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Konfiguration
Kommunikation
EtherCAT nutzt standardmäßig CANopen (CoE - CANopen over EtherCAT) als
Anwendungsschicht.
CANopen (CAN: Controller Area Network) ist der offene Protokollstandard für
CAN in der in Automatisierungstechnik und wurde in der Vereinigung „CAN in
Automation" (CiA) standardisiert. Das Protokoll nutzt den CANBus als Über
tragungsmedium und legt die grundlegenden Strukturen für das Netzwerkma
nagement, die Verwendung des CAN-Identifiers (Nachrichtenadresse), das
zeitliche Verhalten auf dem Bus, die Datenübertragungstypen und
anwendungsspezifische Profile fest. Dies soll sicherstellen, dass CANopen-
Module von unterschiedlichen Herstellern miteinander kombiniert werden
können (dass die Geräte „die gleiche Sprache sprechen"). CANopen definiert
die Anwendungsschicht (OSI-Schicht 7) als das Kommunikationsprofil, das von
der CiA im Standard DS30x als für alle Anwendungen gleich spezifiziert wurde.
Es legt fest, wie die Kommunikation zu erfolgen hat. Wie bei einigen anderen
Feldbussen wird auch hier zwischen Echtzeitdaten und Parameterdaten unter
schieden.
CANopen verwendet Kommunikationsobjekte mit unterschiedlichen Eigen
schaften:
Servicedatenobjekte (Service Data Objects, SDO)
Im Parameterkanal können alle CX27-Parameter gelesen und vom SDO-
Dienst modifiziert werden. Der angeforderte Parameter wird in einem SDO-
Telegramm mit Index und Subindex adressiert.
SDOs bestimmen die Merkmale des Kommunikationskanals für die Über
tragung von Geräteparametern, beispielsweise die Messrate des A/D-Wand
lers. Da diese Parameter azyklisch übertragen werden (z. B. nur einmal beim
Einschalten des Netzwerks), haben SDOs eine untergeordnete Priorität.
Prozessdatenobjekte (Process Data Objects, PDOs)
Ein PDO-Telegramm wird beispielsweise zum Übertragen zyklischer Messda
ten in Echtzeit verwendet, wobei diese Messdaten wiederum dazu dienen, den
laufenden Prozess zu steuern, zu regeln und zu beobachten. Die Über
tragungszeiten sind hier mit den von einem Master vorgegebenen Zyklus
zeiten/Taktzeiten verknüpft. In dem Telegramm werden keine Objekte adres
siert, sondern der Inhalt zuvor ausgewählter Parameter wird direkt gesendet.
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CX27C-R
A05418_02_G00_01 HBM: public
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