Seite 1 Dokumentation EL3692 2 kanalige Widerstandsmessklemme, hochpräzise Version: Datum: 06.05.2019...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 14 2 Produktübersicht ............................. 16 Einführung ............................ 16 Technologie ............................. 17 Technische Daten.......................... 19 Start .............................. 19 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 20 EtherCAT-Grundlagen ........................ 20 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 20...
Seite 4 Objektbeschreibung und Parametrierung .............. 147 5.12.3 Restore-Objekt....................... 148 5.12.4 Konfigurationsdaten....................... 149 5.12.5 Eingangsdaten....................... 150 5.12.6 Ausgangsdaten...................... 151 5.12.7 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch).............. 151 5.12.8 Informations - Digangostikdaten .................. 151 5.12.9 Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)................ 152 6 Anhang .............................. 157 EtherCAT AL Status Codes ...................... 157 Version: 2.7 EL3692...
Seite 5 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 158 6.2.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 161 6.2.3 Update Controller-Firmware *.efw ................. 162 6.2.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................... 163 6.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 167 Firmware Kompatibilität ......................... 168 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 168 Support und Service ........................ 169 EL3692 Version: 2.7...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.7 EL3692...
Seite 7: Vorwort
Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation
- Ergänzungen - Ergänzungen - 1. Veröffentlichung - Vorläufige Version der Dokumentation zur EL3632 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision EL3692 Version: 2.7...
Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
• IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL3692 Version: 2.7...
Seite 12: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer
Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 2.7 EL3692...
Seite 13: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701
Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL3692 Version: 2.7...
Seite 14: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 15 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 16: Produktübersicht
Die analoge Eingangsklemme EL3692 erlaubt die direkte Widerstandsmessung in 9 Messbereichen von 0..100 mΩ bis 0..10 MΩ auf 2 Kanälen. Die Schaltung der EtherCAT-Klemme kann die Messung in 2- und 4-Leitertechnik betreiben. Die EL3692 verfügt über eine Messbereichsumschaltung, die automatisch oder durch die Steuerung erfolgen kann. Der angeschlossene Widerstand kann mit bis zu 100 Hz Updaterate ermittelt werden.
Seite 17: Technologie
Produktübersicht Technologie Die Widerstandsmessklemme EL3692 kann sehr kleine Widerstände von mOhm (mΩ) bis zu einigen MOhm (MΩ) messen. Es werden 2- und 4-Leiter Messungen unterstützt. Über den Buskoppler bzw. die Steuerung ist die Klemme vollständig konfigurierbar. Dabei kann zwischen verschiedenen Ausgabeformaten gewählt und auch eigene Skalierungen aktiviert werden.
Seite 18 32 Bit Prozessdatum, in float (Festkomma) oder Integer-Darstellung. Da keine negativen Widerstände auftreten können, wir das Vorzeichen-Bit für die Darstellung bis 110% genutzt. Für detaillierte Informationen zu Einstellungen und Betriebsmodi lesen Sie bitte das Kapitel Prozessdaten [} 131], Betriebsverhalten, Diagnose [} 126] und das Kapitel Spezifische Daten [} 136]. Version: 2.7 EL3692...
Seite 19: Technische Daten
[} 44] ATEX [} 40] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die EL3692 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 31] beschrieben • konfigurieren Sie die EL3692 in TwinCAT oder einem anderen EtherCAT Master wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 46] beschrieben. EL3692 Version: 2.7...
Seite 20: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 21: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL3692 Version: 2.7...
Seite 22: Abb. 13 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 2.7 EL3692...
Seite 23: Ethercat State Machine
Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL3692 Version: 2.7...
Seite 24: Abb. 14 Zustände Der Ethercat State Machine
Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.7 EL3692...
Seite 25: Coe-Interface
Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL3692 Version: 2.7...
Seite 26: Verfügbarkeit
Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 2.7 EL3692...
Seite 27: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 28: Abb. 17 Offline-Verzeichnis
◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 2.7 EL3692...
Seite 29: Abb. 18 Online-Verzeichnis
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3692 Version: 2.7...
Seite 30: Distributed Clock
Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.7 EL3692...
Seite 31: Installation
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 19: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 32: Abb. 20 Montage Auf Tragschiene
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.7 EL3692...
Seite 33: Abb. 21 Demontage Von Tragschiene
EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3692 Version: 2.7...
Seite 34: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms Version: 2.7 EL3692...
Seite 35: Anschluss
• Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 23: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. EL3692 Version: 2.7...
Seite 36: Verdrahtung Hd-Klemmen
Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) können auch ultraschall-litzenverdich- tete (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Ta- bellen zum Leitungsquerschnitt! Version: 2.7 EL3692...
Seite 37: Verdrahtung
Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL3692 Version: 2.7...
Seite 38: Schirmung
Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. Version: 2.7 EL3692...
Seite 39: Abb. 27 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage
Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL3692 Version: 2.7...
Seite 40: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...
Seite 41: Atex-Dokumentation
(ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! LEDs und Anschlussbelegung In diesem Kapitel wird zuerst eine Übersicht über die Klemme gegeben und dann folgt eine Tabelle mit der Beschreibung der Anschlussbelegung an der Klemme.
Seite 42: Abb. 29 Anschlussbild
Installation Abb. 29: Anschlussbild Anschlussbelegung EL3692 Klemmstelle Kommentar Input +R1 Eingang +R1 Input +RL1 Eingang +RL1 Input -R1 Masse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Input -RL1 Eingang -RL1 Input +R2 Eingang +R2 Input +RL2 Eingang +RL2 Input -R2 Masse (intern verbunden mit Klemmstelle 3)
Seite 43: Elektrischer Anschluss
Um eine störungsfreie und rauscharme Messung zu gewährleisten werden geschirmte Leitungen empfohlen. Dabei ist der Schirm der Leitung nahe an der Klemme großflächig mit der Hutschiene zu verbinden. 2/4-Leiter Anschluss Abb. 30: Anschluss Standardmäßig befinden sich beide Kanäle der EL3692 im 4-Leiter-Betrieb. EL3692 Version: 2.7...
Seite 44: Ul-Hinweise
HINWEIS Beschädigung von Geräten möglich! Die beiden Kanäle der EL3692 sind nicht galvanisch getrennt. Daher ist bei Messungen an spannungsfüh- renden Objekten der Ein-Kanal Betrieb vorzusehen. Die nachfolgende Abbildung zeigt drei mögliche Anwendungsfälle, nur die ersten beiden Fälle sind möglich.
Seite 45: Positionierung Von Passiven Klemmen
Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 32: Korrekte Positionierung Abb. 33: Inkorrekte Positionierung EL3692 Version: 2.7...
Seite 46: Inbetriebnahme
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 47: Abb. 34 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation
EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL3692 Version: 2.7...
Seite 48: Abb. 35 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)
Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.7 EL3692...
Seite 49: Twincat 2
Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL3692 Version: 2.7...
Seite 50: Abb. 37 Wähle Zielsystem
Abb. 38: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.7 EL3692...
Seite 51: Abb. 39 Auswahl "Gerät Suchen
Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 47] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3692 Version: 2.7...
Seite 52 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.7 EL3692...
Seite 53 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 43: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 54 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 45: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.7 EL3692...
Seite 55 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 47: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 56 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.7 EL3692...
Seite 57 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 58 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 52: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.7 EL3692...
Seite 59: Twincat 3
TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 53: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL3692 Version: 2.7...
Seite 60 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.7 EL3692...
Seite 61 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 57: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL3692 Version: 2.7...
Seite 62 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 47] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.7 EL3692...
Seite 63 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 61: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL3692 Version: 2.7...
Seite 64 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 62: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.7 EL3692...
Seite 65 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 64: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 66 Abb. 65: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 66: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.7 EL3692...
Seite 67 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 67: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 68 Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge Version: 2.7 EL3692...
Seite 69 Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. EL3692 Version: 2.7...
Seite 70: Twincat Entwicklungsumgebung
• TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: ◦ Verbindet E/A-Geräte und Tasks variablenorientiert ◦ Verbindet Tasks zu Tasks variablenorientiert ◦ Unterstützt Einheiten auf Bit-Ebene Version: 2.7 EL3692...
Seite 71: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 72 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 81] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 75: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.7 EL3692...
Seite 73 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 76: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 77: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3692 Version: 2.7...
Seite 74 Inbetriebnahme Abb. 78: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.7 EL3692...
Seite 75 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 79: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3692 Version: 2.7...
Seite 76: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 77 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 78: Onlinedescription Unter Twincat
(Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.7 EL3692...
Seite 79 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3692 Version: 2.7...
Seite 80: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 81: Offline Konfigurationserstellung
Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 89: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3692 Version: 2.7...
Seite 82: Auswahl Ethernet Port
Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 71]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.7 EL3692...
Seite 83 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 93: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL3692 Version: 2.7...
Seite 84: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 85 Abb. 96: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 86: Online Konfigurationserstellung
Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 99: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.7 EL3692...
Seite 87: Funktionsweise Online Scan
Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 102: Beispiel Defaultzustand EL3692 Version: 2.7...
Seite 88: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 89 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 108: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL3692 Version: 2.7...
Seite 90 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.7 EL3692...
Seite 91: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
Seite 92 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
Seite 93 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 94: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.7 EL3692...
Seite 95 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 121: Karteireiter „EtherCAT“ EL3692 Version: 2.7...
Seite 96 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.7...
Seite 97 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 123: Konfigurieren der Prozessdaten EL3692 Version: 2.7...
Seite 98: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.7 EL3692...
Seite 99 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 125: Karteireiter „CoE – Online“ EL3692 Version: 2.7...
Seite 100 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.7 EL3692...
Seite 101 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL3692 Version: 2.7...
Seite 102 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 103: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 98] betrachtet werden. EL3692 Version: 2.7...
Seite 104: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.7 EL3692...
Seite 105 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 106: Diagnoseinformationen
CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.7 EL3692...
Seite 107 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL3692 Version: 2.7...
Seite 108 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 23]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.7 EL3692...
Seite 109 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 133: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL3692 Version: 2.7...
Seite 110 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 135: PLC-Bausteine Version: 2.7 EL3692...
Seite 111 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 137: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL3692 Version: 2.7...
Seite 112: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen
Inbetriebnahme Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.
Seite 113: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]
Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.
Seite 114: Typisierung Singleended / Differentiell
5.4.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
Seite 115 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
Seite 116 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
Seite 117 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
Seite 118 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 142: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge Version: 2.7 EL3692...
Seite 119: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)
Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.
Seite 120: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung
Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.
Seite 121: Signalverzögerung (Sprungantwort)
Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
Seite 122: Signalverzögerung (Linear)
Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z.B. bei 1/20 der maximalen Sampling-Rate liegen. Abb. 147: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z.B. Version: 2.7 EL3692...
Seite 123: Schnellstart
• Wartezeit 10 (200 bzw. 500 ms in Abh. vom Messbereich) Zeitverhalten im Autorange-Betrieb Die EL3692 schaltet im Standardbetrieb zur Messung zwischen den beiden Kanälen hin- und her. Je nach anhängendem Messobjekt kann es dabei zu erheblichen Umladeeffekten kommen, die in- nerhalb der vorgegebenen Messdauer ggf.
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 148: Anschlussbeispiele 4. In TwinCAT stellt sich die EL3692 wie folgt dar (Kanal 1 rot gruppiert, Kanal 2 blau gruppiert): Version: 2.7 EL3692...
Seite 125: Darstellung Messwert
5. für 2-Leiter Messung: Im CoE, Eintrag 0x80n0:0D ist der Mode auf 2 stellen (n steht für den verwendeten Kanal: 0= Kanal 1, 1= Kanal2). Falls erforderlich, kann die EL3692 durch den CoE-Reset [} 168] in die Werkseinstellung zurückgesetzt werden. Darstellung Messwert Die EL3692 kann den aktuellen kanalweisen Messwert je nach PDO-Auswahl „predefined PDO as-...
Seite 126: Betriebsverhalten, Diagnose
Erklärung: Jeder der 9 Messbereiche der EL3692 erstreckt sich über 1 Dekade (z. B. 1 .. 10 Ω). Der Wertebereich von Value erstreckt sich dabei regulär von x0 .. x00 7F FF FF für jeden Messbereich mit "x00 7F FF FF ≈...
Seite 127: Basisbetrieb
Anweisungen aus dem Control-Word: Disable Autorange, Start conversion (SingleShot mode), Range und Modus. Die entsprechenden CoE-Einträge werden dann nicht mehr berücksichtigt 5.6.2 Basisbetrieb Für einen einfachen Einsatz wird ein Betrieb der EL3692 wie folgt empfohlen, andere Betriebsweisen im Rahmen dieser Dokumentationsangaben sind natürlich zulässig 1. CoE-Betrieb 2. Autorange enabled 3.
Seite 128: Messmodus
Inbetriebnahme Default-Zustand der EL3692 ist der 4-Leiter-Betrieb. Der Messstrom fließt dabei über die Klemmpunkte 1(5) durch den Widerstand zum Klemmpunkt 3(7). Die Spannungsmessung erfolgt über die Klemmpunkte 2(6) und 4(8). 5.6.6 Messmodus Die Klemme unterstützt 4 Messmodi. Die Auswahl des Messmodus geschieht über die "Mode" Einträge in den Prozessdaten (Control-Word) oder im CoE 0x80n0:0D [} 146].
Seite 129: Autorange Funktion
Messbereiche nicht vom Hersteller abgeglichen sind. Siehe dazu den 4/2-Leiter-Betrieb. 5.6.8 Filter Die EL3692 verfügt im COE (Objekt 0x80n0:21 [} 149]) eine Einstellmöglichkeit für einen Filter für jeden Kanal. Das Prinzip ist wie folgt: • der Widerstandsrohwert wird in schneller Folge ermittelt •...
Seite 130: Wandlungszeit
(CoE 0x80n0:31) [} 149]. Sie ist gültig ab Start der Messung (automatischer oder SingleShot-Betrieb) und berechnet sich wie folgt: =1 / f wandel filter Wartezeit Hinweis: Die EL3692 arbeitet normalerweise im 2-kanaligen wechselweisen Betrieb, dadurch verdoppelt sich entsprechend die Wandlungszeit. Filtereinstellung Wandlungszeit nach Filterung 2,5 Hz 400 ms 5 Hz...
Seite 131: Fehlercodes
In diesem Kapitel werden die einzelnen PDOs mit ihrem Inhalt vorgestellt. Hierbei wird jeweils nur der 1. Kanal vorgestellt, der zweite verhält sind dann analog. Die einzelnen PDOs lassen sich im TwinCAT System Manager einzeln aktivieren bzw. deaktivieren. Dazu dient der Reiter "Prozessdaten" (nur sichtbar wenn links die Klemme ausgewählt ist). EL3692 Version: 2.7...
Seite 132 • als 32 Bit ganzzahliger messbereichsabhängiger Wert, mit 24 Bit Inhalt "fixpoint" Erklärung: Jeder der 9 Messbereiche der EL3692 erstreckt sich über 1 Dekade z. B. 0..10 Ω. Der Wertebereich von Value erstreckt sich dabei regulär für jeden Messbereich von x0 .. x00 7F FF FF, mit "x00 7F FF FF ≈...
Seite 133: Auswahl Coe/Pdo-Betriebsart
Abb. 152: Auswahldialog predefined PDO Auswahl CoE/PDO-Betriebsart Die EL3692 benötigt eine Anweisung, ob sie mit/ohne Autorange etc. arbeiten soll. Dies kann über CoE oder die Prozessdaten (PDO) eingestellt werden. Deshalb erfolgt diese Unterscheidung auch über die predefined PDO Auswahl: Wird das Control-Word als PDO angezeigt, reagiert die EL3692 nun vorrangig auf die zyklischen Anweisungen aus dem Control-Word.
Seite 134 -1: 10 mΩ - 100 mΩ 0: 100 mΩ - 1 Ω 1: 1 Ω - 10 Ω 2: 10 Ω - 100 Ω 3: 100 Ω - 1 kΩ 4: 1 kΩ - 10 kΩ 5: 10 kΩ - 100 kΩ 6: 100 kΩ - 1 MΩ 7: 1 MΩ - 10 MΩ Tab. 3: Prozessdaten 0x1A01 Version: 2.7 EL3692...
Seite 135 Das Format entspricht dem REAL aus der IEC 61131-3, die wiederum beim REAL Format auf die IEC 559 verweist. Dort ist eine REAL Zahl (einfache Genauigkeit) wie folgt definiert (siehe dazu auch Beckhoff InfoSys: TwinCAT PLC Control: Standard Data Types).
Seite 136: Spezifische Daten
In den höheren Messbereichen ist der Strom durch den Prüfling so niedrig das von keiner Erwärmung des Prüflings auszugehen ist. Messbereich Max. Leistung im Prüfling (alternierender Betrieb) -1 (10 mΩ -100 mΩ) ~450 µW (~220 µW) 0 (100 mΩ -1 Ω) ~4,5 mW (~2,2 mW) 1 (1 Ω -10 Ω) ~45 mW (~22 mW) Tab. 2: Leistung im Prüfling Version: 2.7 EL3692...
Seite 137: Berechnung Des Widerstandswertes
Um aus dem Wert, der schon mit dem Hersteller- und User-Werten verrechnet ist, den REAL Wert zu berechnen wird folgende Formel verwendet (dabei ist F der jeweilige Messbereichsendwert (100 mΩ, 1 Ω, scal 10 Ω, 100 Ω, 1 kΩ, 10 kΩ, 100 kΩ, 1 MΩ und 10 MΩ): real scal EL3692 Version: 2.7...
Seite 138: Fehlerbetrachtung
9 aufeinander folgende Messbereiche hat. Damit ergeben sich neue Aspekte in der Fehler- bzw. Messunsicherheitsbetrachtung. Die EL3692 erreicht bei 4-Leiter-Anschluss einen absoluten Messfehler von <0.5% bezogen auf den jeweiligen Messbereichsendwert. Im Folgenden ist der somit zugesicherte maximale absolute Fehler (bezogen auf den jeweiligen Messbereichsendewert) als Fehlerobergrenze angegeben.
Seite 139: Auflösung
1 Ω - 10 Ω 1,19 µΩ/Digit 10 Ω - 100 Ω 11,9 µΩ/Digit 100 Ω - 1 kΩ 119 µΩ/Digit 1 kΩ - 10 kΩ 1,19 mΩ/Digit 10 kΩ - 100 kΩ 11,9 mΩ/Digit 100 kΩ - 1 MΩ 119 mΩ/Digit 1 MΩ - 10 MΩ 1,19 Ω/Digit Datenverarbeitung Inhaltsverzeichnis • Ablauf Messung [} 140] • Ablauf Verarbeitung [} 141] EL3692 Version: 2.7...
Seite 140 Die beiden folgenden Diagramme zeigen den internen Ablauf einer Messung in der Klemme. Das erste Diagramm zeigt den Weg zur Messung eines Wertes, das zweite Diagramm die Verarbeitung des Wertes in der Klemme. Ablauf Messung Abb. 155: Ablauf Messung Version: 2.7 EL3692...
Seite 141: Dc Betriebsart
Inbetriebnahme Ablauf Verarbeitung Abb. 156: Ablauf Datenverarbeitung 5.10 DC Betriebsart Die EL3692 unterstützt keinen Distributed Clocks Betrieb. 5.11 Beispielprogramm Verwendung der Beispielprogramme Dieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte Einsatzbe- reiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen Eigenschaften unse- rer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter.
Seite 142 Hierbei kann mit einem Klick auf "Dis. Autorange" die Autorange Funktion deaktiviert werden. Anschließend kann über das numerische Feld rechts neben Range der Messbereich von Hand gewählt werden. Download (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3692/Resources/zip/2079184779.zip) Abb. 157: Beispielprogramm Nach dem öffnen der .tsm Datei mit dem System Manager muss dem EtherCAT Master die aktuelle MAC- Adresse bekannt gemacht werden.
Seite 143 • Auswahl des lokalen Ethernet-Adapters (ggf. mit Echtzeit-Treiber) unter Systemkonfiguration, E/A - Konfiguration, E/A -Geräte, Gerät (EtherCAT); dann unter Karteireiter "Adapter", "Suchen..." den entsprechenden Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters). Abb. 159: Suchen des Ethernet-Adapters EL3692 Version: 2.7...
Seite 144 • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 163: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 164: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Version: 2.7 EL3692...
Seite 145: Coe
Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Be- achten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen EL3692 Version: 2.7...
Seite 146 Endwert auseinander wird das "Steady state" Bit auf TRUE gesetzt Objekte für den Benutzer-Abgleich Der Benutzerabgleich bietet die Möglichkeit, nach dem Herstellerabgleich den Wert der Klemme intern weiter zu verarbeiten. Dadurch kann die SPS entlastet werden. Version: 2.7 EL3692...
Seite 147: Objektbeschreibung Und Parametrierung
Standardobjekte vorgestellt, dann die Objekte die für diese Klemme spezifisch sind. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online [} 99] Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter [} 96] (Zuordnung der PDOs) vorgenom- men. EL3692 Version: 2.7...
Seite 148: Restore-Objekt
Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parame- ters [} 168] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wie- der in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 2.7 EL3692...
Seite 149: Konfigurationsdaten
Range x 2/4W offset ein Offset Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x00000000 (ungerade) 80n2:0m Range x 2/4W gain ein Gain Wert pro Messbereich für den User Abgleich UINT32 0x10000 (gerade) 0x10000 entspricht 1 (65536 EL3692 Version: 2.7...
Seite 150: Eingangsdaten
7: 1 M - 10 MΩ Index 60n2 SAI Inputs Real (für Ch.1 (n=0); Ch.2 (n=1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 TC Inputs Ch.1 Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 60n1:05 Value Analoges Eingangsdatum als REAL. REAL 0x00 (0 Version: 2.7 EL3692...
Seite 151: Ausgangsdaten
Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0002 (2 modules Index F008 Code word Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F008:0 Code word z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 EL3692 Version: 2.7...
Seite 152: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)
Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 0x01 (1 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 Slaves Version: 2.7 EL3692...
Seite 153 UINT32 0x0000:00, 4 1A0n:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping Entry (object 0x6001 (SAI Range), UINT32 0x6001:05, 4 entry 0x05 (Mode)) 1A0n:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping Entry (object 0x6001 (SAI Range), UINT32 0x6001:09, 8 entry 0x09 (Range)) EL3692 Version: 2.7...
Seite 154 (6659 1C13:05 Subindex 005 5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A04 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6660 1C13:06 Subindex 006 6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A05 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6661 Version: 2.7 EL3692...
Seite 155 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht kor- BOOLEAN 0x00 (0 rekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL3692 Version: 2.7...
Seite 156 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:11 [} 155] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:12 [} 155] 1C33:0D Shift too short counter wie 1C32:13 [} 155] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:32 [} 155] Version: 2.7 EL3692...
Seite 157: Anhang
Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 158: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 159 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL3692 Version: 2.7...
Seite 160: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.7 EL3692...
Seite 161: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 162: Update Controller-Firmware *.Efw
Firmware Update. Abb. 175: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 163: Fpga-Firmware *.Rbf
Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3692 Version: 2.7...
Seite 164 Abb. 177: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.7 EL3692...
Seite 165 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 166 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.7 EL3692...
Seite 167: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 179: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL3692 Version: 2.7...
Seite 168: Firmware Kompatibilität
Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 169: Support Und Service
Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt.
Seite 170 Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49(0)5246 963 0 Fax: +49(0)5246 963 198 E-Mail: info@beckhoff.com Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: http://www.beckhoff.de Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten. Version: 2.7 EL3692...
Seite 171 Abb. 15 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 16 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 17 Offline-Verzeichnis........................Abb. 18 Online-Verzeichnis ........................Abb. 19 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 20 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 21 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 22 Linksseitiger Powerkontakt ......................
Seite 172 Abb. 82 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 83 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 84 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 85 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 86 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Version: 2.7 EL3692...
Seite 173 Abb. 125 Karteireiter „CoE – Online“ ......................Abb. 126 Dialog „Advanced settings“......................100 Abb. 127 Karteireiter „Online“ ........................101 Abb. 128 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................102 Abb. 129 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............104 EL3692 Version: 2.7...
Seite 174 Abb. 146 Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) ................122 Abb. 147 Diagramm Signalverzögerung (linear) ..................122 Abb. 148 Anschlussbeispiele ........................124 Abb. 149 Darstellung der EL3692 im TwinCAT System Manager .............. 125 Abb. 150 Filterkennlinie..........................130 Abb. 151 Screenshot Systemmanager, Prozessdaten ................132 Abb.
Seite 175 Abb. 177 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................164 Abb. 178 Dialog Advanced settings ......................165 Abb. 179 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................167 Abb. 180 Auswahl des PDO Restore default parameters ................169 Abb. 181 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............169 EL3692 Version: 2.7...

Beckhoff EL3692 Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Installation

5 Inbetriebnahme

6 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3692

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3692

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