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Beckhoff EL3204-0162 Dokumentation
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Beckhoff EL3204-0162 Dokumentation

4-kanal analoge eingangsklemme; 2 x rtd (pt100), 2 x -10 v...+10 v, 12 bit, single-ended
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Dokumentation | DE
EL3204-0162
4-Kanal analoge Eingangsklemme; 2 x RTD (Pt100), 2 x -10 V...+10 V, 12 Bit,
single-ended
27.06.2024 | Version: 1.1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3204-0162

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3204-0162

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL3204-0162 4-Kanal analoge Eingangsklemme; 2 x RTD (Pt100), 2 x -10 V...+10 V, 12 Bit, single-ended 27.06.2024 | Version: 1.1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    2.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  14 3 Produktbeschreibung .......................... 16 EL3204-0162 - Einführung ...................... 16 EL3204-0162 - Technische Daten .................... 17 EL3204-0162 - LED und Anschlussbelegung .................  18 Technologie.............................  20 3.4.1 Messprinzip eines Widerstandssensors................ 21 3.4.2 Zeileiter-Anschlusstechnik .................... 22 3.4.3...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx .............. 166 7.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 167 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware...................  170 7.2.3 Update Controller-Firmware *.efw..................  171 7.2.4 FPGA-Firmware *.rbf......................  173 7.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 177 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 178 Support und Service........................ 180 Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 5: Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Multifunktion

    Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Multifunktion Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Multifunktion 4-Kanal analoge Eingangsklemme, 2 x RTD (Pt100) und 2 x -10 V... EL3204-0612 [} 16] +10 V, 12 Bit, single-ended) EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 6: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 7: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar 1.1.0 • Update Kapitel „LED und Anschlussbelegung“ • Update Struktur • Ergänzungen • 1. Veröffentlichung • Ergänzungen • Ergänzungen • Migration • Ergänzungen • Ergänzungen • vorläufige Dokumentation für EL3204-0162 EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.

  • Seite 11: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    2.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 2.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 14: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 16: Produktbeschreibung

    Vierkanalige analoge Eingangsklemmen 2x Pt100 (RTD) und 2x -10 V…+10 V, 12 Bit, single ended Abb. 4: EL3204-0162 Die analoge Eingangsklemme EL3204-0162 erlaubt auf zwei Kanälen den direkten Anschluss von Widerstandssensoren zur Temperaturmessung und zugleich auf zwei weiteren Kanälen den Anschluss von zwei 10-V-Signalen.

  • Seite 17: El3204-0162 - Technische Daten

    Produktbeschreibung EL3204-0162 - Technische Daten Technische Daten EL3204-0162 Anzahl Eingänge 2 x PT100, 2 x -10 V…+10 V Signalspannung -10/0 V…+10 V Innenwiderstand Spannungsmessung: 240 kOhm typ. Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz typ. Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY, Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ...

  • Seite 18: El3204-0162 - Led Und Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung EL3204-0162 - LED und Anschlussbelegung Abb. 5: Anschlussbelegung EL3204-0162 Anschlussbelegung Klemmstelle Nr. Beschreibung Intern verbunden mit An- Max. Strombelastbarkeit *) schluss Eingang +R1 Eingang -R1 -R2, AGND **) 40 mA Input 3 10 V Eingang 1 Analoge Masse -R1, -R2, AGND **)
  • Seite 19 Ausgänge bleiben im sicheren Zustand Zustand der EtherCAT State Machine: OP = normaler Betriebszustand; Mailbox- und Prozessdatenkommunikation ist möglich ERROR1 - 4 rot Es liegt ein Kurzschluss oder Drahtbruch vor. Der Widerstandswert befindet sich im ungültigen Bereich der Kennlinie. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 20: Technologie

    Index 0x8000:02 [} 147] / 0x8010:02 [} 149] sind andere Darstellungsarten anwählbar (z. B. Betrags- Vorzeichendarstellung oder hohe Auflösung mit 1/100°C. Zwei weitere Eingangskanäle der EL3204-0162 können analoge Signale im Bereich von 0 bis 10 V oder -10 bis +10 V verarbeiten. Die Eingänge sind in 2-Leitertechnik ausgeführt. Siehe Prozessdaten [} 128].

  • Seite 21: Messprinzip Eines Widerstandssensors

    3.4.1 Messprinzip eines Widerstandssensors Die Auswertung des Widerstandssensors (RTD-Elements) erfolgt im Normalfall über die Messung des Spannungsabfalls an dem von einem Messstrom durchflossenen Sensor. Die in der EL3204-0162 gemessene Spannungsänderung ΔU ist proportional zur Widerstandsänderung ΔR Bei der ratiometrischen Messung liegt eine Konstantspannung am Widerstand R und R (Abb. Ratiometrische Messung).

  • Seite 22: Zeileiter-Anschlusstechnik

    Produktbeschreibung 3.4.2 Zeileiter-Anschlusstechnik Beim Anschluss der EL3204-0162 in Zweileiter-Technik erfolgt die Verbindung zur Klemme mit einer zweiadrigen Leitung, deren Eigenwiderstand R mit dem des Widerstandssensors R in Reihe geschaltet ist (Abb. Zweileiter-Anschlusstechnik mit klemmeninternen Abgleich). Die Addition dieser Widerstände bewirkt eine systematisch erhöhte Temperaturanzeige, die einen Abgleich erforderlich macht.

  • Seite 23: Übersicht Geeigneter Widerstandssensoren

    Produktbeschreibung 3.4.3 Übersicht geeigneter Widerstandssensoren Folgende Widerstandssensoren sind für die Temperaturmessung mit der EL3204-0162 geeignet und können über das Objekt 0x80n0:19 [} 147] gewählt werden. Geeignete Widerstandssensoren für EL3204-0162 Implementierter Temperaturbereich Pt100 -200°C bis 850°C Ni100 -60°C bis 250°C Pt1000 -200°C bis 850°C Pt500 -200°C bis 850°C...

  • Seite 24: Start

    Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3204-0162 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 36] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3204-0162 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 49] beschrieben. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 25: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
  • Seite 26 Grundlagen der Kommunikation Abb. 8: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 27: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 28: Ethercat State Machine

    Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 29: Ausgänge Im Safeop

    Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 30: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 31: Verfügbarkeit

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 32: Datenerhaltung

    Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 33 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 13: Offline-Verzeichnis EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 34 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 35: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 36: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 37: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 38 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 39: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 40: Anschluss

    Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 41: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 43]! EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 42: Verdrahtung

    ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 43: Schirmung

    0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 41]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.3.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 44: Hinweis Zur Spannungsversorgung

    • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 45: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 23: Korrekte Positionierung Abb. 24: Inkorrekte Positionierung EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 46: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 47 Montage und Verdrahtung Abb. 26: Weitere Einbaulagen EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 48: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 50 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 51 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 52: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 53 Abb. 31: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 54 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 55 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 56 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 36: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 57 Manager nicht bekannt, was zu dieser Warnung führt. Nach dessen Bekanntgabe kommt es nicht mehr zu dieser Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 38: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 58 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 40: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 59 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 60 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 61 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 45: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 62: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 46: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 63 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 64 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 50: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 65 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 66 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 54: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 67 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 55: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 68 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 57: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 69 Abb. 58: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 59: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 70 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 60: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 61: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 71 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 72 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 64: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 73 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 66: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 67: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 74 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 68: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 76: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 77 Abb. 69: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 70: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 71: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 78 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 74: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 75: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 76: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 81 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 77: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 82: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 83 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 87]“.

  • Seite 84: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 85 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 86: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 84: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 87: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 87: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 88: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 76]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 89 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 91: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 90: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 91 Abb. 94: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 92: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 97: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 98: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 93: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 97] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 94 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 95 Abb. 107: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 108: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 96 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 110: Fehlerhafte Erkennung Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 97: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 98 Abb. 113: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 99 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 100: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 118: Karteireiter „Allgemein“ Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 101 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 102 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 103: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 104 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 105 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 106 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 125: Karteireiter „Online“ Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 107 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 126: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 108: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 109 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 103] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 110: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 111: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 6.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 112: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 113 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 114 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 115 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 116 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 117: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat-Slave

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT-Slave Diagnose in der PLC. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 118 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 119: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 120 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 121 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 28]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT-Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 122 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 131: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 132: Default Zielzustand im Slave Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 123 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 124 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 135: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 125: Einstellungen Und Anwendungshinweise

    Inbetriebnahme Einstellungen und Anwendungshinweise 6.4.1 Default-Einstellung Die EL3204-0162 kann zur direkten Temperatur- oder Widerstandsmessung eingesetzt werden. Zur Einordnung ist hier der Zusammenhang zwischen der Temperatur und dem Widerstand eines PT100/ PT1000-Sensors angegeben: Temperatur typ. Widerstand, ca. 850°C PT1000: 3.9 kΩ PT100: 390 Ω...

  • Seite 126: Veränderung Der Slave-Parameter Im Coe-Verzeichnis

    Die CoE-Parameter können auch im Betrieb (soweit sinnvoll) durch die PLC mit entsprechende Steuerungsbefehlen gelesen und geschrieben werden. Siehe dazu die entsprechenden Einträge z. B. im Beckhoff Information System. Für detaillierte Informationen zu Einstellungen und Betriebsmodi lesen Sie bitte das Kapitel "Prozessdaten und Betriebsmodi"...

  • Seite 127: Weitere Anwendungshinweise

    Einstellung "Connection Technology" Außer 2-, 3- und 4-Leiteranschluss (bei der EL3204-0162 haben die Einstellungen 3- und 4-Leiter keine Funktion) kann hier auch kanalweise "not connected" gewählt werden. Der betreffende Kanal wird vollständig deaktiviert, die Wandlungszeit der EL3204-0162 verkürzt sich entsprechend.

  • Seite 128: Prozessdaten Und Betriebsmodi

    Index 0x6030:05 [} 154] - Status_Limit 2 Index 0x6030:07 [} 154] - Status_Error Index 0x1804:07 [} 159] - Status_TxPDO Status Index 0x1804:09 [} 159] - Status_TxPDO Toggle Index 0x6030:11 [} 154] - Value 0x1A05 AI Compact Channel 2 Index 0x6030:11 [} 154] - Value Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 129: Betriebmodi Und Einstellungen (Rtd-Kanäle)

    0111 1111 1111 1111 = 0x7FFF = +32767 • High resolution (1/100°C): Der Messwert wird in 1/100°C Schritten ausgegeben. Der maximale Messbereich ist dadurch auf 32767 * (1/100)°C = 327,67°C begrenzt, kann aber durch die Anwenderskalierung erweitert werden! EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 130: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000

    6.5.2.4 Notch-Filter (Wandlungszeiten), Index 0x8000:06 / 0x8000:15 Die Klemme EL3204-0162 ist mit jeweils einem digitalen Filter für die RTD-Kanäle und AI-Kanäle ausgestattet. Die Filter arbeiten als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmen die Wandlungszeit der Klemme. Sie werden jeweils über den Index 0x8000:15 [} 147] (RTD) bzw. 0x8020:15 [} 151] (AI) parametriert. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit.

  • Seite 131: Abschalten Unbenutzter Kanäle Von Mehrkanaligen Klemmen

    Bei Filterfrequenzen ≥ 1 kHz sollten unbenutzte Kanäle abgeschaltet werden (Optimierung der Wandlungszeiten)! Der betreffende Kanal wird vollständig deaktiviert, die Wandlungszeit der EL3204-0162 verkürzt sich entsprechend. • Durch einen Doppelklick auf das entsprechende Objekt 0x8000:1A [} 147]/ 0x8010:1A [} 149] können die entsprechenden Kanäle im Set Value Dialog abgeschaltet werden, indem der "Enum"-Wert "not connected"...

  • Seite 132: Kalibrierung

    Kalibrierung Verwendung des Begriffs „Kalibrierung“ Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet, um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.
  • Seite 133 Inbetriebnahme • 0x8000:17 [} 147] / 0x8010:17 [} 149] User Offset Abgleich • 0x8000:18 [} 147] / 0x8010:18 [} 149] User Gain Abgleich EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 134 800F:04 [} 157] / 801F:04 [} 157] wird) Offset der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 8000:17 [} 147] / 8010:17 [} 149] 0x8000:0A [} 147] / 0x8010:0A [} 149]) Gain der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 8000:18 [} 147] / 8010:18 [} 149] 0x8000:0A [} 147] / 0x8010:0A [} 149]) Prozessdaten zur Steuerung Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 135: Betriebsmodi Und Einstelllungen (Ai-Kanäle)

    Eingangssignal Wert Dezimal Hexadezimal (Index 0x8020:19 [} 151], 0x8030:19 [} 152]) (Index 0x8020:19 [} 151], 0x8030:19 [} 152]) Range: -10..+10 V Range: 0..+10 V 10 V 10 V 32767 0x7FFF 5 V 5 V 16383 0x3FFF 0x0001 0 V 0 V 0x0000 0x8000 -5 V [-16383] 0xBFFF -10 V [-32767] 0xFFFF EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 136 6.5.3.4 Notch-Filter (Wandlungszeiten), Index 0x8020:06 / 0x8020:15 Die Klemme EL3204-0162 ist mit jeweils einem digitalen Filter für die RTD-Kanäle und AI-Kanäle ausgestattet. Die Filter arbeiten als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmen die Wandlungszeit der Klemme. Sie werden jeweils über den Index 0x8000:15 [} 147] (RTD) bzw. 0x8020:15 [} 151] (AI) parametriert. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit.

  • Seite 137: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8020

    • Das Prozessdatum TxPDO Toggle wechselt seinen Zustand, wenn ein neuer Messwert anliegt. Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8020:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL3204-0162 zentral über den Index 0x8020:15 (Kanal 3 [Kanal 1 AI]) eingestellt. Abschalten unbenutzter Kanäle von mehrkanaligen Klemmen Bei Filterfrequenzen ≥ 1 kHz sollten unbenutzte Kanäle abgeschaltet werden (Optimierung der...
  • Seite 138 Kalibrierung Verwendung des Begriffs „Kalibrierung“ Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet, um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.

  • Seite 139: Producer Codeword

    Zt. reserviert. 6.5.5 Beeinflussung durch störende Geräte Beim Betrieb der schnellen analogen EtherCAT-Klemmen EL3204-0162 können hochfrequente, überlagernde Signale von störenden Geräten (z. B. Proportionalventile, Schrittmotor- oder DC-Motor- Endstufen) von der Klemme erfasst werden. Um einen störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, empfehlen wir den Einsatz getrennter Netzteile für die Klemmen und die Störungen verursachenden Geräte.

  • Seite 140: Status-Wort

    Nachfolgend werden an der EL32xx-Serie exemplarisch die Revisions-Unterschiede dargestellt. Sinngemäß gilt die Beschreibung auch für die EL33xx-Serie. Revision -0016 (EL32xx-xxxx-0016) Diese Klemmenrevisionen verfügen über das Einzel-Prozessabbild, s. „EL32xx-0000-0016 Prozessabbild in der Darstellung TwinCAT 2.11“. Jede Statusinformation wird als einzelnes, verlinkbares Prozessdatum übertragen. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 141 Revision -0017 (EL32xx-xxxx-0017) und höher Diese Klemmenrevisionen verfügen auch über das zusammengefasste Prozessabbild, s. Abb. „EL32xx-0000-0017 Prozessabbild in der Darstellung TwinCAT 2.11“. Die Einzelinformationen sind hier in der Beckhoff üblichen Darstellung als 16-Bit-Status-Wort zusammengefasst und können so in die Steuerung verlinkt werden. Status-Wort SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9...
  • Seite 142 Inbetriebnahme Abb. 143: EL32xx-0000-0017 Prozessabbild in der Darstellung TwinCAT 2.11 Die Anzeige der Einzelinformationen ist auch im rechten Übersichtsfenster (A) möglich. Durch den Button in der Menüleiste werden die Informationen auch dort angezeigt. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 143 Abb. 144: Zusammengefasstes Prozessabbild in erweiterter Darstellung unter TwinCAT 2.11 Hinweise • Die zusammengefasste Darstellung ist nur ab TwinCAT 2.11 sichtbar. Wird eine EL32xx-xxxx-0017 (und später) in früheren TwinCAT Konfigurationen betrieben, wird aus Kompatibilitätsgründen das Einzelprozessabbild mit vorangestelltem Kennzeichner "Status__" angezeigt. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 144 Dieser "Aufwärtskompatibilität" genannte Fall ist für die EL32xx-xxxx-0016 und -0017 erlaubt. • Die in der Klemme vorliegende Revision kann am einfachsten durch Scannen des EtherCAT-Systems ermittelt werden. Der Vergleichsbericht zeigt die Unterschiede. Abb. 146: Beispielhaftes Ergebnis nach dem Scannen eines EtherCAT-Systems Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 145 Erläuterung zu Abb. „Beispielhaftes Ergebnis nach dem Scannen eines EtherCAT-Systems“: Laut rechter Übersicht befindet sich eine EL3201-0000-0016 in der Konfiguration (*.tsm-Datei), gefunden wurde aber laut linker Übersicht eine Revision -0017. Die generelle Abwärtskompatibilität von EL-Klemmen stellt sicher, dass dieser Einsatzfall möglich ist. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 146: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das...

  • Seite 147: Konfigurationsdaten

    50 Hz 60 Hz 100 Hz 500 Hz 1 kHz 2 kHz 3,75 kHz 7,5 kHz 15 kHz 30 kHz 5 Hz 10 Hz Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle RTD- Kanäle der Klemmen EL3204-0162 zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 148 Zweileiter-Anschluss Dreileiter-Anschluss (ohne Auswirkung, nicht zu verwenden) Vierleiter-Anschluss (ohne Auswirkung, nicht zu verwenden) not connected: setzt die Prozessdaten auf 0 und schaltet die LED ab 8000:1B Abgleich der Zuleitungen INT16 0x0000 (0 Wire calibration 1/32 Ohm [} 22] Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 149 0x0000 (0 0,1 °C) 8010:15 Filter settings (siehe folgenden Hinweis) UINT16 0x0000 (0 Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle RTD-Kanäle der Klemmen EL3204-0162 zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 150 Zweileiter-Anschluss Dreileiter-Anschluss (ohne Auswirkung, nicht zu verwenden) Vierleiter-Anschluss (ohne Auswirkung, nicht zu verwenden) not connected: setzt die Prozessdaten auf 0 und schaltet die LED ab 8010:1B Abgleich der Zuleitungen INT16 0x0000 (0 Wire calibration 1/32 Ohm [} 22] Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 151: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8020

    7: IIR 6 8: IIR 7 9: IIR 8 (siehe folgenden Hinweis) Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8020:15 Die Filterfrequenzen werden für alle AI-Kanäle der Klemmen EL3204-0162 zentral über den Index 0x8020:15 (Kanal 1) eingestellt. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 152 0x0000 (0 8030:15 Filter settings (siehe folgenden Hinweis) UINT16 0x0000 (0 Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8020:15 Die Filterfrequenzen werden für alle AI-Kanäle der Klemmen EL3204-0162 zentral über den Index 0x8020:15 (Kanal 1) eingestellt. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default...

  • Seite 153: Eingangsdaten

    Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 6010:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6010:11 Value Das analoge Eingangsdatum (Auflösung: 1/10°C) INT16 0x0000 (0 EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 154 Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 6030:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6030:11 Value Das analoge Eingangsdatum INT16 0x0000 (0 Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 155: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme 6.7.4 Ausgangsdaten Die EL3204-0162 hat keine Ausgangsobjekte EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 156: Informations- Und Diagnostikdaten

    ADC Rohwert 1 INT32 0x00000000 Index 803E AI Internal data Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 803E:0 AI Internal data Ch.2 Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 803E:01 ADC raw value 2 ADC Rohwert 2 INT32 0x00000000 Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 157: Hersteller-Konfigurationsdaten

    Index 803F AI Vendor data Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 803F:0 AI Vendor data Ch.2 Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 803F:01 Calibration offset Hersteller Offset Abgleich INT16 0x0000 (0 803F:02 Calibration gain Hersteller Gain Abgleich UINT16 0x0000 (0 EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 158: Standardobjekte

    Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3204-0162 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 159 0x0F (TxPDO-State)) 1A00:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:10, 1 entry 0x10 (TxPDO-Toggle)) 1A00:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (RTD Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:11, 16 entry 0x11 (Value)) EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 160 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping AI TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 Compact Ch. 1 1A03:09 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), UINT32 0x6020:11, 16 entry 0x11 (Value)) Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 161 TxPDO Mapping Objekts) (6657 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6658 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A04 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) (6660 EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 162 F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 distance F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0004 (4 modules Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 163 Max. Subindex UINT32 0x04 (4 F010:01 Subindex 001 Profile RDT UINT32 0x00000140 (320 F010:02 Subindex 002 Profile RDT UINT32 0x00000140 (320 F010:03 Subindex 003 Profile AI UINT32 0x0000012C (300 F010:04 Subindex 004 Profile AI UINT32 0x0000012C (300 EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 164 Inbetriebnahme Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 165: Anhang

    Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann. Anmerkung • Es wird empfohlen, die für die jeweilige Hardware letztmögliche Firmware einzusetzen • Ein Anspruch auf ein kostenfreies Firmware-Update bei ausgelieferten Produkten durch Beckhoff gegenüber dem Kunden besteht nicht. HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich! Beachten Sie die Hinweise zum Firmware Update auf der gesonderten Seite [} 166].

  • Seite 166: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Ep/Epp/Erpxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...

  • Seite 167: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 147: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 168: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 169 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 151: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 170: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.

  • Seite 171: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im Allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 172 Anhang Abb. 154: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 173: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3204-0162 Version: 1.1.0...
  • Seite 174 Abb. 156: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 175 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 176 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.1.0 EL3204-0162...

  • Seite 177: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 158: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 178: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Version: 1.1.0 EL3204-0162...
  • Seite 179 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL3204-0162 Version: 1.1.0...

  • Seite 180: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 182 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL3204-0162 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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