzen
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.5 Monitor (Reiter) Das Umschalten von Parametersätzen während der Fahrt ist durch den Parameter P101 "Parametersatz beim Fahren gesperrt" verhinderbar. 7.5.4.10 Parametersätze auf Default setzen "D" Defaultwerte setzen (Set default values) Mit der Taste "D" werden die Parameter aller aktuellen Parametersätze mit den Defaultwerten überschrieben.
Seite 214: Dateimanager
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.6 Dateimanager "F" Parameter suchen (Search parameters) Es kann ein Suchbegriff eingegeben werden. Alle Parameter, die diesen Suchbegriff enthalten, werden aufgelistet. Bild 7-20 Monitor – Parametermenü Mit den Ziffern "1" bis "17" können die Parameter gruppenweise angezeigt werden. Zwischen den Anzeigeseiten der Parameter kann mit den Tasten "1"...
Seite 215: Diagramm - Trace-Funktion
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-21 Funktion Explorer Voraussetzung für die korrekte Funktion ist die richtige Zuordnung der IP-Adresse und dem angeschlossenen Gerät in der CeCOMM-Menüfunktion "Optionen/Schnittstelle". Diagramm - Trace-Funktion 7.7.1 Allgemein Die Funktion "Diagramm" ist eine Benutzeroberfläche zum Aufzeichnen, Laden und Speichern von Verlaufs- und Signalkurven.
Seite 216: Vorgehensweise Beim Aufzeichnen Von Diagrammen
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion 7.7.2 Vorgehensweise beim Aufzeichnen von Diagrammen Über den Button "F2-Start" wird das Fenster "View diagram" geöffnet (siehe folgende Abbildung). In dem Fenster sind die Achsen und Parameter auswählbar, die aufgezeichnet werden sollen. Bild 7-22 Funktion Diagramm, F2-Start, Reiter Achsen Im Reiter "Axes"...
Seite 217 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion ● x/y-Display Zur Darstellung des x/y-Diagrammes ist die Aufzeichnung der "Positionssollwerte" (position set points) und "Positionsistwerte" (actual position values) notwendig. Bei Aktivierung der Checkbox werden diese automatisch ausgewählt. ● Show TLS-Text Durch Anwahl des Kästchens "Show TLS-Text"...
Seite 218 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-24 Funktion Diagramm, F2-Start, Reiter Hauptwerte In den Reitern "Input bits" und "Output bits" sind folgende Einstellungen wählbar: Bild 7-25 Funktion Diagramm, F2-Start, Reiter Eingangsbits Bild 7-26 Funktion Diagramm, F2-Start, Reiter Ausgangsbits CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 219: Elemente Und Funktionalitäten Der Diagrammoberfläche
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion ● Bit Signale von/zu der SPS (Bit signals from/to PLC) Auswahl der im Diagramm (unterer Teil) angezeigten Bits von und zur SPS. ● Alle ein (All ON) Alle Parameter auswählen ● Alle aus (All OFF) Keinen Parameter auswählen ●...
Seite 220 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Zu übertragende Werte Tabelle 7-2 Analogsignale Katzfahrwerk Kurzbezeichnung Bedeutung Einheit V_SET [TR] Vom Meisterschalter vorgegebene Sollgeschwindigkeit Katzfahrwerk mm/s V_REF [TR] Sollgeschwindigkeit Katzfahrwerk unter Berücksichtigung der eingestellten Rampen mm/s V_POS [TR] Vom Berechnungsmodell berechnete Stellgeschwindigkeit Katzfahrwerk mm/s V_ACT [TR] Aktuelle Geschwindigkeit Katzfahrwerk...
Seite 221 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Zoom Für eine detaillierte Darstellung können Sie Ausschnitte des Diagramms vergrößern. Klicken und ziehen Sie dafür den Mauszeiger (von links oben nach rechts unten - Rechteckform) über den interessierenden Ausschnitt. Um den Ursprungszustand wiederherzustellen, ziehen Sie das Rechteck in die entgegengesetzte Richtung auf.
Seite 222 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-28 Funktion Messcursor – Messcursor aktivieren Links unterhalb des Diagramms wird nur der x-Wert, also die Zeit (im Beispiel 15.02 sec), des Messcursors angezeigt. Fixieren Sie den Messcursor mit Drücken der Leertaste. Der erste Messcursor ist nun festgesetzt und ein zweiter Messcursor erscheint.
Seite 223 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-29 Funktion Messcursor – Zweiter Messcursor Bei aktivem Messcursor können Sie über die Dropdown-Liste "Infofenster Messwerte öffnen..." ein Infofenster öffnen. Wenn nur ein Messcursor aktiv ist, werden in dem Infofenster alle Werte zum Zeitpunkt des Messcursors angezeigt, die rechts in der Legende aktiv sind.
Seite 224 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-30 Infofenster Um die Messcursorfunktion wieder zu deaktivieren, haben Sie folgende Möglichkeiten: ● Über die Dropdown-Liste des Symbols "Optionen". ● Bewegen Sie den Mauszeiger wieder auf den linken Rand und halten dabei die linke Maustaste gedrückt.
Seite 225 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-31 Zeitstempel Grenzlinien Zusätzlich zu den Sperrbereichen können ausgewählte Grenzenlinien über die Dropdown- Liste des Symbols "Aktualisieren" im Bild dargestellt werden. Nur die aktiven Grenzen werden im Diagramm und in der Legende rechts dargestellt. Bild 7-32 Grenzlinien Durch einen Klick mit der rechten Maustaste in die Legende werden weitere...
Seite 226: Langzeitaufzeichnung
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-33 Anzeigemöglichkeit Sperrbereiche Langzeitaufzeichnung Zu Diagnosezwecken kann mit dieser Funktion eine Langzeitaufzeichnung z. B. über mehrere Stunden oder mehrere Tage ausgeführt werden. Bild 7-34 Langzeitaufzeichnung aktiv Der Bildschirm des Laptops kann geschlossen werden. Auch Bildschirmschoner unterbrechen die Aufzeichnung nicht.
Seite 227 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Jede halbe Stunde wird nun eine Datei, versehen mit in SIMOTION eingerichtetem Datum und Uhrzeit, im automatisch angelegten Verzeichnis "LongTraces" abgelegt. Diese Dateien können nun geladen und ausgewertet werden. Wählen Sie hierzu unter "Datei" →...
Seite 228 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Symbol Kurzbezeichnung Beschreibung Eigenschaften Ändern der Eigenschaften des Diagramms wie z. B. die Bezeich‐ nung aller Parameter und Achsen, Grenzen und die Farben (Properties) Sperrbereiche Handbetrieb Umschalten zwischen den Sperrbereichen für SAM- und MAN- (MAN-Obstacles) Mode.
Seite 229 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Ansicht - F7 (View) Mit Betätigung des Buttons "F7-Ansicht" öffnet sich ein Fenster "Messreihen anzeigen" ("Display measurement series") (folgende Abbildung). Die Reiter "Allgemein" ("General") und "Bitsignale" ("Bit signals") dienen zur Auswahl der angezeigten Parameter sowie zur Änderung folgender Eigenschaften: ●...
Seite 230: Eigenschaften - F8 (Properties)
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Eigenschaften - F8 (Properties) Mit dem Button "F8 - Eigenschaften" können Sie die Bezeichnung aller Parameter und der Achsen einstellen und verändern. Sie können die Grenzen und die Farben für den Hintergrund sowie einzelne Elemente des Diagramms festlegen.
Seite 231: X/Y-Diagramm
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Hilfe - F1 (Help) Nach Betätigen des Buttons "F1-Hilfe" öffnet sich folgendes Fenster, was alle Tastaturbefehle zum Scrollen und Zoomen in der Diagrammanzeige enthält. Bild 7-39 Funktion Diagramm, Hilfe 7.7.4 x/y-Diagramm Mit einem der beiden Buttons kann in das x/y-Diagramm gewechselt werden.
Seite 232 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-40 Funktion Diagramm, x/y-Darstellung mit Sperrbereichen Es werden die berechnete und die tatsächlich gefahrene Kurve dargestellt. Mit den nachfolgenden Symbolen können zusätzliche Informationen eingeblendet werden. Tabelle 7-4 Symbole x/y-Darstellung Symbol Kurzbezeichnung Beschreibung Stützpunkte...
Seite 233: Tls-Trace
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Hinweis Wenn der Spreader mit einem Container verriegelt ist, werden alle Sperrbereiche um den Wert in Parameter P108 (maximale Containerhöhe in mm) erhöht. Wird ein Container entfernt, d. h. wenn beide Steuerbits "LOCKED_BIT0" und "LOCKED_BIT1" zurückgesetzt sind, verringert sich der Sperrbereich um P108.
Seite 234 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.7 Diagramm - Trace-Funktion Bild 7-41 TLS Ausgangsbits Trace Variabler Mitschnitt Neben den festen Signalen stehen in jedem Reiter des Dialogfensters 4 Signalspuren mit variabler Auswahl zur Verfügung. Damit ist jeweils ein skalares Signal anwählbar, dass dann für Katzfahrwerk und Hubwerk aufgezeichnet wird.
Seite 235: Effektive Pendellänge
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.8 Effektive Pendellänge Effektive Pendellänge Diese Programmfunktion (Reiter "Effektive Pendellänge") entspricht dem "Inbetriebnahmeschritt 2" des Sway Control-Systems und ist für die Inbetriebnahmeschritte von Systemen ohne Kamera, z. B. an einem GSU, vorgesehen. Beachten Sie, dass beim Zählen der Schwingungen an einem der beiden Wendepunkte mit 0 begonnen wird (0,1 …...
Seite 236: Logger
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bild 7-42 Funktion Parameter effektive Pendellänge Logger 7.9.1 Einführung Automatische Bewegungsabläufe bei Containerkranen (STS) sind sehr komplex. Die Praxis zeigt, dass sich die nachträgliche Fehleranalyse gemeldeter Fehlverhalten schwierig gestaltet. Selbst wenn SIMOCRANE CeCOMM-Traces vorliegen, fehlen oft spezielle Angaben zu Sperrbereichen, Stützpunkten usw., so dass das genaue Nachstellen eines Fehlverhaltens meist unmöglich ist.
Seite 237 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Die Daten werden in komprimierter Form (27 Byte pro Ereignis) im Arbeitsspeicher (RAM) zwischengespeichert. Diese können online beobachtet und bei Bedarf in die Speicherkarte gespeichert werden. Zur Speicherung der Loggerdaten gibt es 2 Möglichkeiten: ●...
Seite 238 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bild 7-43 Darstellung einer Loggerdatei als Textfile So werden als "Logger.txt" gespeicherte Loggerdateien dargestellt: Bild 7-44 Online-Darstellung einer Loggerdatei Loggerdateien werden generell online dargestellt. Wird über CeComm eine "Logger.bin" Datei gespeichert und befindet sich diese noch auf der Speicherkarte, kann über <L-Load> diese in CeComm geladen werden.
Seite 239: Funktionsweise
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger 7.9.3 Funktionsweise Datenänderungen einer überwachten Variablen werden aufgezeichnet und mit dem Zeitstempel der internen Uhrzeit der SIMOTION versehen. Bei der Anzeige in SIMOCRANE CeCOMM werden Zeitstempel, Bezeichnung der Variablen und die Zustandsänderung „vorher“ und „nachher“ dargestellt. Zustandsänderungen von Bits werden fett dargestellt (siehe Bild 7-45 Anzeige Logger-Inhalt in SIMOCRANE CeCOMM (Seite 241)).
Seite 240: Besonderheiten
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger ● Zwischenziele S_Max während einer Trajektorienfahrt ● Faktor Reduzierung Pendeldämpfung ● Eintauchpunkt ● Nummer der angewählten Lane ● Umschaltung in der SIMOTION C240 PN: STOPP → RUN 7.9.4 Besonderheiten Beachten Sie folgende Besonderheiten: ●...
Seite 241 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bildschirmanzeigen Sie können folgende Anzeigen wählen: ● Anzeige des Logger-Inhalts im Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM ● Beschreibung der Steuerbits ● Beschreibung der Zustandsbits ● Beschreibung der Fehlerbits Nachfolgend finden Sie die entsprechenden Bilder. Bild 7-45 Anzeige Logger-Inhalt in SIMOCRANE CeCOMM Taste <H>...
Seite 242 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger RETURN Aktualisierung der aktuellen Anzeige Taste <?> Aufruf Anzeige "Beschreibung der Steuerbits", siehe Bild unten. Bild 7-46 Beschreibung der Steuerbits CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 243 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bild 7-47 Beschreibung der Zustandsbits CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 244: Anzeige Von Sperrbereichen
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bild 7-48 Beschreibung der Fehlerbits 7.9.6 Anzeige von Sperrbereichen Im Logger-Listing werden die verschiedenen Sperrbereiche wie folgt angezeigt: ● FIX: Feste Sperrbereiche ● PLC: Extern gelernte variable Sperrbereiche ● PROFILE: Intern gelernte variable Sperrbereiche CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 245 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger Bild 7-49 Anzeige der Sperrbereiche im Logger Mit der Monitor-Zusatzfunktion "G - Variable Sperrbereiche anzeigen" werden nur variable Sperrbereiche angezeigt (siehe Kapitel Monitor (Reiter) (Seite 198)). Die Bezeichnungen PLC und PROFILE werden ebenfalls verwendet. CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 246 Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM 7.9 Logger CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 247: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Voraussetzungen Das Antriebssystem und alle Sicherheitsfunktionen des Krans, insbesondere Endabschaltungen, Sicherheitsverriegelungen, NOT-AUS-Funktionen und die Fliehkraftschalter müssen in Betrieb genommen und funktionstüchtig sein. Werden Tests mit Last durchgeführt, muss auch die Lastmesseinrichtung funktionieren. Folgende Voraussetzungen sind für die Inbetriebnahme von „SIMOCRANE CeSAR standalone STS, GSU“...
Seite 248: Kommunikation Kameramesssystem - Pc - Kransteuerung (Sps)
Inbetriebnahme 8.2 Kommunikation Kameramesssystem - PC - Kransteuerung (SPS) VORSICHT Verletzungsgefahr und mögliche Sachschäden durch Nichtberücksichtigung der Sicherheitsfunktionen Werden die Sicherheitsfunktionen nicht berücksichtigt, sind unkontrollierte Kranbewegungen möglich, die zu Körperverletzung und Sachschaden führen können. ● Realisieren Sie die Sicherheitsfunktionen des Krans unabhängig von der Pendelregelung. Treffen Sie die entsprechenden Maßnahmen.
Seite 249: Kommunikation Bei Verwendung Des Profibus Dp-Projekts
Inbetriebnahme 8.2 Kommunikation Kameramesssystem - PC - Kransteuerung (SPS) 8.2.2 Kommunikation bei Verwendung des PROFIBUS DP-Projekts Die Verbindung zwischen folgenden Komponenten wird über Ethernet mittels Netzwerkprotokoll TCP/IP realisiert: ② ● Kameramesssystem SIMOCRANE CenSOR und SIMOTION C240 PN (nur STS) ① ●...
Seite 250: Kommunikation Bei Verwendung Des Profinet-Projekts
Inbetriebnahme 8.2 Kommunikation Kameramesssystem - PC - Kransteuerung (SPS) ändern. Ausschließlich folgende im Projekt hinterlegte IP-Adressen werden verwendet: IP-Adresse SIMOTION C240 PN: 192.168.0.2 Subnetzmaske SIMOTION C240 PN: 255.255.255.0 IP-Adresse Kamera: 192.168.0.3 Subnetzmaske Kamera 255.255.255.0 8.2.3 Kommunikation bei Verwendung des PROFINET-Projekts Die Verbindung zwischen folgenden Komponenten wird über Ethernet mittels Netzwerkprotokoll TCP/IP realisiert: ①...
Seite 251: Vorbereitung Der Inbetriebnahme
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Hinweis Wenn die Anbindungen wie im Bild oben dargestellt, realisiert werden, gilt Folgendes: ● Die eingestellte IP-Adresse für die SIMOTION (UDP) auf der Kamera muss identisch sein mit der IP-Adresse für die PN-Schnittstelle (X11). ● Die IP-Adresse der IE-Schnittstelle (X7) hat keine Bedeutung. ●...
Seite 252: Einstellung Der Zugangscodes
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Hinweis Die Fehlerbits sind auf jeden Fall auszuwerten, um Fehlfunktionen zu erkennen und entsprechend reagieren zu können. Weitere Informationen siehe auch Bild 4-4 Hardware-Konfiguration, PROFIBUS DP E/A- Adressen anpassen (Seite 38) und Bild 4-3 Hardware-Konfiguration, PROFINET E/A- Adressen anpassen (Seite 36).
Seite 253: Benutzername Und Passwort In Simotion C240 Dp/Pn Festlegen
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Benutzername und Passwort in SIMOTION C240 DP/PN festlegen 1. Starten Sie nach der Auslieferung einmalig die SIMOTION C240 DP/PN mit eingesteckter CF-Karte. Zusätzliche Verzeichnisse und Dateien werden durch die SIMOTION auf der CF-Card abgelegt. 2. Schalten Sie die SIMOTION aus und entfernen die CF-Karte. Stecken Sie die CF-Karte in ein passendes Lesegerät ein und öffnen die Datei "UserDataBase.xml"...
Seite 254 Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 3. Klicken Sie auf den Reiter "User/PW Simotion". Bild 8-5 Eingabe von Benutzername und Passwort 4. Geben Sie den gleichen Benutzername und Passwort ein, wie in der Datei "UserDataBase.xml". Beim Drücken von "Speichern", wird das Passwort übernommen und das Fenster geschlossen.
Seite 255: Überprüfung Der Kommunikation Zwischen Sps Und Simotion
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 8.3.7 Überprüfung der Kommunikation zwischen SPS und SIMOTION Das Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM verfügt über unterschiedliche Anzeigebildschirme, die eine Überprüfung der Kommunikation ermöglichen. Dazu wird aus dem Hauptmenü oder einem anderen Anzeigebildschirm heraus mit der Taste "2" der Anzeigebildschirm "SPS-Schnittstelle 1 [2]"...
Seite 256 Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Darstellung der Aktualwerte weist darauf hin, welche Werte bzw. Zustände in Ordnung bzw. aktiv sind (grün). Hinweis Rote Darstellung deutet auf Fehlerfall bzw. Stopp im System, "nicht freigegeben", "Halt", "Aus" usw. hin. Bild 8-8 Funktion Monitor, Anzeigebildschirm "Status der Antriebe [3]" Darstellung der Bitzustände der Vorend-/Endschalter im Anzeigebild "Status der Antriebe [3]"...
Seite 257: Vorbereitung Des Kameramesssystems Simocrane Censor
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 8.3.8 Vorbereitung des Kameramesssystems SIMOCRANE CenSOR Die Inbetriebnahme- und Diagnose von SIMOCRANE CenSOR erfolgt über einen Web- Browser. Weitere Einzelheiten entnehmen Sie der Dokumentation des Kameramesssystems SIMOCRANE CenSOR [Ref. 1]. 8.3.9 Vorbereitung der Umrichter 8.3.9.1 Parametersätze der Umrichter Die Umrichter benötigen keinen eigenen Parametersatz für die Pendelregelung.
Seite 258: Anfangs- Und Endverrundung
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme 8.3.9.3 Anfangs- und Endverrundung Der Geschwindigkeitsverlauf wird von der Pendelregelung vorgegeben. Um eine Verfälschung dieses Geschwindigkeitsverlaufs und somit eine Reduzierung der Qualität der Pendelregelung zu vermeiden, deaktivieren Sie die Anfangs- und Endverrundung. Hinweis Zu starke Verrundungen im Umrichter können zum Aufschwingen führen! 8.3.9.4 Minimalfrequenz der Umrichter Um kleine Schwingungen nach dem Anhalten beseitigen zu können, stellen Sie die...
Seite 259: Überprüfung Des Führungsverhaltens
Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Dazu gehen Sie je nach Betriebsart wie folgt vor: ● Betriebsart MAN: Begrenzung der Sollgeschwindigkeit V_SET in der Kransteuerung ● Betriebsart POS und SAM: Reduzierung der Positioniergeschwindigkeit (Parameter P1 -Katzfahrwerk- und P41 - Hubwerk-) über eine Parametersatzumschaltung im Pendelregelungssystem ●...
Seite 260 Inbetriebnahme 8.3 Vorbereitung der Inbetriebnahme Überprüfen Sie anschließend die Kommunikation zwischen dem Kameramesssystem SIMOCRANE CenSOR und der SIMOTION C240 PN wie folgt: 1. Öffnen Sie im Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM den Anzeigebildschirm 2 (SPS- Schnittstelle). 2. Achten Sie darauf, dass das Zustandsbit Allgemein "CAMERA_OK", gesetzt ist. Alternativ können Sie über einen CeCOMM-Trace das Kameramesssignal aufzeichnen, um gemessene Pendelauslenkungen kontrollieren zu können.
Seite 261: Inbetriebnahme Sway Control
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Inbetriebnahme Sway Control 8.4.1 Funktionsweise von Sway Control Sind alle Voraussetzungen geschaffen, kann mit der Inbetriebnahme begonnen werden. Die Parametrierung während der Inbetriebnahme wird mittels des Diagnoseprogramms SIMOCRANE CeCOMM vorgenommen. Die Pendelregelung erhält vom Kameramesssystem die Pendelauslenkung. Mit verschiedenen Algorithmen wird die Sicherheit des Messsignals überprüft und ggf.
Seite 262 Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Bild 8-10 Verhalten des Katzfahrwerks mit dynamischen Vorendschaltern bei voller Geschwindigkeit Bild 8-11 Verhalten des Katzfahrwerks mit dynamischen Vorendschaltern bei halber Geschwindigkeit Man sieht deutlich die unterschiedlichen Abbremspunkte in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit. Bei festen Vorendschaltern ist dieser Punkt immer an der gleichen Katzfahrwerksposition (P115 = 0).
Seite 263: Inbetriebnahme Handbetrieb (Man)
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Damit ist sichergestellt, dass das Katzfahrwerk beim Erreichen des Endschalters auf Vorendschaltergeschwindigkeit abgebremst wurde. Hinweis Während der Verzögerung auf Vorendschaltergeschwindigkeit ist die Pendelregelung nur eingeschränkt aktiv. Soll die Verzögerung auf Vorendschaltergeschwindigkeit pendelgeregelt geschehen, so ist die Reduzierung des Sollwerts in der Kransteuerung zu realisieren.
Seite 264: Inbetriebnahmeschritt 0
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Bild 8-12 Funktion Monitor, Inbetriebnahmemenü Führen Sie die Inbetriebnahme schrittweise durch. Beginnen Sie mit dem Inbetriebnahmeschritt 0. Mit Hilfe dieser Schritte werden einige Parameter des aktiven Parametersatzes automatisch eingestellt. Hinweis Während der Durchführung der Inbetriebnahmeschritte darf keine Parametersatzumschaltung erfolgen.
Seite 265: Konfiguration Und Wichtige Parameter Setzen
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 8.4.2.2 Inbetriebnahmeschritt 0 Konfiguration und wichtige Parameter setzen In diesem Inbetriebnahmeschritt werden nacheinander folgende Parameter automatisch aufgerufen. Stellen Sie diese korrekt ein. Tabelle 8-2 Einstellparameter Parameter Bezeichnung P102 Konfiguration P103 Normierungswert Obere Grenze für Pendelregelung Untere Grenze für Pendelregelung Maximale Stellgeschwindigkeit Katzfahrwerk Vorendschaltergeschwindigkeit Katzfahrwerk...
Seite 266: Inbetriebnahmeschritt 1
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Die Vorendschaltergeschwindigkeit (P2, P43) wird bei aktivem Vorendschaltersignal in der betreffenden Fahrtrichtung nicht überschritten – auch nicht durch Regelungsvorgänge der Pendelregelung. Die Beseitigung von Schwingungen im Vorendschalterbereich dauert aus diesem Grund oft länger. Die minimale Position (P23, P63) und maximale Position (P28, P69) legen den Positionierbereich fest.
Seite 267: Inbetriebnahmeschritt 2
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Bild 8-13 Kamerabild bei Verwendung des Kameramesssystems SIMOCRANE CenSOR Hinweis Der Sichtbereich in x-Richtung ist in der Regel größer als der Sichtbereich in y-Richtung. Falls durch eine ungünstige Montage der Kamera die Katzfahrwerksrichtung der y-Richtung entspricht und der verbliebene Sichtbereich dann kleiner als 11 Grad (oder 16 oder 22 Grad) ist, muss die Kamera gedreht werden.
Seite 268 Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Bild 8-14 Ermittlung effektive Pendellänge – Katzfahrwerk Für diesen Inbetriebnahmeschritt gibt es folgende Auswahlmöglichkeiten: ● 0 – Reset P80, P81 Die Parameter P80 und 81 werden auf "0" gesetzt und sind damit wirkungslos. ● 1 – Basic Calibration Führen Sie den Schritt der Grundkalibrierung unbedingt aus.
Seite 269: Inbetriebnahmeschritt 3
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control ● 2 – Dig. hoisting dist. corr. Dieser Schritt ist optional. Mit der digitalen "Korrektur effektive Pendellänge" können Schwerpunktverschiebungen kompensiert werden, die sich aus der Verwendung verschiedener Lastaufnahmemittel ergeben. Parameter P80 wird geschrieben. ● 3 – Anal. hoisting dist. corr. Hinweis Vor der Durchführung des Schritts 3 ist das Gewicht des Lastaufnahmemittels zu ermitteln und im Parameter P82 zu speichern.
Seite 270: Inbetriebnahmeschritt 6 - Mit Profibus Dp-Projekt
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control bestätigen Sie dies mit 2x <ENTER>. Aus der an den Umrichter ausgegebenen Stellgeschwindigkeit und der gemessenen Istgeschwindigkeit wird die bei maximaler Stellgeschwindigkeit entstehende maximale Istgeschwindigkeit, d. h. Grenzgeschwindigkeit, ermittelt. Die ermittelte Grenzgeschwindigkeit kann in den jeweiligen Parameter (P0 für Katzfahrwerk oder P40 für das Hubwerk) übernommen werden wie auch die daraus resultierende Positioniergeschwindigkeit (P1 (Katzfahrwerk) und P41 (Hubwerk)).
Seite 271 Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 1 - UDP (IP address, port of camera) ● Die Kommunikationsart ist UDP ● Bei Anwahl können Sie hier die IP-Adresse der Kamera eingeben 2 - PROFINET (camera system supports this protocol) ● Die Kommunikationsart ist PROFINET ●...
Seite 272: Inbetriebnahmeschritt 6 - Mit Profinet-Projekt
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 8.4.2.9 Inbetriebnahmeschritt 6 - mit PROFINET-Projekt Für die Kommunikation im Ethernet-Netzwerk muss jedes Gerät über eine eigene IP-Adresse verfügen. Hinweis Die IP-Adresse für ein Gerät darf innerhalb eines Netzwerks nur einmal verwendet werden. Bild 8-16 Anzeigebildschirm "Kommunikationsadressen";...
Seite 273: Inbetriebnahmeschritt 7
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 2 - SIMOTION (IP address, subnet mask) ● Bei Anwahl können Sie hier die IP-Addresse der SIMOTION IE-Schnittstelle ändern. 3 - PROFINET (IP address, subnet mask) ● Bei Anwahl können Sie hier die IP Addresse der SIMOTION PN-Schnittstelle ändern. Hinweis Wenn der PG/PC über die IE- bzw.
Seite 274: Korrektur Effektive Pendellänge
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 8.4.2.12 Korrektur effektive Pendellänge Werden verschiedene Lastaufnahmemittel verwendet, muss dies dem Programm mitgeteilt werden, da sich hiermit der Schwerpunkt und die Pendellänge verändern. Falls nicht schon im Inbetriebnahmeschritt 2 halbautomatisch durchgeführt, erfolgt die Anpassung an die Lastverhältnisse mit folgenden Parametern: ●...
Seite 275: Einstellen Des Restpendelns
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Korrektur effektive Pendellänge, digital Soll die digitale Korrektur der effektiven Pendellänge verwendet werden, ist die Verschiebung im Parameter P80 einzutragen. Der Befehl zur Verwendung erfolgt über das Steuerbit "DIG_HOIST_DIST_CORR" (Steuerwort "STW1_PLC_Common"). In diesem Fall wird der Wert für die Last in Anzeigebildschirm 2 (SPS-Schnittstelle) des Diagnosetools fett dargestellt.
Seite 276: Festlegen Von Aktivierungsgeschwindigkeit Und Einschaltverzögerung
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Der Unterschied zwischen den Verstärkungsfaktoren für Beschleunigung und Bremsen sollte nicht zu groß gewählt werden, da es ansonsten beim Übergang in die Bremsphase zu sprunghaften Veränderungen der Stellgeschwindigkeit kommen kann. 8.4.2.15 Festlegen von Aktivierungsgeschwindigkeit und Einschaltverzögerung Erst wenn die Aktivierungsgeschwindigkeit (P146) und Einschaltverzögerung Pendelregelung (P147) erreicht wurden, schaltet die Pendelregelung zu.
Seite 277 Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Blau V_POS Gelb V_ACT Der Parameter P153 steht noch auf "0" und somit sind die Linienverläufe von V_POS und V_REF_de‐ layed deckungsgleich. Aus diesem Grund wird V_REF_delayed in der Abbildung nicht abgebildet. Bild 8-18 Messung der Verzögerungszeit Katzfahrwerk; erste Aufzeichung Vorgehensweise: 1.
Seite 278: Messung Der Verzögerungszeiten P154 (Hubwerk)
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Nachdem Sie den ermittelten Wert der Verzögerungszeit in den Parameter P153 eingetragen haben, sind die Werte V_ACT und V_REF_delayed annähernd deckungsgleich. Das heißt, die Einstellung ist richtig und das Überschwingen sollte minimal sein. Ursache für geringfügige Abweichungen sind messtechnisch bedingte Schwankungen.
Seite 279: Koordinatensystem Ändern
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Bild 8-20 Anzeige externer und interner Ziele im Anzeigebildschirm "SPS-Schnittstelle 1 [2]" 8.4.3.2 Koordinatensystem ändern Wenn eine automatische Positionierung in Betrieb genommen werden soll und außerdem das Koordinatensystem des Katzfahrwerks geändert werden, ist eine Umrechnung der Positionswerte notwendig.
Seite 280: Einstellung Lageregler
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Mit "Calculate" werden Faktor und Offset für die aktuelle Position des Katzfahrwerks ermittelt. 8.4.3.3 Einstellung Lageregler Stellen Sie die Lageregler nach folgendem Ablauf ein: Lageregler (P160, P163) auf "0" stellen und Positionierung über einen längeren Weg starten Aktuelle Position und Zielposition müssen am Ende nahezu gleich sein.
Seite 281: Sonstige Einstellungen
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control 8.4.3.4 Sonstige Einstellungen Sie können folgende Parameter manuell einstellen. Reduktion Überschwingen (P87) Mit P87 wird intern ein Faktor gebildet, der abhängig von der Pendellänge beim Senken für ein vorzeitiges Einleiten des Bremsvorganges sorgt. Das Überschwingen wird reduziert, da das aperiodische Entpendeln bereits vor Erreichen der Zielposition erfolgt.
Seite 282: Inbetriebnahme Der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (Sam)
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Durch die entsprechende Auswahl legen Sie fest, ob eine Lane vorgegeben werden muss oder nicht. ● Auswahl 2 = EIN: Eine gültige Lane muss vorgegeben werden. ● Auswahl 2 = AUS: Eine gültige Lane ist nicht notwendig. Wenn Sie eine gültige Lane vorgeben, wird diese Lane angefahren.
Seite 283: Erlernen Von Parkposition, Laschplattform Und Lanes
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Kollisionsschutz In der Betriebsart SAM wird softwaremäßig ein Kollisionsschutz aktiviert. Anhand der aktuellen Position wird festgestellt, wie weit der Spreader von einem Sperrbereich entfernt ist. Bei zu dichter Annäherung wird die Stellgeschwindigkeit reduziert (siehe Kapitel Kollisionsschutz - Feinannäherung (Seite 110)).
Seite 284: Löschen Von Parkposition, Laschplattform Und Lanes
Inbetriebnahme 8.4 Inbetriebnahme Sway Control Löschen von Parkposition, Laschplattform und Lanes Die gespeicherte Parkposition, die Position der Laschplattform und die der Lanes können durch Löschen der Datei "Zielpos.txt" im Ordner /SWAYCONTROL/ auf der SIMOTION entfernt werden. Durch erneutes Lernen einer dieser Positionen wird eine neue Datei angelegt. Soll z.
Seite 285: Fliegende Entladung, Nur Gsu
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) 8.4.5 Fliegende Entladung, nur GSU Bei der Fliegenden Entladung wird folgende Einstellung des Parameters P152 "Steuerung konventionell/zeitoptimal, Katzfahrwerk" empfohlen: Tabelle 8-4 Einstellung P152 für die Fliegende Entladung Aus‐ Kurzbezeichnung Fliegende Entladung mit Fliegende Entladung mit wahl konst.
Seite 286: Aktivieren Der Tls-Funktionen
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Nr. Punkte Was ist zu prüfen? o.k. Sicherheitsfunktionen am Kran ● Inbetriebnahme ● Endabschaltungen ● Funktionstüchtigkeit ● Sicherheitsverriegelungen ● NOT-AUS-Funktionen ● Fliehkraftschalter ● ... Vorort-Steuerstellen oder gleichwertige ● Funktionstüchtigkeit Einrichtungen inklusive Not-AUS-Funktionen für: ● Hydrauliksteuerung, ●...
Seite 287: Betriebsart "Zylinder-Tippen" Parametrieren
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) 8.5.4 Betriebsart "Zylinder-Tippen" parametrieren Bild 8-22 Lageregler Für die Inbetriebnahme der Zylinderlageregelung stellen Sie folgende Werte ein: 1. P254 (Sollgeschwindigkeit Zylinder) 2. P255 (Sollbeschleunigung Zylinder) 3. P262 (Normierungswert Zylinder) 4. P265 (Lageregler Zylinder) Die Vorgehensweise zur Einstellung und Optimierung des "Lagerregler Zylinder" ist ähnlich wie bei einem elektrischen Antrieb (siehe Kapitel Einstellung der Lageregler (P328) (Seite 301)).
Seite 288 Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) 6. Mit den Parametern P266 bis P277 wird die Modifikation des Geschwindigkeitswerts über die Knickpunkte der Kennlinie eingestellt, um Nichtlinearitäten der Zylinderansteuerung auszugleichen. Eine zusätzliche Beschleunigungsbegrenzung des Geschwindigkeitsstellwerts der Zylinder ist nicht vorhanden. Wenn die Zylinderansteuerung mit den Default-Werten hinreichend gute Ergebnisse liefert, kann dieser Schritt auch übersprungen werden.
Seite 289: Parametrieren Der Mittelstellungen Der Zylinder
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) – 0 > = IN1_NEG > = IN2_NEG >= IN3_NEG >= -P261 – 0 < = IN1_POS <= IN2_POS <= IN3_POS <= P261 – Die Parameterwerte für den positiven Bereich von v_out_a ( OUT1_POS, OUT2_POS, OUT3_POS ) müssen ≥...
Seite 290: Praktischer Hinweis Zu Den Möglichen Positionen Für Die Nullpositionen
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Praktischer Hinweis zu den möglichen Positionen für die Nullpositionen Folgende Parameter bestimmen den möglichen Bereich für die Nullpositionen: ● P245, P246, P247, P248 (Mittelstellung Zylinder A, B, C, D) Das sind die Mittelpositionen für die Zylinder. Diese Werte werden durch die mechanische Konstruktion der TLS-Zylinder vorgegeben.
Seite 291: Tls-Tippen Und Nullpositionen Anfahren
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Die angegebenen Parameternummern beziehen sich auf Zylinder A ① Symbolische Darstellung eines Zylinders (gelb markiert) ② Gesamter Verfahrbereich des Zylinders (blau markiert) ③ Entsprechend der Parametrierung erlaubter Wertebereich für die Nullposition (rot markiert) ④ ⑤...
Seite 292: Umrechnung Zylinderpositionen, Drehwinkel
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) 8.5.7 Umrechnung Zylinderpositionen, Drehwinkel Ermitteln Sie den Drehwinkel, der sich aus den Zylinderpositionen und dem Transformationsfaktor P280 ergibt: Drehwinkel in cgr = s_ist_S • P280 Eine gute Einstellung des Parameters P280 ist wesentlich für das Funktionieren der Skew- Dämpfung.
Seite 293 Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Dabei gilt folgender Zusammenhang: spreader_bit0 spreader_bit1 Anwahl Spreader-Länge 20 ft 30 ft 40 ft 45 ft ACHTUNG Mögliches Aufschwingen durch Anwahl falscher Spreader-Längen Durch Anwahl falscher Spreader-Längen kann es zu einem Aufschwingen und dadurch zu einem Sachschaden kommen.
Seite 294: Durchführung Der Schwingungsversuche
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Physikalischer Zusammenhang zwischen Pendelfrequenz und effektiver Pendellänge Gemessene Pendelfrequenz der Drehschwingung Die für die gemessene Frequenz gültige effektive Pendellänge [in m] Erdbeschleunigung Angenäherter Zusammenhang zwischen effektiver Pendellänge und Hubhöhe Angenäherte effektive Pendellänge [in mm] Gemessene Hubhöhe faktor P304, P306, P308, P310 in Abhängigkeit der Spreader-Länge...
Seite 295: Überwachen Des Kameramesssystems
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) ● Berechnung von Faktor und Offset aus den beiden Gleichungen (es wurde beispielhaft von Container mit einer Länge von 20 ft ausgegangen): Effektive Pendellänge bei Hubhöhe 1 [in mm] eff1 Hubhöhe 1 [in mm] P304 Faktor Pendellänge für Container 20 ft P305...
Seite 296 Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) Durch die Software erfolgt bei dieser Fehlermeldung keine Reaktion. Der Anwender muss deshalb für eine geeignete Reaktion sorgen (z. B. Deaktivierung der Skew-Dämpfung mit dem Steuerbit "AS_ON"). Hinweis Es empfiehlt sich den Parameter P312 auf einen kleineren Wert als P127 einzustellen. Hinweis Es ist möglich, dass auch bei korrekter Funktion des Kameramesssystems der Fehler E69 ausgegeben wird.
Seite 297: Parametrieren Beobachter
Inbetriebnahme 8.5 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System) 8.5.10 Parametrieren Beobachter Gehen Sie wie folgt vor: Drehschwingung anregen und im Trace verifizieren, dass Modellwinkel und Kamerawinkel (bis auf Offset) zueinander passen (Phase, Amplitude). Dazu muss der Parameter P303 derart eingestellt werden, dass der Verlauf von psi_modell einen guten Kompromiss zwischen hoher Ähnlichkeit zu psi_kam (P303 größer) und einem geringen Messrauschen (P303 kleiner) ergibt.
Seite 298: Inbetriebnahme Tls (Hydraulisches System Mit Elektrischem Antrieb)
Inbetriebnahme 8.6 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) Bild 8-25 Zusammenhang zwischen P300 und P302 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) 8.6.1 Systemvoraussetzungen Dieses Kapitel bezieht sich auf die TLS-Inbetriebnahme eines Krans gemäß Kapitel Mechanische Voraussetzungen für TLS mit hydraulischem System und elektrischem Antrieb (Seite 165).
Seite 299: Inbetriebnahme Zylinder
Inbetriebnahme 8.6 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) 8.6.2 Inbetriebnahme Zylinder Führen Sie folgende Schritte durch: 1. Aktivieren der TLS-Funktionen Setzen Sie für die Aktivierung der TLS-Funktionen die folgenden Parameter: – P240=1 – P320=1 – P321=0 Siehe folgende Kapitel: 2.
Seite 300 Inbetriebnahme 8.6 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) ① Elektrische Spindel ② Hubwerksseile ③ Befestigung der Hubwerksseile Bild 8-26 Nulllage der Spindel des Skew-Antriebs Erklärung zum Bild: Nulllage = Die Spindelposition, bei der der grün eingezeichnete Winkel 90 ° beträgt. Diese Position sollte ungefähr der Mitte des Verfahrensbereichs der Spindel entsprechen.
Seite 301: Einstellung Der Lageregler (P328)
Inbetriebnahme 8.6 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) 8.6.4 Einstellung der Lageregler (P328) Stellen Sie die Parameter P325 und P326 gemäß den Eigenschaften des elektrischen Antriebs ein. Führen Sie folgende Schritte durch: 1. Tippbewegung mit der Skew-Achse Starten Sie eine Tippbewegung mit der Skew-Achse über einen längeren Weg mit P328 auf Default-Wert.
Seite 302: Kinematische Transformation Position Skew-Antrieb, Drehwinkel
Inbetriebnahme 8.6 Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit elektrischem Antrieb) 8.6.6 Kinematische Transformation Position Skew-Antrieb, Drehwinkel Ermitteln Sie den Drehwinkel, der sich aus der Position des Skew-Antriebs und dem Transformationsfaktor P327 ergibt wie folgt: Drehwinkel [cgr] = s_ist_SkA · P327 Ermittlung des Transformationsfaktors P327 Eine gute Einstellung des Parameters P327 ist signifikant für das Funktionieren der Skew- Dämpfung.
Seite 303: Inbetriebnahme Tls (Nur Skew-Dämpfung Mit Elektrischem Antrieb)
Inbetriebnahme 8.7 Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) 4. Aktivieren der Funktion Skew-Dämpfung (Seite 297) 5. Optionale Anpassungen (Seite 297) Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) 8.7.1 Systemvoraussetzungen Bevor Sie mit der Inbetriebnahme beginnen, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein. Allgemeine Voraussetzungen Die folgenden Systemvoraussetzungen müssen erfüllt sein.
Seite 304: Aktivierung Von Tls-Funktion Und Skew-Antrieb
Inbetriebnahme 8.7 Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) Nr. Punkte Was ist zu prüfen? o.k. Manueller Betrieb für TLS-Zylinder ● Inbetriebnahme (externes Hydrauliksystem) ● Funktionstüchtigkeit ● Externe Projektierung ● Sicherheitsfunktionen (wie unter Punkt 2) Spindel des Skew-Antriebs ● Positionserfassung ●...
Seite 305 Inbetriebnahme 8.7 Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 306 Inbetriebnahme 8.7 Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit elektrischem Antrieb) CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 307: Alarm-, Fehler- Und Systemmeldungen
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen Sicherheitsrelevante Überwachungen müssen mit und ohne Pendelregelung funktionieren und ausfallsicher sein. Schleppabstandsüberwachung Katzfahrwerk und Hubwerk Die Schleppabstandsüberwachung für Katzfahrwerk und Hubwerk ist für die Betriebsarten Positionierung (POS) und Semi-Automatic-Mode (SAM) aktivierbar. Die Schleppabstandsüberwachung wird ausgelöst, wenn die Differenz aus der aktuellen Position und der verzögerten Stellposition größer als die zulässige Abweichung ist.
Seite 308: 9.2 Geschwindigkeitsüberwachung
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.2 Geschwindigkeitsüberwachung Zylinder und Skew-Antrieb bei TLS Control Die Schleppabstandsüberwachung wird ausgelöst, wenn die Differenz aus der aktuellen Position und der errechneten Sollposition größer als die zulässige Abweichung ist. ● Zulässige Abweichung: Die zulässige Abweichung ist über folgende Parameter eingestellbar: –...
Seite 309: Überwachung Start Pendelregelung
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.4 Überwachung des Schwingungszustands Überwachung Start Pendelregelung Die Warnung E65 "Pendelregelung aus (Start)" tritt auf, wenn die eingestellte Aktivierungsgeschwindigkeit (P146) noch nicht erreicht wurde bzw. die Einschaltverzögerung Pendelregelung (P147) noch nicht abgelaufen ist. Bei der Aktivierungsgeschwindigkeit wirkt eine Hysterese von ±5 %, um ein ständiges Zu- und Abschalten der Pendelregelung zu verhindern.
Seite 310: Überwachung Zu Großer Schwingungen
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.4 Überwachung des Schwingungszustands 9.4.2 Überwachung zu großer Schwingungen Wenn die Pendelauslenkung der Schwingung eine einstellbare Ansprechschwelle (P156) überschreitet, kann dies erfasst und ausgewertet werden. Dazu steht im Zustandswort "INFO_NO_AUTO_START" das Bit 6 "Schwingung zu groß" zur Verfügung. Dieses Bit wird gesetzt, wenn folgende Bedingung erfüllt ist: Dieses Bit wird wieder zurückgesetzt, wenn folgende Bedingung erfüllt ist: Zur Formel:...
Seite 311: Fehlermeldungen
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Überwachung beim Aufschwingen Ein Aufschwingen wird erkannt, wenn die maximale Pendelamplitude in mindestens 4 aufeinander folgenden Halbperioden um jeweils mindestens den Wert größer wird, der im Parameter P155 eingestellt ist. Wenn dies eintritt, wird der Dämpfungsfaktor auf "0" gesetzt und die Fehlermeldung E63 ausgelöst.
Seite 312: Fehlerliste Sway Control
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen 9.5.2 Fehlerliste Sway Control 9.5.2.1 Übersicht Die Fehlermeldungen vom Sway Control-System sind wie folgt eingeteilt: Allgemeine und schwerwiegende Fehler Fehler im End- bzw. Vorendschalterbereich E20 bis Fehler im Semi-Automatic-Mode Betrieb E30 bis Sonstige Fehler 1 E50 bis Sonstige Fehler 2 E60 bis...
Seite 313 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Tabelle 9-2 Fehler im End- bzw. Vorendschalterbereich Fehler Bit-Nr. Kurzbeschreibung Vorendschalter vorwärts schaltet falsch, Katzfahrwerk Vorendschalter oben schaltet falsch, Hubwerk Vorendschalter rückwärts schaltet falsch, Katzfahrwerk Vorendschalter unten schaltet falsch, Hubwerk Endschalter vorwärts schaltet falsch, Katzfahrwerk Endschalter oben schaltet falsch, Hubwerk Endschalter rückwärts schaltet falsch, Katzfahrwerk Endschalter unten schaltet falsch, Hubwerk...
Seite 314: Allgemeine Und Schwerwiegende Fehler
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Tabelle 9-5 Sonstige Fehler 2 (Fehlerdoppelwort 1) Fehler Bit-Nr. Kurzbeschreibung Schrägzug vorhanden Pendelregelung aus (Pendellänge) Start POS oder SAM bei zu großer Schwingung Dämpfungsfaktor reduziert, Katzfahrwerk Geschwindigkeit vor Sperrbereich zu groß Pendelregelung aus (Start) Pendelregelung nur beim Anhalten Geregelter Halt aktiv Tabelle 9-6...
Seite 315 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E1 (Bit 13) Fehler im DCC-Plan Der DCC-Plan ist fehlerhaft. Für die ausgewählte Anwendung fehlt mindestens ein DCC- Baustein. Fehlertyp: Fehler Abhilfe: Wenden Sie sich an die SIMOCRANE Hotline. E2 (Bit 14) Kopierschutz beschädigt Die Lizenz ist beschädigt oder fehlt.
Seite 316 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E6 (Bit 1) Ungültige Betriebsart, Hubwerk Eine nicht verfügbare Betriebsart oder mehrere Betriebsarten sind zugleich ausgewählt. Die Fehlermeldung erscheint außerdem, wenn die Betriebsart "Semi-Automatic-Mode" (SAM) für nur einen Antrieb ausgewählt ist. Fehlertyp: Fehler Abhilfe: SPS-Programm überprüfen;...
Seite 317: Fehler Im End- Bzw. Vorendschalterbereich
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E12 (Bit -) Sprachdatei fehlerhaft Beim Laden der Sprachdatei Sprache0.txt oder Sprache1.txt sind zu lange oder nicht darstellbare Zeilen festgestellt worden. Fehlerwerte: 0…199 – Parametertexte 200...300 – Fehlertexte 300...400 – Inbetriebnahmetexte Fehlertyp: Warnung Abhilfe: Laden Sie eine korrekte Sprachdatei E13 (Bit 2) Feldbusfehler Das Steuerbit "PLC_COMM_OK"...
Seite 318 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E23 (Bit -) VES unten schaltet falsch, Hubwerk Der Vorendschalter in Rückwärtsrichtung wurde bei positiver Geschwindigkeit aktiv oder bei negativer Geschwindigkeit inaktiv. Fehlertyp: Warnung Abhilfe: Vorendschaltersignale oben und unten tauschen E24 (Bit -) ES vorwärts schaltet falsch, Katzfahrwerk Der Endschalter schaltet bei falscher Bewegungsrichtung oder ist gleichzeitig mit Vorendschalter entgegengesetzter Richtung geschaltet.
Seite 319: Fehler Im "Semi-Automatic-Mode"-Betrieb
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E28 – E29 Reserviert 9.5.2.5 Fehler im "Semi-Automatic-Mode"-Betrieb E30 (Bit 31) Keinen Weg gefunden "Semi-Automatic-Mode" (SAM) konnte keinen Weg zwischen Start- und Zielposition finden: ● Bei "Fliegender Entladung" ist der höchste Punkt der berechneten Fahrkurve größer als das Ziel.
Seite 320 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Betriebsart "Positionierung" (POS) wird die Fahrt nur für den betreffenden Antrieb verhindert. In der Betriebsart SAM wird die Fahrt für beide Antriebe verhindert. Fehlertyp: Fehler Abhilfe: Manuell in gültige Bereiche fahren. Grenzen überprüfen. E36 (Bit 18) Startpunkt im variablen Sperrbereich Nur Betriebsart SAM Die Istposition befindet sich zum Zeitpunkt des Starts einer Fahrt mit SAM in einem variablen Sperrbereich.
Seite 321 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E42 (Bit 30) Schleppfehler Hubwerk Die Differenz zwischen Ist- und Sollpositionen sind größer als der eingestellte zulässige Schleppfehler (P164) Fehlertyp: Fehler Abhilfe: ● Überprüfung der aktuellen Position des Hubwerks (S_ACT) ● Überprüfung der aktuellen Geschwindigkeit des Hubwerks (V_ACT) ●...
Seite 322: Sonstige Fehler 1
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E44 (Bit 20) Bereichsgrenzen überschritten "S_ACT" wird begrenzt. ● [1] Katzfahrwerk ● [2] Hubwerk ● [3] Katzfahrwerk und Hubwerk Fehlertyp: Fehler Abhilfe: ● Überprüfen der Positionserfassung des betroffenen Antriebs. ● Vor weiteren Fahrten in den Betriebsarten POS und SAM ist ein Re‐ ferenzieren der Istposition innerhalb des gütigen Bereichs erforder‐...
Seite 323 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Der Fehler erscheint mit einer Zeitverzögerung von ca. 3 s. Eine Bewegung des Hubwerks führt zur Quittierung der Fehlermeldung. Ursachen für das Auslösen können sein: ● Defekter Geber ● Gestörte Verbindung zum Antrieb ● Bremse ist noch geschlossen Der Fehler wird nicht gemeldet, wenn der Schleppfehler-Parameter des Antriebs (P164) auf "0"...
Seite 324: Sonstige Fehler 2
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E59 (Bit 19) Überwachung Bayscanner Wenn sich innerhalb eines Zeitraums von 500 ms der Wert COUNT_BAYSCANNER nicht ändert, wird die Fehlermeldung E59 ausgegeben (siehe Kapitel Verwendung eines Bayscanners (Seite 130)). Mit dieser Meldung wird eine Fahrt nicht unterbrochen. Die gewünschte Reaktion muss der Anwender in der übergeordneten Steuerung realisieren.
Seite 325 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Der Fehler bleibt während der Fahrt in den Betriebsarten POS oder SAM erhalten und wird erst wieder zurückgesetzt, wenn die Fahrt abgeschlossen, d. h., wenn das Steuerbit "TRAVEL" zurückgesetzt wurde. Der Fehler wird in folgenden Fällen nicht gesetzt bzw. sofort zurückgesetzt: ●...
Seite 326: Diagnoseprogramm Simocrane Cecomm
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E66 (Bit -) Pendelregelung nur beim Anhalten Es ist das Steuerbit "SC_WHEN_STOP" gesetzt. Fehlertyp: Warnung Abhilfe: Steuerbit zurücksetzen E67 (Bit -) Geregelter Halt aktiv Es ist ein Steuerbit "CONTROLLED_STOP" gesetzt. Fehlertyp: Warnung Abhilfe: Steuerbit zurücksetzen 9.5.2.8 Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM Auftretende Fehler in der Bedienung werden in der Funktion "Monitor"...
Seite 327: E71 Maximalwerte Von Internen Variablen Erreicht
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Der maximale Wert für P312 beträgt 144 s. Es besteht die Gefahr, dass das mathematische Schwingungsmodell nicht mehr genau genug mit der realen Schwingung übereinstimmt und die Regelung zu Skew-Dämpfung in ungünstigen Situationen das reale Pendeln verstärkt. Es erfolgt keine Reaktion durch diesen Fehler.
Seite 328: E72 Überschreiten Der Maximalposition Skew-Achse
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen Folgende Grenzen sind implementiert: Tabelle 9-8 Übersicht Grenzwerte Frequenz des mathematischen Schwingungsmodells 0,008 [Hz] psi_ist_abcd -2000 2000 [cgr] psi_ist_SkA -2000 2000 [cgr] psi_ist_SkA + psi_ist_abcd -2000 2000 [cgr] Ausgangssignale können im Fehlerfall falsche Werte haben. Vorgehensweise im Fehlerfall ●...
Seite 329: E74 Maximalwerte Von Internen Physikalischen Größen Erreicht
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E74 Maximalwerte von internen physikalischen Größen erreicht Der Fehler tritt auf, wenn die Variablen im mathematischen Schwingungsmodell folgende Grenzen verlassen: Tabelle 9-9 Grenzwerte psi_modell -4000 4000 [cgr] psip_modell -2000 • 2pi • 5 -2000 • 2pi • 5 [cgr/s] psi_ofs_modell -4000...
Seite 330: E78 Speichern Der Nullposition Nicht Möglich
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E77 Unerlaubte Änderung von mode_comm Eine Änderung des Werts von mode_comm bei gesetzten Steuerbits "move" oder "move_SkA" setzt den Fehler und die Stellgeschwindigkeiten der Zylinder und der Skew-Achse gehen sprungartig auf "0". Der Fehler wird zurückgesetzt, sobald "move" und "move_SkA" "0" sind. Fehlerbit: Fehlerwort 2, Bit 7 Fehlertyp:...
Seite 331: E81 Überschreiten Der Maximalposition Zylinder A
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen E81 Überschreiten der Maximalposition Zylinder A Der Fehler E81 tritt auf, wenn die Istposition s_ist_A einen Wert außerhalb des Intervalls [P245- P249, P245+P249] annimmt. Tritt für mindestens einen der Zylinder dieser Fehler auf, können alle nur noch mit mode_comm = 1 verfahren werden.
Seite 332 Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen 9.5 Fehlermeldungen CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 333: Parameter
Parameter 10.1 Übersicht Parameterliste Die Konfigurationsparameter des Pendelregelungssystems sind wie folgt eingeteilt: Parameter Katzfahrwerk Parameter Hubwerk Parameter Pendelregelung Allgemeine Parameter P100 P119 Parameter Kamera/Reflektor P120 P127 Parameter Fahrverhalten P140 P159 Parameter Regelgrößen P160 P174 Parameter TLS P240 P336 Optionsparameter Parameter, in denen eine oder mehrere Optionen anwählbar sind, werden mit einem "#" vor der Zeichenkette gekennzeichnet.
Seite 334: P1 Positioniergeschwindigkeit Katzfahrwerk
Parameter 10.2 Katzfahrwerk In der übergeordneten Steuerung (SPS, Antrieb) muss ein Stellwert von V_POS = P103 der maximalen Stellgeschwindigkeit Katzfahrwerk entsprechen (Grund: V_POS = Stellgeschwindigkeit [mm/s] • P103 : P0). Default: 3500 [mm/s] min: 10 [mm/s] max: 7000 [mm/s] Zugangscode: 0 Anzeige: immer Hinweis Nach Bestätigung des Parameters P0 wird gefragt, ob die Parameter P1, P7, P6 und P5...
Seite 335: P5 Maximalbeschleunigung Katzfahrwerk
Parameter 10.2 Katzfahrwerk P5 Maximalbeschleunigung Katzfahrwerk Der eingestellte Wert entspricht der maximalen Antriebsbeschleunigung/-verzögerung. Eingabewerte kleiner als 20 werden als Rampenzeit interpretiert. Default: 550 [mm/s min: 1 [mm/s max: 3000 [mm/s Zugangscode: 0 Anzeige: immer P6 Sollbeschleunigung Katzfahrwerk Die Sollbeschleunigung ist eine interne Beschleunigungsgröße. Sie wirkt in allen Betriebsarten sowohl in der Beschleunigungs- als auch Bremsphase.
Seite 336: P11 Verrundung Katzfahrwerk Für Betrieb Ohne Pendelregelung
Parameter 10.2 Katzfahrwerk P11 Verrundung Katzfahrwerk für Betrieb ohne Pendelregelung Anfangs- und Endverrundung der Stellgeschwindigkeit. Der prozentuale Wert ist auf die Hochlaufzeit bis zur Maximalgeschwindigkeit bezogen. Die Verrundung ist aktiv, wenn der Parameter größer als "0" und die Pendelregelung deaktiviert ist. Die Verrundung wirkt nicht bei Steuerverfahren zeitoptimal.
Seite 337: P27 Position Für Ves-Geschwindigkeit Katzfahrwerk Vorwärts
Parameter 10.2 Katzfahrwerk P25 Warteposition Katzfahrwerk Mit diesem Parameter wird die Warteposition für das Katzfahrwerk eingestellt. Default: 10000 [mm] min: -200000 [mm] max: 200000 [mm] Zugangscode: 0 Anzeige: immer P26 Katzfahrwerksposition, Anfang Wasserseite Katzfahrwerksposition, die dem Beginn der Wasserseite entspricht. Default: 100000 [mm] min: -200000 [mm] max: 200000 [mm]...
Seite 338: P30 Abbruchgeschwindigkeit Fliegende Entladung
Parameter 10.2 Katzfahrwerk P29 Sicherheitsabstand Katzfahrwerk (MAN) Mit diesem Parameter wird der Sicherheitsabstand in Katzrichtung festgelegt und ist nur in der Betriebsart MAN wirksam. Default: 1000 [mm] min: 0 [mm] max: 10000 [mm] Zugangscode: 1 Anzeige: immer P30 Abbruchgeschwindigkeit Fliegende Entladung Bei Fliegender Entladung wird das Zustandsbit "OPEN_GRAB"...
Seite 339: P38 Zeitkonstante Für Pt1-Glied
Parameter 10.2 Katzfahrwerk P35 Positionsoffset beim Entladen Beim Anfahren von Zielpositionen wird der Wert für das Katzfahrwerk um diesen Parameter verändert. Der Wert wird intern auf eine Spreaderbreite begrenzt. Der Positionsoffset wird nur bei solchen Zielpositionen wirksam, die durch Änderung des Verriegelungszustandes (LOCKED_BIT0/LOCKED_BIT1) entstanden sind.
Seite 340: 10.3 Hubwerk
Parameter 10.3 Hubwerk P39 Frequenz des Greifers (Inputshaper) Mit dem Inputshaper sind Kippschwingungen minimierbar. Der Parameter bewirkt eine Anpassung der Stellgeschwindigkeit abhängig von der angegebenen Frequenz. Bei Werten kleiner als 0,2 Hz ist die Funktion abgeschaltet. Der Parameter wirkt nur bei Anwahl zeitoptimal (P152). Default: 0 [Hz] min: 0 [Hz] max: 5 [Hz]...
Seite 341: P43 Vorendschaltergeschwindigkeit Hubwerk
Parameter 10.3 Hubwerk P43 Vorendschaltergeschwindigkeit Hubwerk Mit P115 = 0 Wenn ein Vorendschalter angesprochen hat, so wird die Stellgeschwindigkeit auf diesen Wert begrenzt. Mit P115 = 1 Dieser Wert wird für die dynamischen Vorendschalter benutzt (P64, P68). Der Wert bezieht sich auf die maximale Stellgeschwindigkeit P40. Default: 10 [%] min: 0 [%] max: 100 [%]...
Seite 342: P49 Reduzierung Geschwindigkeit Beim Absetzen
Parameter 10.3 Hubwerk P49 Reduzierung Geschwindigkeit beim Absetzen Unmittelbar vor dem Absetzen (P74) wird die Senkgeschwindigkeit aus der Positioniergeschwindigkeit und diesem Reduktionsfaktor (P41 • P49) ermittelt. Default: 0,5 min: 0 max: 1 Zugangscode: 2 Anzeige: immer Hinweis Wird der Wert = 0 gesetzt, so ist die ausgegebene Stellgeschwindigkeit ebenfalls null. Diese Einstellung sollte vermieden werden.
Seite 343: P54 Verrundung Hubwerk
Parameter 10.3 Hubwerk P54 Verrundung Hubwerk Anfangs- und Endverrundung der Stellgeschwindigkeit. Der prozentuale Wert ist auf die Hochlaufzeit bis zur Maximalgeschwindigkeit bezogen. Die Verrundung ist aktiv, wenn der Parameter größer als "0" ist. Sie wirkt nur in der Betriebsart MAN. Default: 10 [%] min: 0 [%] max: 50 [%]...
Seite 344: P63 Minimalposition Für Positionierung Hubwerk
Parameter 10.3 Hubwerk P63 Minimalposition für Positionierung Hubwerk Kleinere Zielpositionen werden nicht angenommen und der Fehler E32 ausgelöst. Befindet sich die Hubwerksposition im Positionierbetrieb außerhalb der eingestellten Grenzen, wird der Fehler E35 ausgelöst. Default: 0 [mm] min: -200000 [mm] max: 200000 [mm] Zugangscode: 0 Anzeige: immer P64 Position für VES-Geschwindigkeit Hubwerk senken...
Seite 345: P68 Position Für Ves-Geschwindigkeit Hubwerk Heben
Parameter 10.3 Hubwerk P68 Position für VES-Geschwindigkeit Hubwerk heben Position, an der das Hubwerk die Vorendschaltergeschwindigkeit (P43) erreicht haben muss. Die Position, an der das Hubwerk abgebremst wird, ist abhängig von der Geschwindigkeit (dynamische Vorendschalter). Der Parameter ist nur wirksam, wenn P115 = 1 ist. Default:0 [mm] min: -200000 [mm] max: 200000 [mm]...
Seite 346: P73 Positionierbereich Unter Minimale Hubhöhe Ls Und Ws
Parameter 10.3 Hubwerk P72 Sicherheitsabstand Hubwerk (SAM) Sicherheitsabstand in Hubrichtung. Mit diesem Parameter wird der Sicherheitsabstand festgelegt. Liegt das Ziel in diesem Bereich, so wird dort nicht hingefahren, sondern davor stehengeblieben. Default: 500 [mm] min: 500 [mm] max: 10000 [mm] Zugangscode: 1 Anzeige: immer P73 Positionierbereich unter Minimale Hubhöhe LS und WS...
Seite 347: Pendelregelung
Parameter 10.4 Pendelregelung Default: 1 [mm] min: 0 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 1 Anzeige: nur GSU P77 Bereich zum Schließen der Bremse Hubwerk (SAM) Mit diesem Parameter wird der Sicherheitsabstand in Hubrichtung festgelegt und ist nur in der Betriebsart MAN wirksam. Default: 200 [mm] min: 10 [mm] max: 1000 [mm]...
Seite 348: P83 Obere Grenze Für Pendelregelung
Parameter 10.4 Pendelregelung P83 Obere Grenze für Pendelregelung Bei einer kleineren (effektiven) Pendellänge wird die Pendelregelung abgeschaltet (E61). Default: 1000 [mm] min: 1 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 0 Anzeige: immer P84 Untere Grenze für Pendelregelung Bei einer größeren (effektiven) Pendellänge wird die Pendelregelung abgeschaltet (E61). Default: 100000 [mm] min: 1 [mm] max: 100000 [mm]...
Seite 349: 10.5 Allgemein
Parameter 10.5 Allgemein P88 Dämpfungsfaktor Katzfahrwerk Bremsen (SAM, POS, SNL, SND) Dämpfungsfaktor für die konventionelle Pendelregelung beim Bremsen in den Betriebsarten SAM, POS, SNL, SND. Große Werte führen zu aperiodischen Übergangsvorgängen, kleine Werte zum Überschwingen und kürzeren Anregelzeiten. Default: 1,1 min: 0 max: 2,5 Zugangscode: 2...
Seite 350: P105 Maximaler Schrägzugwinkel
Parameter 10.5 Allgemein P102 Konfiguration Auswahl: Schiffsentlader (ohne Kameramesssystem) STS (mit Kameramesssystem) Default: #1 Zugangscode: 1 Anzeige: immer P103 Normierungswert Mit diesem Wert wird die Sollgeschwindigkeit V_SET und die Istgeschwindigkeit V_ACT (Katzfahrwerk und Hubwerk) entnormiert sowie die Stellgeschwindigkeit V_POS und die Stellbeschleunigung A_POS (Katzfahrwerk und Hubwerk) normiert.
Seite 351 Parameter 10.5 Allgemein Hinweis Für P106 < 1000 mm wird in den MODELLMODUS umgeschaltet. P108 Maximale Containerhöhe Die Höhe des höchstmöglichen Containers. Wenn mindestens eines der beiden Steuerbits "LOCKED_BIT0" oder LOCKED_BIT1" gesetzt ist, werden alle Hindernisse (feste und variable) um diesen Parameterwert erhöht. Default: 2900 [mm] min: 1 [mm] max:6000 [mm]...
Seite 352: P111 Glättungsfaktor Für Istgeschwindigkeiten
Parameter 10.5 Allgemein Sprache auch mit dem Diagnoseprogramm SIMOCRANE CeCOMM (Windows Menüfunktion Optionen/Sprache) eingestellt werden. Default: 1 Zugangscode: 3 Anzeige: immer P111 Glättungsfaktor für Istgeschwindigkeiten Mit diesem Parameter kann die ermittelte Istgeschwindigkeit geglättet werden. Der Faktor wirkt auf die Istgeschwindigkeiten aller Antriebe. Kleine Werte führen zu starker Glättung, der Maximalwert 1.0 zu keiner Glättung.
Seite 353: Kameramesssystem/Reflektor
Parameter 10.6 Kameramesssystem/Reflektor P119 Senkpunkt SAM-Fahrt von WS zur LS Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beeinflussung des Senkpunkts in SAM-Fahrt von WS zur LS (Seite 147). P119=0: Feste Verschiebung des Senkpunkts in Katzrichtung AnfangWasserseite(P26) + 2 • Spreaderbreite(106) Feste Verschiebung in Katzrichtung (P26 + 2 • P106) Intern berechneter Senkpunkt Default: #0 Zugangscode: 1...
Seite 354: 10.7 Fahrverhalten
Parameter 10.7 Fahrverhalten P123 Verstärkung des Kameramesssignals Wert zur Aufschaltung des Kameramesssignals auf das mathematische Berechnungsmodell. Bei "0" ist die Kameramessung wirkungslos. Default: 0,03 min: 0 max: 1 Zugangscode: 1 Anzeige: nur für STS (P102, Auswahl = STS) P126 Obere Grenze für Kameramessung Bei Pendellängen kleiner als dieser Wert wird die Kameramessung nicht mehr verwendet.
Seite 355: P142 Faktor Bremsverzögerung Katzfahrwerk Beim Kontern (Man)
Parameter 10.7 Fahrverhalten P142 Faktor Bremsverzögerung Katzfahrwerk beim Kontern (MAN) Bei unterschiedlichem Vorzeichen von Sollgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit (Kontern) wirkt im Handbetrieb (MAN) die Sollbeschleunigung, die sich aus P6 • P8 • P142 ergibt (P8 ist von "V_REF" abhängig). Dieser Parameter wirkt nur, wenn das Steuerbit "SC_ON" gesetzt ist und das Steuerverfahren konventionell (P152) angewählt wurde (nicht bei zeitoptimal).
Seite 356: P147 Einschaltverzögerung Pendelregelung
Parameter 10.7 Fahrverhalten P146 (De-)Aktivierungsgeschwindigkeit Pendeldämpfung Ist der Betrag der Stellgeschwindigkeit größer als der eingestellte Wert, wird die Pendeldämpfung eingeschaltet. Ist der Betrag der Stellgeschwindigkeit kleiner als der eingestellte Wert, wird die Pendeldämpfung ausgeschaltet. Zudem wirkt eine Hysterese von ±5 % und für die jeweiligen Zustandswechsel eine Ein- oder Ausschaltverzögerung (P147, P148).
Seite 357: P153 Zeitkonstante Im Gesamtsystem Katzfahrwerk
Parameter 10.7 Fahrverhalten P152 Steuerung konventionell/zeitoptimal Katzfahrwerk Auswahl: Steuerverfahren zeitoptimal bei Betriebsart MAN AUS Steuerverfahren konventionell bei Betriebsart MAN Steuerverfahren zeitoptimal bei den Betriebsarten POS und SAM AUS Steuerverfahren konventionell bei den Betriebsarten POS und SAM Fliegende Entladung frei gegeben (nur bei Anwahl GSU) AUS Fliegende Entladung nicht frei gegeben (nur bei Anwahl GSU) Fliegende Entladung mit maximaler Auslenkung (nur bei Anwahl GSU) AUS Fliegende Entladung mit konstanter Auslenkung (nur bei Anwahl GSU)
Seite 358: P155 Distanz Zum Erkennen Des Aufschwingens
Parameter 10.7 Fahrverhalten P155 Distanz zum Erkennen des Aufschwingens Wenn die Schwingung nach jeder Halbperiode um diese Distanz größer wird, wird nach der vierten Halbperiode die Pendelregelung abgeschaltet. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Überwachung der Pendelregelung (Seite 310). Default: 200 [mm] min: 1 [mm] max: 10000 [mm] Zugangscode: 2...
Seite 359: Regelgrößen
Parameter 10.8 Regelgrößen 10.8 Regelgrößen P160 Lageregler Katzfahrwerk P-Lageregler für die automatische Positionierung. Negative Werte aktivieren anstelle der Lageregelung eine Zielsteuerung. Der Betrag eines negativen Werts bestimmt die Steilheit der Bremsrampe. A =fabs(P160) • P6. Bei Verwendung der zeitoptimalen Algorithmen ist der Brems Parameter größer "0"...
Seite 360: P165 Positioniergenauigkeit Hubwerk
Parameter 10.8 Regelgrößen P164 Schleppabstand Hubwerk Zulässige Abweichung zwischen Soll- und Istposition während eines Fahrvorgangs in den Betriebsarten POS und SAM. Bei Überschreiten des Werts wird der Fahrvorgang abgebrochen und eine Fehlermeldung (E42) erzeugt. Default: 3000 [mm] min: 0 [mm] max: 500000 [mm] Zugangscode: 1 Anzeige: immer...
Seite 361: 10.9 Tls
Parameter 10.9 TLS P173 Bremswegreserve Katzrichtung, MAN Feinannährung Parameter für die Feinannährung in der Betriebsart MAN. Damit wird der Mindestabstand zum Sperrbereich zum Anhalten festgelegt. Der Parameter wirkt nur bei festen Sperrbereichen. Default: 300 [mm] min: 0 [mm] max: 12000 [mm] Zugangscode: 1 Anzeige: immer P174 Bremswegreserve Hubrichtung, MAN Feinannährung...
Seite 362 Parameter 10.9 TLS P241 Faktor Positionsumrechnung Zylinder A Faktor Positionsumrechnung POS_CAL_A [mm] = ActPos_cylinder_A • P241 Default: 1 min: -100000 max: 100000 Zugangscode: 0 P242 Faktor Positionsumrechnung Zylinder B Faktor Positionsumrechnung POS_CAL_B [mm] = ActPos_cylinder_B • P242 Default: 1 min: -100000 max: 100000 Zugangscode: 0 P243 Faktor Positionsumrechnung Zylinder C...
Seite 363: P247 Mittelstellung Zylinder C
Parameter 10.9 TLS P247 Mittelstellung Zylinder C Mittelstellung Zylinder C Default: 900 [mm] min: -100000 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 0 P248 Mittelstellung Zylinder D Mittelstellung Zylinder D Default: 900 [mm] min: -100000 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 0 P249 Maximalabweichung Zylinder Maximalabweichung Zylinder Default: 650 [mm] min: 1 [mm]...
Seite 364 Parameter 10.9 TLS P252 Nullposition Zylinder C Nullposition, die mit der Funktion Nullposition speichern (Steuerbit save_zero) abgespeichert wird. Mit der Funktion Nullposition anfahren (Steuerbit move_zero) kann auf diese Zylinderposition positioniert werden. Default: 900 [mm] min: -100000 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 0 P253 Nullposition Zylinder D Nullposition, die mit der Funktion Nullposition speichern (Steuerbit save_zero) abgespeichert...
Seite 365 Parameter 10.9 TLS P258 Maximale Skew-Position Maximale Skew-Position für das "TLS-Tippen" und das "TLS-Positionieren" Default: 150 [mm] min: 0 [mm] max: 100000 [mm] Zugangscode: 0 P259 Maximaler h-Anteil Maximaler h-Anteil für das "TLS-Tippen" und das "TLS-Positionieren" Der h-Anteil ist eine Verschiebung des Containers in vertikaler Richtung. Default: 50 [mm] min: 0 [mm] max: 100000 [mm]...
Seite 366: P263 Positioniergenauigkeit Zylinder
Parameter 10.9 TLS P263 Positioniergenauigkeit Zylinder Die eingestellte Positioniergenauigkeit sollte nur so klein wie nötig sein. Eine Differenz zwischen der aktuellen Position und der Zielposition kleiner der eingestellten Positioniergenauigkeit ist eine Setzbedingung für das Zustandsbit "motion_terminated". Default: 20 [mm] min: 0 [mm] max: 1000 [mm] Zugangscode: 0 P264 Einschaltverzögerung motion_terminated Zylinder...
Seite 367 Parameter 10.9 TLS P269 Knickpunktkoordinate OUT2_NEG Zweite negative OUT-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: -100000 [mm/s] max: 0 [mm/s] Zugangscode: 0 P270 Knickpunktkoordinate IN3_NEG Dritte negative IN-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: -100000 [mm/s] max: 0 [mm/s] Zugangscode: 0 P271 Knickpunktkoordinate OUT3_NEG Dritte negative OUT-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: -100000 [mm/s]...
Seite 368 Parameter 10.9 TLS P275 Knickpunktkoordinate OUT2_POS Zweite positive OUT-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: 0 [mm/s] max: 100000 [mm/s] Zugangscode: 0 P276 Knickpunktkoordinate IN3_POS Dritte positive IN-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: 0 [mm/s] max: 100000 [mm/s] Zugangscode: 0 P277 Knickpunktkoordinate OUT3_POS Dritte positive OUT-Knickpunktkoordinate Default: 0 [mm/s] min: 0 [mm/s]...
Seite 369: P302 Dauer Dynamisches Einschalten Skew-Dämpfung
Parameter 10.9 TLS P282 Transformationsfaktor List-Winkel zu Zylinderpositionen Umrechnungsfaktor: ipos_act_list = P282 • s_ist_L (siehe auch Kapitel TLS-Monitore (Seite 203)). Default: 1 min: 0 max: 100000 Zugangscode: 0 P300 Dämpfungsfaktor Skew-Dämpfung Dämpfungsfaktor zur Skew-Dämpfung. Große Werte (≥1) führen zu keinem bis einem geringen Überschwingen (aperiodisch). Kleine Werte (≤1) führen zum Überschwingen und zu kürzeren Anregelzeiten.
Seite 370 Parameter 10.9 TLS P304 Faktor Pendellänge für Container 20 ft Faktor zur Berechnung der effektiven Pendellänge bei einer Spreader-Länge von 20 ft Default: -1 min: -100000 max: 100000 Zugangscode: 0 P305 Offset Pendellänge für Container 20 ft Offset zur Berechnung der effektiven Pendellänge bei einer Spreader-Länge von 20 ft Default: 50000 min: -300000 max: 300000...
Seite 371: P312 Zeitfenster Ermittlung Kamerafehler Tls
Parameter 10.9 TLS P310 Faktor Pendellänge für Container 45 ft Faktor zur Berechnung der effektiven Pendellänge bei einer Spreader-Länge von 45 ft Default: -1 min: -100000 max: 100000 Zugangscode: 0 P311 Offset Pendellänge für Container 45 ft Offset zur Berechnung der effektiven Pendellänge bei einer Spreader-Länge von 45 ft Default: 50000 min: -300000 max: 300000...
Seite 372: P318 Zeitdauer Ab Wann Fehler E75 Zurückgesetzt Wird
Parameter 10.9 TLS P318 Zeitdauer ab wann Fehler E75 zurückgesetzt wird Sinkt die Schwingungsamplitude unter den P317, wird nach einer Zeitspanne P318 der Fehler E75 zurückgesetzt (siehe auch Beschreibung zu E75). Default: 20 [s] min: 0 [s] max: 1000 [s] Zugangscode: 0 P320 Freigabe Skew-Antrieb Skew-Dämpfung wird über den elektrischen Skew-Antrieb realisiert und nicht über die Zylinder.
Seite 373 Parameter 10.9 TLS P324 Maximalposition Skew-Antrieb (Spindel) Maximalposition Skew-Antrieb (Spindel) Default: 240 [mm] min: 0 [mm] max: 10000 [mm] Zugangscode: 0 P325 Maximalgeschwindigkeit Skew-Antrieb (Spindel) Maximalgeschwindigkeit für den Skew-Antrieb. Die Stellgeschwindigkeit wird auf diese Maximalgeschwindigkeit begrenzt. Default: 50 [mm/s] min: 0 [mm/s] max: 10000 [mm/s] Zugangscode: 0 P326 Maximalbeschleunigung Skew-Antrieb (Spindel)
Seite 374 Parameter 10.9 TLS P330 Einschaltverzögerung motion_terminated_SkA Skew-Antrieb Einschaltverzögerung für das Zustandsbit "motion_terminated_SkA" für den Skew-Antrieb Default: 200 [ms] min: 0 [ms] max: 20000 [ms] Zugangscode: 0 P331 Drehzahlnullerkennung Skew-Antrieb Drehzahlnullerkennung Skew-Antrieb Default: 10 [%] min: 0 [%] max: 100 [%] Zugangscode: 0 P332 Normierungswert Skew-Antrieb Normierungswert für die normierte Geschwindigkeit bspeed_skewaxis_norm des Skew-...
Seite 375 Parameter 10.9 TLS P334 Bandbreite der Anti-Wind-Up-Funktion Bandbreite der Anti-Wind-Up-Funktion Default: 1,41 min: 1 max: 2 Zugangscode: 3 P335 Dämpfung der Anti-Wind-Up-Funktion Dämpfung der Anti-Wind-Up-Funktion Default: 0,3 min: 0,1 max: 1 Zugangscode: 3 P336 Schleppfehler Skew-Antrieb Zulässige Abweichung zwischen Soll- und Istposition während eines Fahrvorgangs. Bei Überschreiten des Werts wird eine Fehlermeldung (E73) erzeugt.
Seite 376 Parameter 10.9 TLS CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 377: Anhang
Anhang Instandhalten und Warten Allgemeine Informationen Nachfolgend erhalten Sie lediglich ausgewählte Hinweise zu Wartung und Instandhaltung. Umfassende Informationen entnehmen Sie folgenden Betriebsanleitungen: ● SIMOTION C 240 PN [Ref. 4] ● SIMOCRANE CenSOR [Ref. 1] Wartung des Reflektors Der Reflektor muss in Abhängigkeit vom Verschmutzungsgrad gereinigt werden. Schmutz- oder Farbreste sind zu entfernen.
Seite 378: A.4 Abkürzungsverzeichnis
Anhang A.4 Abkürzungsverzeichnis Ref. 3 SIMOCRANE SC integrated STS, GSU, Betriebsanleitung, Ausgabe 07/2019 Ref. 4 SIMOTION C, Betriebsanleitung, Ausgabe 03/2018 Abkürzungsverzeichnis Die folgenden Abkürzungen werden in diesem Dokument verwendet: Abkürzung Bezeichnung Bedeutung Betriebsart Betriebsart = Operation mode (siehe OM) Backward Zentigrad Hundertstel Grad;...
Seite 379: Variable Signale
Anhang A.5 Variable Signale Abkürzung Bezeichnung Bedeutung Trim/List/Skew Target position list Zielpositionsliste Trolley Katzfahrwerk Vorendschalter Wasserseite Zustandswort Variable Signale Variable Signale Index Bezeichnung deutsch Bezeichnung englisch Beschreibung Grenzwert.smax LimitValue.smax Zielposition Grenzwert.vmax LimitValue.vmax Zielgeschwindigkeit Grenzwert.amax LimitValue.a_max Zielbeschleunigung Achse.soll.Weg Axis.reference.section Sollposition Achse.soll.Geschw Axis.reference.velocity Sollgeschwindigkeit Achse.soll.Beschl...
Seite 380 Anhang A.5 Variable Signale Index Bezeichnung deutsch Bezeichnung englisch Beschreibung Kameraabstand Camera-distance Kameraabstand IMPNT (akt.Eintauchpunkt) IMPNT Aktueller Eintauchpunkt IMPNT_EXT (Eintauchpunkt) IMPNT_EXT Externer Eintauchpunkt PARSET PARSET Parametersatz PARSET_OUT PARSET_OUT Parametersatz PBOut.A_norm_KA PBOut.A_norm_TR Normbeschleunigung Katzfahrwerk PBOut.A_norm_HUB PBOut.A_norm_HO Normbeschleunigung Hubwerk VALUE_BAYSCANNER VALUE_BAYSCANNER Wert Bayscanner COUNT_BAYSCANNER COUNT_BAYSCANNER Anzahl Bayscanner...
Seite 381 Anhang A.5 Variable Signale Index Bezeichnung deutsch Bezeichnung englisch Beschreibung NO_WAIT_POS NO_WAIT_POS Keine Warteposition PRG_OBST PRG_OBST Hindernisse programmieren DEL_OBST DEL_OBST Hindernisse löschen HOIST_MAN HOIST_MAN Handbetrieb Hubwerk START_2D_CALC START_2D_CALC 2D-Berechnung starten LOCKED_BIT0 LOCKED_BIT0 Verriegelt Bit 0 LOCKED_BIT1 LOCKED_BIT1 Verriegelt Bit 1 SLACKROPE SLACKROPE Schlaffseil...
Seite 382 Anhang A.5 Variable Signale Index Bezeichnung deutsch Bezeichnung englisch Beschreibung PRG_OBST_OK PRG_OBST_OK Hindernisse programmieren OK OBST_DELETED OBST_DELETED Hindernisse gelöscht WATCHDOG WATCHDOG Watchdog CHANGE_TARGET CHANGE_TARGET Ziel ändern POS_IN_BR_MAN POS_IN_BR_MAN Position in Sperrbereich im Handbetrieb OPEN_GRAB OPEN_GRAB Greifer öffnen CAMERA_OK CAMERA_OK Kamera OK EXT_EINTAUPKT_KLEINER EXT_IMPNT_SMALLER Externer Eintauchpunkt kleiner POS_IN_SAFETY_AREA...
Seite 383 Anhang A.5 Variable Signale Index Bezeichnung deutsch Bezeichnung englisch Beschreibung FehBit13_E1 ErrBit13_E1 Fehlerbit 13 (E1) FehBit14_E2 ErrBit14_E2 Fehlerbit 14 (E2) FehBit15_E60 ErrBit15_E60 Fehlerbit 15 (E60) FehBit16_E33 ErrBit16_E33 Fehlerbit 16 (E33) FehBit17_E35 ErrBit17_E35 Fehlerbit 17 (E35) FehBit18_E36 ErrBit18_E36 Fehlerbit 18 (E36) FehBit19_E59 ErrBit19_E59 Fehlerbit 19 (E59)
Seite 384 Anhang A.5 Variable Signale CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...
Seite 385: Glossar
Glossar Boom Als Boom bezeichnet man einen Ausleger. Cellguides Cellguides, zu Deutsch Zellenführungen, sind vertikale Führungsschienen im Laderaum eines Containerschiffs. Sie sollen die Container in einer bestimmten Position halten und beim Be- und Entladen des Schiffs führen. Bei Open-Top-Containerschiffen sind diese auch bis in den Bereich oberhalb des Hauptdecks ausgeführt.
Seite 386: Kransteuerung
Glossar Hoist Als Hoist bezeichnet man das Hubwerk. Kransteuerung Als Kransteuerung wird die übergeordnete Steuerung (SPS) bezeichnet. Der gesamte Datenaustausch mit der Pendelregelung (Ausnahme: Kommunikation mit dem Kameramesssystem) erfolgt über PROFIBUS/PROFINET mit der Kransteuerung. List Kippbewegung des Spreaders zur Wasser-/Landseite aus dem Blickwinkel des Kranfahrers (Standort Kranfahrerkabine).
Seite 387 Glossar Technologieobjekte haben eine hohe Funktionalität integriert, z. B. enthält ein "TO Achse" die Kommunikation zum Antrieb, die Messwertverarbeitung, Lageregelung und Positionierfunktionalität. Technologieobjekte bieten dem Anwender eine technologische Sicht auf Aktoren und Sensoren und stellen technologische Funktionen für diese zur Verfügung wie z. B. das Technologieobjekt "Achse auf Antrieb und Geber".
Seite 388 Glossar CeSAR standalone STS, GSU Betriebsanleitung, 11/2019...

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Simocrane cesar standalone gsu

Siemens SIMOCRANE CeSAR standalone STS Betriebsanleitung

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMOCRANE CeSAR standalone STS