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Kübler IN88 Serie Handbuch

Neigungssensor
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R67028.0001 – Index 4
Handbuch
Neigungssensor IN88
Neigungssensor 1-dimensional
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Verwandte Anleitungen für Kübler IN88 Serie

Inhaltszusammenfassung für Kübler IN88 Serie

  • Seite 1 R67028.0001 – Index 4 Handbuch Neigungssensor IN88 Neigungssensor 1-dimensional Neigungssensor 2-dimensional...
  • Seite 2 Herausgeber Kübler Group, Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland www.kuebler.com Applikationssupport Tel. +49 7720 3903-849 Fax +49 7720 21564 support@kuebler.com R67028.0001 – Index 4 Dokumenten-Nr. Dokumenten-Titel Handbuch Sprachversion Deutsch (DEU) - Deutsch ist die Originalversion 09.02.2021, R67028 – Index 4 Ausgabedatum Copyright ©2021, Kübler Group, Fritz Kübler GmbH...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Verwendete Symbole / Warn- und Sicherheitshinweise 1. Technische Details und Eigenschaften................5 1.1 Arbeitstemperaturbereich ..................... 5 1.2 Versorgungsspannung und Stromverbrauch ................. 5 1.3 Hardware-Eigenschaften ...................... 5 1.4 Unterstützte Standards und Protokolle ................. 5 1.5 Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2.0 ............7 1.6 Das Inclinometer Geräteprofil DS 410 ..................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 10. NMT-Kommandos ......................51 11. Glossar ..........................52 R67028.0001 – Index 4...

  • Seite 5: Abkürzungsverzeichnis

    Abkürzungsverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Begriff CAN Application Layer. Anwendungsschicht (Schicht 7) im CAN Kommunikations-Modell Controller Area Network CAN in Automation. Internationaler Verein der Anwender und Hersteller von CAN-Produkten. CAN Message Specification. Service-Element von CAL. Communication Object. Transporteinheit im CAN Netzwerk (CAN Nachricht). Daten werden innerhalb eines COB über das Netzwerk gesendet.

  • Seite 6: Verwendete Symbole / Warn- Und Sicherheitshinweise

    Verwendete Symbole / Warn- und Sicherheitshinweise Verwendete Symbole / Warn- und Sicherheitshinweise Klassifizierung: Dieses Symbol in Zusammenhang mit dem Signalwort GEFAHR warnt vor einer unmittelbar drohenden Gefahr für das Leben und die Gesundheit von Personen. Das Nichtbeachten dieses Sicherheitshinweises führt zu Tod oder schwersten Gesundheitsschäden.

  • Seite 7: Technische Details Und Eigenschaften

    1 Technische Details und Eigenschaften Technische Details und Eigenschaften Arbeitstemperaturbereich -40°C … +85°C Versorgungsspannung und Stromverbrauch 10 … 30 VDC 70 mA bei 10 VDC 30 mA bei 24 VDC 26 mA bei 30 VDC Hardware-Eigenschaften 2-dimensional Sensor: max. ± 85° Messbereich pro Achse 1-dimensional Sensor: max.
  • Seite 8 1 Technische Details und Eigenschaften Mit den zusätzlich integrierten LSS Diensten DS 305 kann die Vergabe der Knotennummer und die Konfiguration der CAN Bitrate direkt über den CAN-Bus erfolgen. Über die LSS-Funktionalitäten ist eine einfache und schnelle Erkennung und Adressierung neuer, unkonfigurierter Geräte zu realisieren. Betriebsarten Als Betriebsarten können Polled Mode, Cyclic Mode, Sync Mode gewählt werden.

  • Seite 9: Das Canopen Communication Profil Ds 301 V4.2.0

    1 Technische Details und Eigenschaften Das CANopen Communication Profil DS 301 V4.2.0 CANopen stellt eine einheitliche Anwenderschnittstelle dar und ermöglicht dadurch einen vereinfachten Systemaufbau mit unterschiedlichsten Geräten. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen und verfügt über verschiedene Geräteprofile, die standardisiert wurden.

  • Seite 10: Lss Dienste Ds 305 V2.0

    1 Technische Details und Eigenschaften LSS Dienste DS 305 V2.0 CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service und Protokoll (LSS) sind entstanden, um folgende Parameter über das Netzwerk zu lesen und zu ändern: • Knotenadresse • Baudrate • LSS-Adresse Diese Fähigkeiten erhöhen die „Plug-and-Play“ Kompatibilität des Gerätes und die Konfigurationsmöglichkeit wurde wesentlich vereinfacht.
  • Seite 11 1 Technische Details und Eigenschaften Broadcast (netzwerkweite) Objekte Communication Object Function code Resulting COB-ID Prameters at Index (binary) – 0000 SYNC 0001 128 (80h) 1005h, 1006h, 1007h TIME STAMP 0010 256 (100h) 1012h, 1013h Peer-To Peer (Gerät zu Gerät) Objekte Communication Object Function code...

  • Seite 12: Übertragung Der Prozess Daten

    1 Technische Details und Eigenschaften 1.10 Übertragung der Prozess Daten Zur Übertragung der Prozessdaten stehen die 2 PDO-Dienste PDO1 (tx) … PDO2(tx) zur Verfügung. Eine PDO-Übertragung kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden (siehe Objektverzeichnis Index 1800h): • asynchron (Ereignisgesteuert) durch einen internen zyklischen Eventtimer oder durch eine Prozesswertänderung der Sensordaten •...
  • Seite 13 1 Technische Details und Eigenschaften Nachricht Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Slope long Slope long Slope lateral Slope lateral Temp. MSB Temp. MSB axis LSB axis MSB axis LSB axis MSB Standardeinstellung für das Mapping der Transmit PDO1-2 ➞ 1-dimensional Mapping TPDO1 1800h Mappingobjekt...

  • Seite 14: Übertragung Der Service Daten

    1 Technische Details und Eigenschaften 1.11 Übertragung der Service Daten SDO-COB-ID Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO- Service Dienste zur Verfügung: SDO (tx) (Geber ➔ Master): 580h (1408) + Knotennummer SDO (rx) (Master ➔ Geber): 600h (1536) + Knotennummer Das Kommando-Byte beschreibt die Art der SDO-Nachricht: Kommando Funktion...

  • Seite 15: Fehlermeldungen

    1 Technische Details und Eigenschaften 1.12 Fehlermeldungen Eine Fehlermeldung (Kommando 80h) ersetzt im Fehlerfall die normale Bestätigung (Response). Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations-Protokoll-Fehler (z.B. falsches Kommando-Byte) als auch Objektverzeichnis-Zugriffsfehler (z.B. falscher Index, Schreibversuch auf Read-Only-Objekt, falsche Datenlänge etc). Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Geräteprofil (DS 410) beschrieben. Abort code Description 0503 0000 c...

  • Seite 16: Zusätzliche Error Codes Des Ds 410 Profils

    1 Technische Details und Eigenschaften 1.13 Zusätzliche Error Codes des DS 410 Profils Errorcode Subindex Fehlerbeschreibung Temperatursensor Fehler 4200h Fehler bei der Initialisierung des Temperatursensors Fehler beim lesen des Temperatursensors Fehler SELFTEST 5010h Sensorfehler FF00h Fehler bei der Initialisierung des Sensorinterface Fehler bei der Sensormodulinitialisierung Fehler beim zyklischen lesen der Positionswerte Fehler beim Schreiben in den nicht-flüchtigen Speicher...

  • Seite 17: Elektrische Installation - Versorgungsspannung Und Canbus

    2 Elektrische Installation – Versorgungsspannung und CANbus Elektrische Installation – Versorgungsspannung und CANbus Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Neigungssensors CANopen. Abbildung 3 Elektrische Installation Schalten Sie die Anlage spannungsfrei! Bitte beachten Sie, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist.

  • Seite 18: Funktions- Und Status Led

    2 Elektrische Installation – Versorgungsspannung und CANbus Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Inclinometers. Beachten Sie die maximalen Leitungslängen bei Stichleitungen und bei der Gesamtlänge des CANbus. Montieren Sie alle Kabel wenn möglich mit Zugentlastung. Überprüfen Sie die maximale Versorgungsspannung am Gerät. Funktions- und Status LED Das Gerät verfügt über zwei LED’s zur Anzeige von Status und Fehlernachrichten Grün...

  • Seite 19: Canopen Led-Kombinationen Während Des Betriebes

    2 Elektrische Installation – Versorgungsspannung und CANbus CANopen LED-Kombinationen während des Betriebes Anzeige Bedeutung Fehlerursache Zusatz Blinken von roter LED blinkend Temperaturüberlauf Gerät am CAN-Bus Rote LED blinkt kurz Sensorüberwachung Verbindung zum Master ok ein oder Dauer 3 sec + zusätzliche blinkend Fehlerursache Tabelle 5...

  • Seite 20: Quick-Start Guide - Generelle Einstellung Am Gerät

    3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellung am Gerät Quick-Start Guide – Generelle Einstellung am Gerät • Führen Sie die Elektrische Installation aus (Spannungsversorgung, Busanschluss) • Gerät einschalten • Busparameter über LSS-Dienste oder direkt über die Objekttabelle einstellen • Einstellen der benötigten Baudrate Object 2100h Baudrate •...
  • Seite 21 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellung am Gerät Objekt 2102h Terminierung Defaulteinstellung: 0x1 (ein) CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen) angeschlossen werden. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden.
  • Seite 22 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellung am Gerät Object 2105h Save All Bus Parameters Dieser Parameter (Objekt 2105h) speichert die gewünschten Busparameter (Objekt 2100h, 2101h, 2102h) permanent im Flash-Speicher. Dieses Objekt dient als zusätzliche Absicherung vor ungewolltem Ändern der Baudrate und Knotenadresse. Erst durch gezieltes Abspeichern mit dem Parameter „save“...
  • Seite 23 3 Quick-Start Guide – Generelle Einstellung am Gerät Anschließend werden die Einstellungen nichtflüchtig gespeichert über das Objekt 1010_01h: Wechsel Sie anschließend in den Operational Mode. Die gemappten Objekte des TPDO1 werden im 100ms Zyklus gesendet: R67028.0001 – Index 4 DE - 21...

  • Seite 24: Lss Dienste Ds 305

    4 LSS Dienste DS 305 LSS Dienste DS 305 LSS Hardware Anforderungen (LSS Address) Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity-Object [1018h] vorweisen, um ein selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus folgenden Sub-Indices: •...
  • Seite 25 4 LSS Dienste DS 305 Configure Bit-Timing Identifier Daten 0x7E5 0x13 reserviert tab: gibt an, welche Baudratentabelle verwendet werden soll 0 = Baudratentabelle, die nach CiA DSP-305 definiert ist 1 … 127 = reserviert 128 … 255 = kann der Anwender selbst definieren Ind: Index innerhalb der Baudratentabelle, in der die neue Baudrate für das CANopen-Gerät abgelegt ist.
  • Seite 26 4 LSS Dienste DS 305 Antwort auf Configure Node-ID Identifier Daten 0x7E4 0x11 spec reserviert err: Fehlercode 0 = erfolgreich ausgeführt 1 = Knotenadresse ungültig (nur Werte 1 bis 127 erlaubt) 2 … 254 = reserviert 255 = spezieller Fehlercode in spec spec: herstellerspezifischer Fehlercode (wenn err =255) Switch Mode Global Zum Abschluss des LSS-Service wird das Gerät vom LSS-Konfigurationsmodus zurückgeschaltet in den...

  • Seite 27: Canopen Objekte

    5 CANopen Objekte CANopen Objekte Index (hex) Objekt Attribut Type M / O Name Standard- Mapfähig Index Symbol werk 1000h CONST Device Type 1001h Error Register 1003h RECORD Predefined Error Field 1005h COB-ID Sync 1008h STRING Device Name 1009h STRING Hardware Version 100Ah STRING...
  • Seite 28 5 CANopen Objekte Mapping bei 2-dimensional 1A00h TPDO1 Mapping Number of Entries 1.Mapped Object 0x60100010 2.Mapped Object 0x60200010 3.Mapped Object 0x50000010 4.Mapped Object 1A01h TPDO2 Mapping Number of Entries 1.Mapped Object 0x60100010 2.Mapped Object 0x60200010 3.Mapped Object 0x50000010 4.Mapped Object Mapping bei 1-dimensional 1A00h TPDO1 Mapping...
  • Seite 29 5 CANopen Objekte 6021h .. 6024h nur bei 2-dimensional 6020h Slope lateral 16 6021h Slope lateral16 opera- ting parameter Slope lateral16 preset 6022h value 6023h Slope lateral16 offset 6024h Differential Slope late- ral16 offset Hersteller spezifische Objekte 2100h Baudrate 5 (250 kBit/s) 2101h Node Number 0x3E (62d)

  • Seite 30: Das Kommunikationsprofil Ds 301

    6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Das Kommunikationsprofil DS 301 Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte werden im Objektverzeichnis (OV) (engl. Object Dictionary (OD)) zusammengefasst. Das OV ist im CANopen-Gerätemodell das Bindeglied zwischen der Anwendung und der CANopen-Kommunikationseinheit. Jeder Eintrag im Objektverzeichnis steht für ein Objekt und wird durch einen 16-Bit-Index gekennzeichnet.
  • Seite 31 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Die zum PDO-Transfer genutzten „Identifier“ liegen bei Defaulteinstellungen im COB-ID-Bereich von 385 bis 1407 und sind somit höherpriorisiert als die SDO-Nachrichten. Weiterhin enthalten sie nur Nutzdaten, und somit stehen 8 Byte zur Verfügung. Der Inhalt der Nutzdaten wird über PDO-Mapping-Einträge bestimmt.
  • Seite 32 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Der Kübler Inclinometer IN88 verwendet den Typ 2019Ah Objekt 100Ah Manufacturer Software Version Informationen aktuell implementierter Software R67028.0001 – Index 4 DE - 30...
  • Seite 33 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Objekt 1010h CANopen Parameter abspeichern Mit Hilfe des Kommandos „save“ unter Sub-Index 1h (save all Parameters) wird das Abspeichern der Parameter in den nicht- flüchtigen Speicher (FLASH-SPEICHER) veranlasst. Unter diesem Unterpunkt werden alle Kommunikationsobjekte, Applikationsobjekte und herstellerspezifische Objekte abgespeichert.
  • Seite 34 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Zur Überwachung des Knoten wird Heartbeat verwendet. Hier im Beispiel wird ein Wert von 100ms für den Heartbeat eingestellt. Objekt 1018h Identity Object Informationen über den Hersteller und das Gerät: 1018 RECORD Device – Identifikation read only Sub-Index 0h: Anzahl Subindices“...

  • Seite 35: Dynamisches Mapping

    6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Dynamisches Mapping Die Mappingeinträge von TPDO 1&2 können je nach Bedarf verändert werden. Es können pro TPDO, vier map-fähige Objekte a 16 Bit übertragen werden. Beispiel: Ändern der Mappingeinträge des TPDO 1: 1. Das TPDO1 wird in Objekt 1800h auf „nicht gültig“ gesetzt: 2.
  • Seite 36 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 3. Anschließend wird das TPDO1 wieder auf „gültig“ gesetzt: R67028.0001 – Index 4 DE - 34...

  • Seite 37: Emergency Nachricht

    6 Das Kommunikationsprofil DS 301 Emergency Nachricht Emergency Objekte treten bei fehlerhaften Situationen innerhalb eines CAN-Netzwerkes auf und werden je nach Ereignis aus- gelöst und über den Bus mit einer hohen Priorität gesendet. einmal pro “Event” Wichtig: Ein Emergency Objekt wird nur ausgelöst.
  • Seite 38 6 Das Kommunikationsprofil DS 301 1029h, Subindex 2 Device Profile Specific Sensorfehler und Controllerfehler Temperaturfehler 1029h, Subindex 3 Manufacturer Specific interner Fehler Der Wert der Objektklassen setzt sich folgendermaßen zusammen: Byte 0 … 2 Wertebereich 8-Bit 0 Pre-Operational Modus (nur wenn zuvor Operational-Modus aktiv war) 1 keine Änderung des Modus 2 Stopped-Modus 3 …...

  • Seite 39: Objekte Des Inclinometer Profil Ds 410

    7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Objekt 6000h Resolution Defaulteinstellung 2 Axis Sensor: 10d = 0,01 ° Resolution Defaulteinstellung 1 Axis Sensor: 100d = 0,1 ° Resolution (0,01 ° Resolution mit Objekt 5002h ohne Skalierung) Value Definition 1d (01h)
  • Seite 40 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Objekt 6010h Slope long16 Der Inclinometer gibt den Messwert der Messachse long16 als 16- Bit Wert vorzeichenbehaftet in Grad [°] aus. Der Messwert ist von den Einstellungen des Objektes 6011h - 6014h abhängig. Diese Werte beeinflussen die Berechnung und das Ergebnis.
  • Seite 41 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Field Value Definition ms Manufacturer-specific reserved Scaling not enable s (scaling) Scaling enable Inversion not enable i (inversion) Inversion enable Skalierung: Wird die Skalierung eingeschalten, wird der Messwert von 6010h long16 wie folgt berechnet: Slope long16 = physically measured angle + Differential slope long16 offset + Slope long16 offset Bei abgeschalteter Skalierung gleicht der Messwert in 6010h dem physikalisch gemessenen Wert.
  • Seite 42 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Bei 2-dimensional: Wertebereich: 0 ... +/-85,00° . Beispiel: +45,00° = 4500 (SIGNED16) Bei 1-dimensional: Wertebereich: 0 ...360,0° . Beispiel: 45,0° = 450 (SIGNED16) ACHTUNG: Eingabe muss an die gewählte Auflösung in Objekt 6000h angepasst werden. Objekt 6013h Slope long16 offset Über das Objekt 6013h, kann direkt ein Winkeloffset übergeben werden, der mit dem Messwert von...
  • Seite 43 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 Objekt 6020h Slope lateral16 (nur bei 2-dimensional) Der Inclinometer gibt den Messwert der Messachse lateral16 als 16- Bit Wert vorzeichenbehaftet in Grad [°] aus. Der Messwert ist von den Einstellungen des Objektes 6021h - 6024h abhängig. Diese Werte beeinflussen die Berechnung und das Ergebnis.
  • Seite 44 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Objekt 6022 Slope lateral16 preset value (nur bei 2-dimensional) Über das Objekt 6022, kann der Messwert 6020h lateral16, auf einen gewünschten Winkelwert gesetzt werden (PRESET). Der gewünschte Winkelwert wird als 16-Bit vorzeichenbehafteter Wert in Berücksichtigung der zuvor eingestellten Resolution in Objekt 6000, übergeben.
  • Seite 45 7 Objekte des Inclinometer Profil DS 410 Wertebereich: +/-85,00° . Beispiel: +45,00° = 4500 (SIGNED16) Slope lateral16 = physically measured angle + Differential slope lateral16 offset + Slope lateral16 offset Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 R67028.0001 – Index 4 DE - 43...

  • Seite 46: Hersteller Spezifische Objekte

    8 Hersteller spezifische Objekte Hersteller spezifische Objekte Objekt 2100h Baudrate Über dieses Objekt kann die Baudrate softwaremäßig verändert werden. Standardmäßig ist der Wert auf 05h eingestellt, d.h. 250kBit/s. Wird der Wert zwischen 0 ... 8 eingestellt und der Parameter über das Object 2105h Save All Bus Parameters gespeichert, so bootet das Gerät beim erneuten Einschalten oder Reset Node mit der geänderten Baudrate.
  • Seite 47 8 Hersteller spezifische Objekte Objekt 2102h CAN-Busterminierung aus/ein Über dieses Objekt kann die Busterminierung softwaremäßig eingeschaltet werden. Standardmäßig ist der Wert auf 0 eingestellt, d.h. die Terminierung ist ausgeschalten. Dateninhalt: Byte 0 … 2 Wertebereich 0 ... 1 *bei Geräten mit Kabelabgang und einem CAN-Anschluss = 1 Objekt 2105h Save All Bus Parameters Dieser Parameter speichert die gewünschten Busparameter (Objekt 2100h, 2101h, 2102h) permanent...

  • Seite 48: Tiefpassfilter

    8 Hersteller spezifische Objekte Tiefpassfilter Als Tiefpassfilter bezeichnet man in der Elektronik solche Filter, die Signalanteile mit Frequenzen unterhalb ihrer Grenzfrequenz annähernd ungeschwächt passieren lassen, Anteile mit höheren Frequenzen dagegen abschwächen. Einstellmöglichkeiten : Filter ein/aus :bestimmt den Einsatzpunkt des Sperrbereichs (Bereich 0.1 … 10.0 Hz ) Filtereinsatzfrequenz R67028.0001 –...
  • Seite 49 8 Hersteller spezifische Objekte Filterbeschreibung 2. Ordnung Ein IIR-Filter wird meist mit Hilfe von Teilsystemen 2. Ordnung in der Direktform realisiert. Bild unten zeigt das entsprechende Blockschaltbild. Ein Teilsystem besteht aus 2 Verzögerungsgliedern oder Speicherelementen, die die Zwischenwerte w0(n) enthalten, sowie den zwei Koeffizienten a01, a02 im rekursiven Teil und den drei Koeffizienten b00, b01 und b02.
  • Seite 50 8 Hersteller spezifische Objekte Objekt 3001h Filtercoeffizient Standardeinstellung: Filtereinsatzfrequenz b Wert 10.0 Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 … 2 … 2 … 2 … 2 Mögliche Einstellungen: 0.1, 0.3, 0.5, 1.0, 2.0, 5.0, 10.0 Hz Andere Werte werden auf Default 10.0 Hz gesetzt. Wertebereich: Real32 0.1 ...
  • Seite 51 8 Hersteller spezifische Objekte Objekt 5001h Sensor Information Über dieses Objekt können im Betrieb Sensorinformationen angezeigt werden. Dateninhalt: Byte 0 Byte 1 … 2 … 2 Bit 0...1 = Overflow: Messbereich wurde überschritten Value = 0: Positionierung des Sensors im gültigen Messbereich > -85,00° & <+85,00° Value = 1: Positionierung des Sensor außerhalb des positiven Messbereichs >...

  • Seite 52: Netzwerkmanagement

    9 Netzwerkmanagement Netzwerkmanagement Der Geber unterstützt das im Profil für „minimum capability devices“ definierte, vereinfachte Netzwerkmanagement (minimum boot up). Folgendes Zustandsdiagramm nach DS 301 zeigt die unterschiedlichen Knoten-Zustände und die entsprechenden Netzwerk-Kommandos (gesteuert vom Netzwerk-Master über NMT-Dienste): Initialisierung: Nach einem Reset des Gerätes oder nach dem Einschalten ist dies der Ausgangszustand nach Anlegen der Versorgungsspannung.
  • Seite 53 10 NMT-Kommandos 10. NMT-Kommandos Sämtliche NMT-Kommandos werden als unbestätigtes NMT-Objekt übertragen. Durch das Broadcast (netzwerkweite) Kommunikationsmodell werden die NMT-Kommandos von jedem Teilnehmer erkannt. Ein NMT-Objekt ist folgendermaßen aufgebaut: Byte 0 Byte 1 … 2 … 2 COB-ID = 0 Byte 0 = Kommandobyte Byte 1 = Knoten-Nummer (z.B.
  • Seite 54 11 Glossar 11. Glossar Baudrate Die Baudrate ist die Übertragungsgeschwindigkeit. Sie steht in Zusammenhang mit dem nominellen Bit- Timing. Die maximal mögliche Baudrate ist von vielen Faktoren, welche die Laufzeit der Signale auf dem Bus beeinflussen, abhängig. Ein wesentlicher Zusammenhang besteht zwischen der maximalen Baudrate und der Buslänge und dem Kabeltyp.
  • Seite 55 11 Glossar PDO-Mapping Die Größe eines PDOs kann bis zu 8 Byte betragen. Es kann benutzt werden, um mehrere Anwendungsobjekte zu transportieren. Das PDO-Mapping beschreibt die Festlegung über die Anordnung der Anwendungsobjekte innerhalb des Datenfeldes des PDOs. Über Dienstdatenobjekte (Service Data Objects, SDO) erfolgt der bestätigte Transfer von Daten beliebiger Länge zwischen zwei Netzteilnehmern.
  • Seite 56 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 78054 Villingen-Schwenningen Deutschland Tel.: +49 7720 3903-0 Fax: +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...

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8.in88.1721.121

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