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SIMOCRANE CeSAR standalone GSU
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1
Siemens SIMOCRANE CeSAR standalone GSU Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Betriebsanleitung
Siemens SIMOCRANE CeSAR standalone GSU Betriebsanleitung (388 Seiten)
Marke:
Siemens
| Kategorie:
Regelkreise
| Dateigröße: 10 MB
Inhaltsverzeichnis
Qualifiziertes Personal
2
Haftungsausschluss
2
Vorwort
3
Inhaltsverzeichnis
5
Grundlegende Sicherheitshinweise
13
Allgemeine Sicherheitshinweise zur Hardware
13
Allgemeine Sicherheitshinweise zur Software
14
Gewährleistung und Haftung für Applikationsprojekte
14
Industrial Security
15
Zusätzliche Spezifische "Security-Maßnahmen
16
Systembeschreibung
17
Einführung
17
Systemübersicht
17
Systemaufbau
17
Anwendungen
18
Schiffsentlader GSU ohne Kameramesssystem
18
Containerkrane STS mit Kameramesssystem
19
Übersicht der Betriebsarten, Funktionen und Erforderliche Lizenzen
21
Betriebsarten und Funktionen
21
Erforderliche Lizenzen für die Einzelnen Betriebsarten
22
Lieferumfang
23
Installation Hardware
25
Einleitung
25
Mechanische Installation
26
Abstandsmaße
28
Elektrische Installation
29
Technische Daten SIMOTION C240 PN
29
Angaben zu Isolationsprüfungen, Schutzklasse und Schutzgrad
30
Installation der MMC-Karte
31
LED-Anzeigen
31
Betriebsartenschalter
32
Stellungen des Betriebsartenschalters
32
Projektierung und Kommunikationsschnittstelle
33
Allgemeine Hinweise
33
Auswahl der Kommunikationsschnittstelle: PROFIBUS DP oder PROFINET
34
Einbindung in ein SIMATIC S7-Projekt
34
Einbindung über PROFINET
34
Vorgehensweise
35
Einbindung über PROFIBUS DP
36
PROFIBUS DP- oder PROFINET-Schnittstelle
39
Allgemein
39
Eingangsdaten (SPS → Sway Control-System)
39
Trolley
39
Hoist
42
Common
45
Tls
52
Ausgangsdaten (Sway Control-System → SPS)
56
Trolley
56
Hoist
58
Common
60
Tls
66
Begrenzung von Eingangssignalen
67
Funktionsbeschreibung Sway Control
71
Betriebsarten Sway Control
71
Allgemein
71
Handbetrieb (MAN)
72
Funktionsweise
72
Aktivierung
72
Ansteuerung
73
Start einer Fahrbewegung
73
Ende einer Fahrbewegung
74
Positionierung (POS)
75
Funktionsweise
75
Weitere Informationen
75
Aktivierung
75
Ansteuerung
75
Semi-Automatic-Mode (SAM)
78
Funktionsweise
78
Aktivierung
78
Ansteuerung
78
Entpendeln auf Lastposition (SNL)
81
Funktionsweise
81
Aktivierung
81
Ansteuerung
81
Entpendeln auf Antriebsposition (SND)
81
Aktivierung
82
Ansteuerung
82
Normierung
82
Bildung des Steuerbits "TRAVEL
83
Betriebsarten POS und SAM
84
Betriebsart SNL und SND
84
Aktivierung/Deaktivierung der Funktion "Pendelregelung
84
Bildung der Pendelauslenkung
84
Aktivierung der Funktion "Pendelregelung
86
Pendelregelung Inaktiv
86
Deaktivierung der Funktion "Pendelregelung
86
Bremswegkorrektur (S_Corr) durch Pendelregelungseinfluss
87
Aktivierung des Antriebs und Ansteuerung der Bremsen
87
Geregelter Halt
88
Beenden eines Fahrvorgangs
88
Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten
89
Eintauchpunkt
90
Interner Eintauchpunkt
90
Verwendung
91
Ermittlung des Initialisierungswerts für den Eintauchpunkt
92
Setzen des Eintauchpunkts
92
Externer Eintauchpunkt
93
Sperrbereiche
94
Allgemein
94
Begriffsdefinitionen
95
Feste Sperrbereiche
98
Externe Variable Sperrbereiche
98
Übertragung
99
Intern Gelernte Variable Sperrbereiche
101
Initialisierung
101
Festlegen der Sperrbereiche
103
Verriegelungszustand des Spreader in Abhängigkeit der Spreaderkonstellation
104
Spreaderkonstellationen
104
Verriegelungsbits
104
Bildung der Sperrbereiche während der Lernfahrt
105
Zusammenfassung Fälle ABCD
108
Bildung des Eintauchpunkts während der Lernfahrt
108
Kollisionsschutz - Feinannäherung
110
Feinannährung
110
Variable Sperrbereiche
112
Positionsabhängige Überwachungen des "Semi-Automatic-Mode" (SAM) / "Handbetriebs" (MAN)
113
Fester Sperrbereich SAM
115
Fester Sperrbereich man
116
Variabler Sperrbereich SAM
116
Variabler Sperrbereich man
117
Befahren des Sicherheitsabstands während einer Fahrt in der Betriebsart SAM
117
Eintauchpunkt
118
Geschwindigkeitsabhängige Überwachungen vor dem Start des Semi-Automatic-Mode
118
Auswahl der Steuerverfahrens
119
Auswahl
119
Konventionelle Steuerung
119
Zeitoptimale Steuerung
119
Allgemeines
119
Kippschwingungen bei GSU
120
Reduzierung von Kippschwingungen mit einem PT1-Glied (P38)
120
Reduzierung von Kippschwingungen mit einem Inputshaper (P39)
120
Zielgenerator
121
Zielgenerator-Allgemein
121
Voraussetzung
121
Parametrierung
121
Ansteuerung
122
Initialisierung
122
Be- oder Entladen des Schiffs
122
Start- und Zielposition Vorgeben
122
Ziele auf der Wasserseite
124
Ende eines Be- oder Endladevorgangs
125
Diagnose
125
Automatische Zielvorgabe
126
Zielliste Aktualisieren
128
Offset für die Zielposition
130
Bayscanner
130
Verwendung eines Bayscanners
130
Ansteuerung bei Einsatz eines Bayscanners
131
Funktion des Parameters P37 - Bayscanner Positionsoffset
135
Umrechnung der Bayscanner-Werte
136
Berechnung der 2D-Trajektorie in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM)
139
Pendeldämpfung nur Beim Anhalten
143
Gegenrichtung Unterdrücken
143
Anfahren der Warteposition
144
Start der Betriebsart SAM nach Manuellem Hubvorgang
145
Schlaffseil
145
Override
146
Beeinflussung des Senkpunkts in SAM-Fahrt von WS zur LS
147
Hubwerksübernahme
148
Minimale Hubhöhe
151
Geschwindigkeit für Automatisches Absetzen
152
Anpassung der Trajektorie während einer Schrägfahrt in SAM
153
Besonderheiten GSU
154
Unterschiede STS-GSU
154
Fliegende Entladung
155
Verwendung
155
Aktivierung der Fliegenden Entladung
158
Beeinflussung der Trajektorie durch die Parameter P75/P76 und P158
159
Horizontale Fahrt über dem Hopper (P75/76)
159
Faktor Anstieg Trajektorie zum Hopper (P158)
160
Vorgehensweise bei der Zielumschaltung über dem Hopper
161
Funktionsbeschreibung TLS Control
163
Voraussetzungen
164
Mechanische Voraussetzungen für TLS mit Hydraulischem System
164
Trim-Bewegung
165
List-Bewegung
165
Skew-Bewegung
165
Mechanische Voraussetzungen für TLS mit Hydraulischem System und Elektrischem Antrieb
165
TLS-Betriebsarten und TLS-Funktionen
167
Voraussetzung
167
Betriebsart "Zylinder-Tippen
168
Start einer Zylinderbewegung
168
Ende einer Zylinderbewegung
169
Betriebsart "Nullpositionen Anfahren
170
Ende Nullposition Erreicht
172
Betriebsart "TLS-Tippen
173
Betriebsart "TLS-Positionieren
176
Varianten der Betriebsart "TLS-Positionieren
176
V1: Anfahren Intern Gespeicherter Trim-, List- und Skew-Positionen
178
V2: Anfahren Extern Vorgegebener Skew-Position und Intern Gespeicherter Trim- und List-Positionen
180
Funktion "Skew-Dämpfung zur Dämpfung der Drehschwingung
181
Funktion "Skew-Dämpfung über Elektrischen Antrieb
181
Ende des Inbetriebnahmemodus des Elektrischen Skew-Antriebs
183
Funktion "Skew-Dämpfung über Zylinder
184
Ansteuerung einer Zylinderbewegung
185
Start einer Bewegung / Aktivierung der Lageregelung
185
Ende der Bewegung / Deaktivierung der Lageregelung
185
Ansteuerung einer Bewegung des Elektrischen Antriebs
186
6.5 Ansteuerung der Betriebsarten und der Skew-Dämpfung für das Hydraulische System
186
Positionsbegrenzungen in der Betriebsart TLS-Tippen
187
Skew-Dämpfung
187
Ansteuerung der Fahrbewegung und der Skew-Dämpfung mit Elektrischem Antrieb
188
Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm SIMOCRANE Cecomm
189
Installieren
189
Aufbau und Bedienung
190
Verbindung zum Gerät Aufbauen
192
Menüleiste
192
Optionen (Options)
193
Monitor (Reiter)
198
Allgemein
198
Sway Control Monitore
201
TLS-Monitore
203
Nomenklatur bei TLS
203
Sway Control Parameter Bearbeiten
209
Übersicht
209
Aufruf und Navigation in den Parametermenüs
210
Aktivieren eines Parametersatzes
210
Bearbeiten eines Parametersatzes
211
Ändern eines Parameters
211
Kopieren eines Parametersatzes
212
Laden der Gespeicherten Parametersätze
212
Sichern der Aktuellen Parametersätze
212
Umschalten eines Parametersatzes
212
Parametersätze auf Default Setzen
213
Weitere Funktionen
213
Dateimanager
214
Diagramm - Trace-Funktion
215
Allgemein
215
Vorgehensweise Beim Aufzeichnen von Diagrammen
216
Elemente und Funktionalitäten der Diagrammoberfläche
219
Langzeitaufzeichnung
226
Eigenschaften - F8 (Properties)
230
X/Y-Diagramm
231
TLS-Trace
233
Effektive Pendellänge
235
Logger
236
Einführung
236
Datenhaltung und Speicherung
236
Funktionsweise
239
Aufzeichnung der Hindernisse IM Logger
239
Aufzeichnung der Stützpunkte IM Logger
239
Aufzeichnung der Variablen
239
Besonderheiten
240
Bedienung in SIMOCRANE Cecomm
240
Anzeige von Sperrbereichen
244
Inbetriebnahme
247
Voraussetzungen
247
Kommunikation Kameramesssystem - PC - Kransteuerung (SPS)
248
Allgemein
248
Kommunikation bei Verwendung des PROFIBUS DP-Projekts
249
Default-Einstellungen
249
Kommunikation bei Verwendung des PROFINET-Projekts
250
Vorbereitung der Inbetriebnahme
251
Lastmessung
251
Positionserfassung
251
Vorbereitung des SPS-Programms
251
Einstellung der Zugangscodes
252
Einstellung der Sprache
252
FTP-Dateizugriff Einrichten
252
Benutzername und Passwort in SIMOTION C240 DP/PN Festlegen
253
Überprüfung der Kommunikation zwischen SPS und SIMOTION
255
Vorbereitung des Kameramesssystems SIMOCRANE Censor
257
Vorbereitung der Umrichter
257
Parametersätze der Umrichter
257
Hochlauf- und Bremsrampen
257
Anfangs- und Endverrundung
258
Minimalfrequenz der Umrichter
258
Drehzahlregler des Umrichters
258
Begrenzung der Geschwindigkeiten
258
Überprüfung des Führungsverhaltens
259
Überprüfung der Kommunikation mit dem Kameramesssystem
259
Inbetriebnahme Sway Control
261
Funktionsweise von Sway Control
261
Dynamische Vorendschalter
261
Inbetriebnahme Handbetrieb (MAN)
263
Inbetriebnahmemenü Öffnen
263
Inbetriebnahmeschritt 0
264
Konfiguration und Wichtige Parameter Setzen
265
Erklärung der Parameter
265
Inbetriebnahmeschritt 1
266
Ausrichtung der Kamera Einstellen
266
Inbetriebnahmeschritt 2
267
Inbetriebnahmeschritt 3
269
Inbetriebnahmeschritt 4
269
Fehler Simulieren
269
Inbetriebnahmeschritt 5
269
Grenzgeschwindigkeit Ermitteln
269
Inbetriebnahmeschritt 6 - mit PROFIBUS DP-Projekt
270
Inbetriebnahmeschritt 6 - mit PROFINET-Projekt
272
Inbetriebnahmeschritt 7
273
Parameter Speichern
273
Auswahl des Steuerverfahrens
273
Korrektur Effektive Pendellänge
274
Einstellen des Restpendelns
275
Einstellen des Verstärkungsfaktors
275
Festlegen von Aktivierungsgeschwindigkeit und Einschaltverzögerung
276
Einstellen der Zeitkonstanten für Katzfahrwerk (P153) und Hubwerk (P154)
276
Messung der Verzögerungszeiten P154 (Hubwerk)
278
Inbetriebnahme der Betriebsart Positionierung (POS)
278
Auswahl von Externen und Internen Zielen
278
Anzeige Externer und Interner Ziele in SIMOCRANE Cecomm
278
Koordinatensystem Ändern
279
Einstellung Lageregler
280
Sonstige Einstellungen
281
Reduktion Überschwingen (P87)
281
Positionierbereich
281
Zielgeneratormodus in der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM) (P109)
281
Inbetriebnahme der Betriebsart Semi-Automatic-Mode (SAM)
282
Erlernen von Parkposition, Laschplattform und Lanes
283
Löschen von Parkposition, Laschplattform und Lanes
284
Fliegende Entladung, nur GSU
285
Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System)
285
Systemvoraussetzungen
285
Aktivieren der TLS-Funktionen
286
Parametrieren der Istpositionen
286
Betriebsart "Zylinder-Tippen" Parametrieren
287
Parametrieren der Mittelstellungen der Zylinder
289
Zusammenhang zwischen den Parametern
289
Praktischer Hinweis zu den Möglichen Positionen für die Nullpositionen
290
TLS-Tippen und Nullpositionen Anfahren
291
Umrechnung Zylinderpositionen, Drehwinkel
292
Ermittlung der Effektiven Pendellänge für die Drehschwingung
292
Berücksichtigung der Spreader-Längen
292
Durchführung der Schwingungsversuche
294
Überwachen des Kameramesssystems
295
Parametrieren Beobachter
297
Aktivieren der Funktion Skew-Dämpfung
297
Optionale Anpassungen
297
Anpassen der Skew-Dämpfung
297
Inbetriebnahme TLS (Hydraulisches System mit Elektrischem Antrieb)
298
Systemvoraussetzungen
298
Inbetriebnahme Zylinder
299
Auswertung der Aktuellen Position der Spindel des Skew-Antriebs
299
Einstellung der Lageregler (P328)
301
Begrenzung Sollposition P324 Einstellen
301
Kinematische Transformation Position Skew-Antrieb, Drehwinkel
302
Ermittlung des Transformationsfaktors P327
302
Parametrierung Skew-Dämpfung
302
Inbetriebnahme TLS (nur Skew-Dämpfung mit Elektrischem Antrieb)
303
Systemvoraussetzungen
303
Allgemeine Voraussetzungen
303
Aktivierung von TLS-Funktion und Skew-Antrieb
304
Inbetriebnahme Zylinder und Elektrischer Antrieb
304
Alarm-, Fehler- und Systemmeldungen
307
Schleppabstandsüberwachung
307
Katzfahrwerk und Hubwerk
307
9.2 Geschwindigkeitsüberwachung
308
Zylinder und Skew-Antrieb bei TLS Control
308
Überwachung Start Pendelregelung
309
Überwachung des Schwingungszustands
309
Allgemeines
309
Überwachung zu Großer Schwingungen
310
Überwachung der Pendelregelung
310
Fehlermeldungen
311
Allgemeines
311
Fehlerliste Sway Control
312
Übersicht
312
Kurzbeschreibung
312
Allgemeine und Schwerwiegende Fehler
314
Fehler IM End- Bzw. Vorendschalterbereich
317
Fehler IM "Semi-Automatic-Mode"-Betrieb
319
Sonstige Fehler 1
322
Sonstige Fehler 2
324
Diagnoseprogramm SIMOCRANE Cecomm
326
Troubleshooting/Faqs
326
Fehlerliste TLS
326
E71 Maximalwerte von Internen Variablen Erreicht
327
E72 Überschreiten der Maximalposition Skew-Achse
328
E74 Maximalwerte von Internen Physikalischen Größen Erreicht
329
E75 Überwachung Schwingungsamplitude
329
E76 Fehlerhafte Parametrierung Positionsgrenzen TLS
329
E78 Speichern der Nullposition nicht Möglich
330
E80 Zusätzliche Betriebsart Neben Zylinder-Tippen Angewählt
330
E81 Überschreiten der Maximalposition Zylinder a
331
E82 Überschreiten der Maximalposition Zylinder B
331
E83 Überschreiten der Maximalposition Zylinder C
331
E84 Überschreiten der Maximalposition Zylinder D
331
Parameter
333
Übersicht Parameterliste
333
Katzfahrwerk
333
P1 Positioniergeschwindigkeit Katzfahrwerk
334
P2 Vorendschaltergeschwindigkeit Katzfahrwerk
334
P3 Katzfahrwerksgeschwindigkeit für Drehzahlnullerkennung
334
P5 Maximalbeschleunigung Katzfahrwerk
335
P6 Sollbeschleunigung Katzfahrwerk
335
P7 Beschleunigung ohne Pendelregelung/Mindestbeschleunigung
335
P8 Faktor Bremsverzögerung Katzfahrwerk (MAN)
335
P9 Reduktion Sollbeschleunigung Katzfahrwerk (SAM)
335
P11 Verrundung Katzfahrwerk für Betrieb ohne Pendelregelung
336
P12 Glättung Momentensollwert Katzfahrwerk
336
P23 Minimalposition für Positionierung Katzfahrwerk
336
P24 Position für VES-Geschwindigkeit Katzfahrwerk Rückwärts
336
P27 Position für VES-Geschwindigkeit Katzfahrwerk Vorwärts
337
P28 Maximalposition für Positionierung Katzfahrwerk
337
P30 Abbruchgeschwindigkeit Fliegende Entladung
338
P31 Distanz zum Öffnen des Greifers
338
P38 Zeitkonstante für PT1-Glied
339
10.3 Hubwerk
340
P41 Positioniergeschwindigkeit Hubwerk
340
P43 Vorendschaltergeschwindigkeit Hubwerk
341
P44 Hubgeschwindigkeit für Drehzahlnullerkennung
341
P45 Reduktion Hubgeschwindigkeit
341
P46 Geschwindigkeitsgrenze Eintauchpunkt
341
P47 Reduzierung Geschwindigkeit
341
P49 Reduzierung Geschwindigkeit Beim Absetzen
342
P50 Maximalbeschleunigung Hubwerk
342
P51 Sollbeschleunigung Hubwerk
342
P52 Faktor Bremsverzögerung Hubwerk (MAN)
342
P53 Reduktion Beschleunigung Beim Heben
342
P54 Verrundung Hubwerk
343
P55 Glättung Momentensollwert Hubwerk
343
P63 Minimalposition für Positionierung Hubwerk
344
P64 Position für VES-Geschwindigkeit Hubwerk Senken
344
P68 Position für VES-Geschwindigkeit Hubwerk Heben
345
P69 Maximalposition für Positionierung Hubwerk
345
P73 Positionierbereich unter Minimale Hubhöhe LS und WS
346
P74 Hubweg für Automatisches Absetzen (SAM)
346
P75 Horizontale Fahrt zum Hopper (GSU)
346
P76 Horizontale Fahrt zum Schiff (GSU)
346
Pendelregelung
347
P83 Obere Grenze für Pendelregelung
348
P84 Untere Grenze für Pendelregelung
348
P87 Faktor Reduktion Überschwingen Anhalten Katzfahrwerk
348
10.5 Allgemein
349
P105 Maximaler Schrägzugwinkel
350
P111 Glättungsfaktor für Istgeschwindigkeiten
352
P112 Reduktionsfaktor Senkgeschwindigkeit in SAM
352
P115 Konfiguration Vorendschalter
352
Kameramesssystem/Reflektor
353
10.7 Fahrverhalten
354
P142 Faktor Bremsverzögerung Katzfahrwerk Beim Kontern (MAN)
355
P143 Reduzierung Beschleunigung Feinfahrt
355
P144 Reduzierung Verzögerung Feinfahrt
355
P145 Variable Beschleunigung Zeitoptimale Steuerung
355
P147 Einschaltverzögerung Pendelregelung
356
P148 Ausschaltverzögerung Pendelregelung
356
P149 Einschaltverzögerung Antrieb Katzfahrwerk
356
P150 Einschaltverzögerung Antrieb Hubwerk
356
P153 Zeitkonstante IM Gesamtsystem Katzfahrwerk
357
P155 Distanz zum Erkennen des Aufschwingens
358
P158 Faktor Anstieg Trajektorie zum Hopper (nur GSU)
358
P159 Ansprechschwelle Fehlermeldung E63
358
Regelgrößen
359
P162 Positioniergenauigkeit Katzfahrwerk
359
P165 Positioniergenauigkeit Hubwerk
360
P169 Erlaubtes Restpendeln
360
P170 Restpendeln nach Zeitoptimaler Beschleunigung
360
P172 Schleichbereich Katzrichtung, man Feinannährung
360
10.9 Tls
361
P247 Mittelstellung Zylinder C
363
P248 Mittelstellung Zylinder D
363
P263 Positioniergenauigkeit Zylinder
366
P302 Dauer Dynamisches Einschalten Skew-Dämpfung
369
P303 Dynamik Zustandsbeobachter
369
P312 Zeitfenster Ermittlung Kamerafehler TLS
371
P313 Auslöseschwelle Kamerafehler
371
P314 Schwellwert für E75
371
P317 Schwingungsamplitude für Fehlerreset E75
371
P318 Zeitdauer Ab Wann Fehler E75 Zurückgesetzt wird
372
P321 Zylindersteuerung Gesperrt
372
P322 Faktor Positionsumrechnung Skew-Antrieb
372
P323 Offset Positionsumrechnung Skew-Antrieb (Spindel)
372
Anhang
377
A.1 Instandhalten und Warten
377
A.2 Ersatzteile
377
Literaturverzeichnis
377
A.4 Abkürzungsverzeichnis
378
Variable Signale
379
Glossar
385
Kransteuerung
386
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