Einschränkungen Durch Filter Und Sensorfusion - Kübler In68 Betriebsanleitung

5 Inbetriebnahme und Bedienung
Beschleunigungsmesszelle (statisch)
Einschränkungen durch Filter und Sensorfusion
Eine Filterung führt immer zu einer zeitlichen Verzögerung Δt
Messergebnisses. Je genauer die gewünschte Messung, umso größer die Zeitverzögerung.
Der integrierte Fusionsalgorithmus in dynamischen Neigungssensoren IN7x errechnet aus den
Beschleunigungswerten und Drehratenwerten die Neigungslage. Die Einstellung der
Filterparameter verändert maßgebliche Bereiche des Fusionsalgorithmus. In den verschiedenen
Filtern werden die einzelnen Sensordatenunterschiedlich gewichtet. Durch die unterschiedliche
Gewichtung der Sensordaten können Nachteile in den Messverfahren ausgeglichen werden.
Der langsame Filter kann schnelle Störbeschleunigungen in der Applikation ausgleichen. Der
Filter ist für Applikationen mit langsamen und präzisen Bewegungen geeignet, bei denen grobe,
äußere Störungen auftreten können. Wiederkehrende, schnelle Bewegungen können sich
summieren und den Filter verfälschen.
Sehr schnelle und schnelle Filter bieten größere Genauigkeit bei schnellen Bewegungen in der
Applikation. Der Filter ist durchschnelle Störbeschleunigungen leichter beeinflussbar.
Wiederkehrende Bewegungen können sich nicht summieren und den Filter verfälschen.
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Sensorfusion (dynamisch)
tatsächliche Bewegung
erfasste Daten der Beschleunigungsmessung
gefiltertes Messergebnis der Beschleunigungsmessung
Resultat Sensorfusion aus Beschleunigungs- und
Drehratenmessung
für die Ausgabe des
d
Betriebsanleitung R60114.0001 - 01
Kübler Group