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unidor TRsystems cBOX M Handbuch

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Handbuch cBOX M
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Tel. +49 (0)7231 / 3152 0
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Verwandte Anleitungen für unidor TRsystems cBOX M

Inhaltszusammenfassung für unidor TRsystems cBOX M

  • Seite 1 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 1/122 unidor@trsystems.de www.unidor.de...
  • Seite 2 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 © TRsystems GmbH, Systembereich Unidor D-75179 Pforzheim Freiburger Straße 3 Tel.: +49 (0)7231 / 3152 0 Fax: +49 (0)7231 / 3152 99 unidor@trsystems.de www.unidor.de | www.trsystems.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich der darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt.
  • Seite 3 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ............................3 1 Änderungsindex ........................... 10 2 Allgemeines ............................11 2.1 Geltungsbereich .......................... 11 2.2 Referenzen ..........................12 2.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe .................... 13 3 Zusätzliche Sicherheitshinweise ......................14 3.1 Symbol- und Hinweis-Definition ....................
  • Seite 4 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.1.6 SSI/IG Geber Anschaltung ....................19 4.1.6.1 Betriebsart OFF der SSI/IG – Schnittstelle(n) ..............20 4.1.6.2 Betriebsart SSI Master ....................20 4.1.6.3 Betriebsart SSI Slave ....................20 4.1.6.4 Betriebsart SSI Encoder ....................20 4.1.6.5 Betriebsart Inkrementalgeber..................
  • Seite 5 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.7 Analogausgänge 1..4 „X7“....................33 6.3.8 Analogeingänge 1..6 (±0..10V/±0..5V) „X8“ ............... 33 6.3.9 GND / Schirm Analogeingänge 1..6 „X9“ ................34 6.3.10 Versorgung Analog-Signalgeber 1..12 „X10“..............34 6.3.11 Analogeingänge 7..12 (±0..10V/±0..5V) „X11“ ..............34 6.3.12 Analogeingänge 7..12 (0..20mA) „X12“...
  • Seite 6 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.2 Hinzufügen der combiBOX in den TwinCAT System Manager ............44 8.3 Test der combiBOX im „Free Run“ mit TwinCAT ................49 8.4 Beschreibung des Prozessabbildes ....................50 8.4.1 Digital Inputs PDO „0x1A00“ ....................50 8.4.2 Encoder PDO „0x1A01“...
  • Seite 7 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7.2.4 Parameter „SSI Channel waitcount“ (Objekt „0x4093“ und „0x40A3“) ..... 72 8.7.2.5 Parameter „SSI Channel coding“ (Objekt „0x4094“ und „0x40A4“) ......73 8.7.2.6 Parameter „SSI Channel datasize“ (Objekt „0x4095“ und „0x40A5“) ......73 8.7.2.7 Parameter „SSI Channel data valid bit“...
  • Seite 8 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.10 Objekt „0x4000“: User Watchdog Mode ................. 101 9.11 Objekt „0x4001“: User Watchdog Timeout (ms) ..............101 9.12 Objekt „0x4080“: Digital Input debounce (µs) ................. 102 9.13 Objekt „0x4081“: Digital Input debounce mode ..............103 9.14 Objekt „0x4090“: SSI/IG Channel 1 mode ................
  • Seite 9 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 10.3 Vorgehensweise beim Update der Firmware ................119 11 EG-Konformitätserklärung........................ 122 Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 9/122 unidor@trsystems.de www.unidor.de...
  • Seite 10 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 1 Änderungsindex Änderung FW-Version Datum Index Erstausgabe V1.00 - V1.01 04.02.14 Überarbeitung V1.00 - V1.01 27.10.14 Überarbeitung zwecks neuer Softwarefunktionen V1.02 - … 21.08.15 Überarbeitung V1.02 - … 04.09.17 Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3...
  • Seite 11 Geräteausführung und Betriebsanleitung vorkommen können. Bitte beachten Sie, dass wir für eventuelle Schäden, welche hierdurch entstehen könnten, keine Haftung übernehmen. 2.1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für das folgende Produkt: ioCONTROLLER cBOX M für EtherCAT (cBOX-M-0000-EC) Bestellnummer: 193160050000 EtherCAT-Schnittstelle: VendorID:...
  • Seite 12 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 2.2 Referenzen EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces. Teil 4: CANopen CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology (EtherCAT); International Electrotechnical Commission...
  • Seite 13 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 2.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe uropäische emeinschaft lektro- agnetische- erträglichkeit Elektrostatische Entladung ( lectro tatic ischarge) Internationale Elektrotechnische Kommission erein eutscher lektrotechniker ltra peed rocessing Bus-spezifisch lectronic- ata- heet (elektronisches Datenblatt) therCAT...
  • Seite 14 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 3 Zusätzliche Sicherheitshinweise 3.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. WARNUNG ! bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 15 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4 Technische Daten 4.1 Funktionsumfang Die combiBOX ist eine hochintegrierte, sowie hochflexible E/A Anschaltung für den EtherCAT Feldbus. Die komplette Vorverarbeitung der Signale erfolgt parallel in einem FPGA mit einer Taktrate von 100MHz. Dadurch können Funktionen realisiert werden, die mit Standard E/A’s überhaupt nicht, oder nur unter erheblichem (Software-)
  • Seite 16 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Wenn ein Eingang der Analogeingänge 7..12 im Strommessbereich betrieben wird, werden die restlichen Analogeingänge dieser Eingangsgruppe (7..12) automatisch auf den Spannungsmessbereich ±0..10V umgeschaltet! 4.1.1.2 Spannungsmessbereich der Analogeingänge Der Messbereich kann für die jeweilige Analogeingangsgruppe 1..6 und 7..12 getrennt zwischen ±0..10V und ±0..5V umgeschaltet werden, falls dieses für eine genauere Messung im ±5V Bereich erforderlich sein sollte.
  • Seite 17 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.1.2 Analogausgänge 1..4 (±0..10V, 16 Bit) Die combiBOX verfügt über 4 Analogausgänge mit 16 Bit Auflösung (inkl. Vorzeichen) und einer gemeinsamen Masse. Die interne (maximale) Samplingrate der D/A-Wandler beträgt 500kSPS. Die maximale Belastbarkeit der vier Analogausgänge beträgt jeweils 20mA pro Ausgang.
  • Seite 18 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.1.3.2 Funktionsweise(n) der digitalen Entprellung Die Entprell-Algorithmen basieren auf dem Prinzip der „Impulsverlängerung“ bzw. der „Ein-/Ausschalt-verzögerung“. Bei der „Impulsverlängerung" bedeutet dies, dass kein (Einschalt-) Impuls verloren geht. Darüber hinaus wird dadurch der Zeitpunkt eines nicht-prellenden Signals unverfälscht weitergegeben. Im Umkehrschluss bedeutet dies jedoch, dass Störsignale durch diese Art der Entprellung nicht unterdrückt werden können.
  • Seite 19 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.1.5 Watchdog Die combiBOX verfügt über eine Watchdog-Funktionseinheit, die es erlaubt, auf der untersten Ebene der Hardware (Logik/FPGA) den deterministischen Ablauf eines übergeordneten Steuerungsprogrammes (bspw. SPS Programm) zu überwachen. Bei Überschreiten des programmierten Timeouts wird dies durch Abschalten eines Ausganges, oder aller Ausgänge an die Hardware weitergegeben.
  • Seite 20 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Das Umstellen der Betriebsart der SSI/IG Schnittstelle bewirkt unter Umständen das Umschalten der Richtung der Ein-/Ausgangstreiber der SSI/IG-Schnittstelle. Stellen Sie vor dem Umstellen sicher, dass auf keinen Fall ein Kurzschluss zweier Ausgangstreiber erfolgt. Im Zweifelsfall sollte durch nachmessen der Anschlüsse an „X22“...
  • Seite 21 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.1.6.6 Minimal- und Maximalwerte der SSI/IG Geber Die combiBOX verfügt über eine Minimal und Maximal Auswertung der SSI/IG Geberwerte. Die Min-/Max- Erfassung erfolgt immer Buszyklisch und kann über ein dynamisches PDO als 32 Bit Wert dem Prozessabbild zur Verfügung gestellt werden.
  • Seite 22 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Maximaler Spitzenwert Analogeingang 6 Minimaler Spitzenwert Analogeingang 12 Differenzwert Analogeingang 8 Maximaler Spitzenwert Encoder 1 Minimaler Spitzenwert Encoder 2 Maximaler Spitzenwert 24V IG Encoder Cycle too short counter 4.1.10 Distributed Clocks (DC) Die combiBOX kann je nach Anwendungszweck im sog.
  • Seite 23 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Analoge Eingänge 1..12: Spannungsbereich: ±0..10V | ±0..5V Strombereich: 0..20mA | 4..20mA (Analog Eingänge 7..12) Eingangsstrom: max. 0,5mA Auflösung: 16 Bit (inkl. Vorzeichen) Wandlungszeit: < 5µs Abtastrate: 200kSPS Eingangsfilter: 100kHz Messfehler: < ±0,3% (bez. auf den Messbereichsendwert)
  • Seite 24 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Digitale Eingänge 1..24: Max. Eingangsspannung: 30VDC Eingangsstrom: 9,5mA typ. „Log 0“ 0..7V „Log 1“: 12..30V Rise Time: < 0,3µs Fall Time: < 0,3µs Eingangsfilter: 0,6µs typ. (1,5MHz) Digitale Entprellung: 0..65535µs Sonderfunktionen: Programmierbare Entprellung, Flankenzähler und Inkremental-geber 24V (Digitale Eingänge 23..24 / Spur A und B)
  • Seite 25 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Signalpegel: RS422/RS485 Differentiell 5V Funktionen: Master / Slave / Encoder / Inkrementalgeber EMV: Störaussendung: DIN EN 61000-6-3: 2007 DIN EN 61000-6-2: 2006 Ethernet: Physical Layer: 100 Base-TX, Ethernet, ISO/IEC 8802-3 Übertragungsrate: 100 MBit/s, Full Duplex Übertragung:...
  • Seite 26 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 4.4 Maße und Zubehör Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 26/122 unidor@trsystems.de www.unidor.de...
  • Seite 27 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.1 Allgemeines EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine Echtzeit-Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen Steuerungssystemen und Peripheriegeräten, wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe, Sensoren und Aktoren.
  • Seite 28 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 5.3 Hinweise zur Installation / Verkabelung Für EtherCAT Netzwerke sind die gleichen Inbetriebnahmeregeln wie für Standard-Industrial-Ethernet Netzwerke zu beachten. Insbesondere sollte bei der Verlegung von EtherCAT-Leitungen auf eine Trennung zwischen Energie- und Datenleitungen geachtet werden.
  • Seite 29 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6 Montage und elektrischer Anschluss 6.1 Montage Die Montage erfolgt auf einer Norm-Tragschiene TS 35 nach EN 50022 (Schaltschrankmontage). Die Montage kann durch die Verwendung einer hohen (35 x 15mm) Tragschiene erleichtert werden. Durch das abgeschrägte Gehäuseprofil der combiBOX ist jedoch nicht erforderlich, es kann auch eine Normschiene mit nur 7,5mm Höhe...
  • Seite 30 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.2.1 Anzahl und Bezeichnung der verwendeten Gegenstecker Anzahl: Polzahl: Bezeichnung: Steckerbezeichnung: Bestell-Nr.: FKCT 2,5/2-ST-5,08 RD X9, X10, X13, X14, X21 62005270 FKCT 2,5/4-ST-5,08 RD 62005271 FKCT 2,5/6-ST-5,08 RD X7, X8, X11, X12, X22, X23...
  • Seite 31 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.1 EtherCAT IN „X1“ (LAN/RJ45) Anschluss an einen EtherCAT Master oder an einen vorhergehenden EtherCAT Slave. Signal X1.1 Tx+. X1.2 X1.3 X1.4 n.c. X1.5 n.c. X1.6 X1.7 n.c. X1.8 6.3.2 EtherCAT OUT „X2“ (LAN/RJ45) Unbelegt oder Anschluss an nächsten EtherCAT Slave im Bus.
  • Seite 32 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.4 Ethernet Schnittstelle „X4“ (LAN/RJ45) Anschluss für ein Ethernet-Basiertes Netzwerk. Signal X4.1 Tx+. X4.2 X4.3 X4.4 n.c. X4.5 n.c. X4.6 X4.7 n.c. X4.8 Der Anschluss ist bei dieser combiBOX Variante ohne weitere Funktion! 6.3.5 USB 2.0 Standard-A Anschluss „X5“...
  • Seite 33 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.6 D-SUB 9 pol. (PROFIBUS / CANopen) „X6“ Signal (PROFIBUS) Signal (CANopen) X6.1 n.c. n.c. X6.2 n.c. CAN_L X6.3 RxD / TxD-P X6.4 n.c. n.c. X6.5 Shild (Opt.) X6.6 GND (Opt.) X6.7 n.c.
  • Seite 34 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.9 GND / Schirm Analogeingänge 1..6 „X9“ An diesen Steckverbinder muss die Masse sowie die Abschirmung der Analog-Spannungssignalgeber 1..6 „X8“ angeschlossen werden. Signal X9.1 GND / Masse Analogeingänge 1..6 „X8“ X9.2 CASE / Schirm Analogeingänge 1..6 „X8“...
  • Seite 35 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.13 GND / Schirm Analogeingänge 7..12 „X13“ An diesen Steckverbinder muss die Masse sowie die Abschirmung der Analog-Spannungssignalgeber 7..12 „X11“ angeschlossen werden. Signal X13.1 GND / Masse Analogeingänge 7..12 „X11“ X13.2 CASE / Schirm Analogeingänge 7..12 „X11“...
  • Seite 36 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.16 Digitalausgänge 17..24 „X16“ Die Digitalausgänge 17..24 werden über „X16.9“ und „X16.10“ mit Spannung versorgt. Signal X16.1 Digitalausgang 17 X16.2 Digitalausgang 18 X16.3 Digitalausgang 19 X16.4 Digitalausgang 20 X16.5 Digitalausgang 21 X16.6 Digitalausgang 22 X16.7...
  • Seite 37 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.18 Digitalausgänge 9..16 „X18“ Die Digitalausgänge 9..16 werden über „X18.9“ und „X18.10“ mit Spannung versorgt. Signal X18.1 Digitalausgang 9 X18.2 Digitalausgang 10 X18.3 Digitalausgang 11 X18.4 Digitalausgang 12 X18.5 Digitalausgang 13 X18.6 Digitalausgang 14 X18.7...
  • Seite 38 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.20 Digitalausgänge 1..8 „X20“ Die Digitalausgänge 1..8 werden über „X20.9“ und „X20.10“ mit Spannung versorgt. Signal X20.1 Digitalausgang 1 X20.2 Digitalausgang 2 X20.3 Digitalausgang 3 X20.4 Digitalausgang 4 X20.5 Digitalausgang 5 X20.6 Digitalausgang 6 X20.7...
  • Seite 39 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 6.3.23 SSI/IG Schnittstelle 2 „X23“ Es kann wahlweise ein SSI Geber als Slave (Mithörbetrieb) oder Master (interne Taktgenerierung), oder auch ein Inkrementalgeber mit 5V Signalpegel betrieben werden. Beim Betrieb eines Inkrementalgebers kann die Nullspur bzw.
  • Seite 40 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 7 Inbetriebnahme 7.1 ESI-Datei Die ESI-Datei (EtherCAT Slave Information) enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen Parameter, sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Diese Datei ist auf dem Gerät im EEPROM gespeichert. 7.2 Spannungsversorgung Statusanzeige...
  • Seite 41 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Abbildung 7.2.1 7.3 EtherCAT Statusanzeige Die combiBOX verfügt über drei LED’s zur Diagnose des EtherCAT Bussystems. (Siehe Abbildung 7.2.1) 7.3.1 Anzeige von Link/Activity: „X1“ (IN) und „X2“ (OUT) Zur Diagnose der (Kabel-) Verbindung zu einem EtherCAT Master oder zu weiteren EtherCAT Slaves verfügen die Anschlüsse „X1“...
  • Seite 42 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Gerät hat physikalisch eine Verbindung mit einem Link hergestellt weiteren EtherCAT Slave oder einem Master hergestellt. Signalisierung der laufenden Kommunikation zwischen Blinkend Activity einem EtherCAT Master oder einem weiteren EtherCAT Slave. 7.3.2 EtherCAT Status LED (grün): „BUS STATE“...
  • Seite 43 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 7.4 Ethernet / LAN „X4“ Statusanzeige Zur Diagnose der (Kabel-) Verbindung zu einem Ethernet-Netzwerk, verfügt die Anschlussbuchse „X4“ über 2 Diagnose LED’s. Die linke (grüne) (*3) LED zeigt den sog. Link/Activity Status zu einem Ethernet-Netzwerk an, die rechte (gelbe) (*3) LED zeigt die Verbindungsgeschwindigkeit an.
  • Seite 44 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8 Inbetriebnahme mit TwinCAT® 8.1 Installieren / hinzufügen der ESI-Datei Damit TwinCAT® den EtherCAT Slave in das EtherCAT-Netzwerk einbinden kann, braucht es eine XML Gerätebeschreibung. Soll ein Slave offline konfiguriert werden, muss deshalb die Gerätebeschreibungsdatei in das TwinCAT\IO\EtherCAT- Verzeichnis (normalerweise C:\TwinCAT\IO\EtherCAT\) kopiert werden.
  • Seite 45 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Die Meldung „HINWEIS: Es können nicht alle Gerätetypen automatisch erkannt werden“ mit <OK> bestätigen. Nach Erscheinen des Dialogfeldes „n neue E/A Geräte gefunden“, die entsprechende EtherCAT Verbindung selektieren und alle darüber hinaus erscheinenden weiteren Feldgeräte deaktivieren.
  • Seite 46 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Das erscheinende Dialogfeld „Nach neuen Boxen suchen“ mit <Ja> beantworten. Nach Abschluss des Vorganges das Dialogfeld „Aktiviere Free Run“ mit <Ja> bestätigen. (Siehe Abbildung 8.3.1) Die combiBOX kann jetzt im „Free Run“ betrieben werden.
  • Seite 47 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Nach Erscheinen des Dialogfeldes „Einfügen eines E/A Gerätes“, den entsprechenden Typ selektieren (EtherCAT) und abschließend den Dialog mit <OK> quittieren. In der Baumansicht, per Rechtsklick „Gerät n (EtherCAT)“  „Boxen scannen…“ auswählen, oder von Hand (Siehe hierzu ab Punkt 11) eine combiBOX durch klicken auf „Box Anfügen…“...
  • Seite 48 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 10. Nach dem erfolgreichen „Boxen Scannen“ erscheint die combiBOX automatisch in der Baumstruktur und kann (Siehe Abbildung 8.3.1) jetzt im „Free Run“ betrieben werden. 11. Beim manuellen anfügen der combiBOX durch klicken auf „Box Anfügen…“, muss in dem nachfolgenden Dialogfeld „Einfügen eines EtherCAT Gerätes“, in der Baumstruktur unter „TRsystems GmbH“...
  • Seite 49 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.3 Test der combiBOX im „Free Run“ mit TwinCAT Nachdem die ESI-Datei installiert wurde und die combiBOX erfolgreich im TwinCAT System Manager hinzugefügt wurde, können im „Free Run“ bereits Eingangsdaten gelesen, sowie Ausgangsdaten geschrieben werden.
  • Seite 50 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4 Beschreibung des Prozessabbildes Nachfolgend werden die einzelnen PDO’s (Process Data Objects) beschrieben, die im „Standard Mapping“- bzw. „Extended Mapping“-Prozessabbild enthalten sind. Es kann ebenso eine individuelle Konfiguration, wie im Kapitel 8.5 beschrieben, erstellt werden. Die Funktionen der einzelnen PDO’s bleiben hiervon unberührt.
  • Seite 51 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.2 Encoder PDO „0x1A01“ Prozessabbild zum Einlesen eines SSI, oder Inkrementalgebers. Je nach Konfiguration der Schnittstelle wird hierüber der aktuelle Absolut- oder Inkrementalgeberwert ausgegeben. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.6 und 8.7) Encodervalue 1..2:...
  • Seite 52 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.3.1 Beschreibung des Modulstatus - Wortes Der Status ist „Drahtbruchsicher“. Dies bedeutet, alle Statusbits sind 0-Aktiv. Beispiel: Statusword = 0x3FFFFF bedeutet alles in Ordnung Statusword = 0x3FFFDF bedeutet Versorgungsspannung an X20.9 < 4V Statusword = 0x3FF7FF Digitalausgang 7 oder 8 Kurzschluss bzw.
  • Seite 53 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.4 Additional Incremental Encoder PDO „0x1A03“ Ausgabe des 32 Bit Incremental Countervalues des zusätzlichen (24V) Inkrementalgebers der combiBOX. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.7) Countervalue: Datentyp: ........ DINT Breite im Prozessabbild: ... 32 Bit bzw. 4 Byte 8.4.5 Watchdog status PDO „0x1A04“...
  • Seite 54 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.6 Analog Inputs PDO „0x1A05“ Prozessabbild zum Einlesen der Istwerte (16 Bit) für die 12 analogen Eingänge. Die Darstellung der Istwerte erfolgt in einem sog. 2er-Komlement. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.1) Input 1..12:...
  • Seite 55 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 CycleCounter: Datentyp: ........ UINT Breite im Prozessabbild: ... 16 Bit bzw. 2 Byte 8.4.8 Dynamic TxPDO „0x1B00“ Frei konfigurierbares Prozessabbild zum Einlesen der Flankenzähler (Digitaleingänge), Min-, Max- und Differenzwerte (Analogeingänge), Min- / Maxwerte der SSI/IG-Schnittstellen, Min- / Maxwerte der 24V IG-Schnittstelle und des Cycle too short counter.
  • Seite 56 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Anain Min 1..12: (Minimalwerte Analogeingänge) Datentyp: ........ INT Breite im Prozessabbild: ... 12 x INT bzw. 24 Byte (12 x 2 Byte) Anain Range 1..12: (Differenzwerte Analogeingänge) Datentyp: ........ UINT Breite im Prozessabbild: ... 12 x UINT bzw. 24 Byte (12 x 2 Byte) Encoder Max 1..2: (Maximalwert SSI/IG-Schnittstellen)
  • Seite 57 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.9 Digital Outputs PDO „0x1601“ Prozessabbild zur Steuerung der 24 digitalen Ausgänge. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.4) Output 1..24: Datentyp: ........ BOOL Breite im Prozessabbild: ... 24 Bit / 32 Bit Reserviert bzw. 4 Byte Änderungen vorbehalten...
  • Seite 58 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.10 Encoder PDO „0x1602“ Prozessabbild zur Ausgabe von Winkelschrittgeberwerten, wenn eine Schnittstelle als „Encoder“ konfiguriert wurde. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.6.4) Encodervalue Out 1..2: Datentyp: ........ DINT Breite im Prozessabbild: ... 64 Bit bzw. 8 Byte (2 x 4 Byte) 8.4.11 Watchdog control PDO „0x1603“...
  • Seite 59 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Datentyp: ........ BOOL Breite im Prozessabbild: ... 3 Bit / 16 Bit Reserviert bzw. 2 Byte 8.4.12 Analog Outputs PDO „0x1604“ Prozessabbild zur Ausgabe von Analogwerten (16 Bit) auf die 4 analogen Ausgänge. Die Sollwerte müssen in einem sog.
  • Seite 60 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.4.13 Übersicht aller PDO‘s Übersicht des kompletten Prozessabbildes der combiBOX mit einem „Extended Mapping“. Input Mapping: Breite im Prozessabbild: ... 50 bis 188 Byte (Je nach Konfiguration des dynamischen PDO) Output Mapping: Breite im Prozessabbild: ...
  • Seite 61 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Bei einer EtherCAT-Zykluszeit von kleiner 100µs ist darauf zu achten, dass die hierfür maximal erlaubte Größe des Prozessabbildes eingehalten wird! (Siehe hierzu auch das Kapitel 8.5.2) 8.5 Konfigurieren der PDI / PDO Objekte Bei diesem EtherCAT Slave ist es möglich, das Prozessdaten-Interface (PDI) anzupassen.
  • Seite 62 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Zusätzlich besteht noch die Möglichkeit der freien Konfiguration des dynamischen PDO’s. (Siehe hierzu auch das Kapitel 8.5.1) Es ist zu beachten, dass mindestens ein PDO aus dem Bereich der Eingänge „0x1C13“ oder ein PDO Objekt aus dem Bereich der Ausgänge „0x1C12“...
  • Seite 63 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 In der Tabelle „PDO Liste“ den Index „0x1B00“ (Dynamic TxPDO) auswählen. Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 63/122 unidor@trsystems.de www.unidor.de...
  • Seite 64 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Jetzt können in der Tabelle „PDO Inhalt (0x1B00)“ per Rechtsklick auf „Einfügen…“ die gewünschten PDO Einträge über das Dialogfenster „PDO Eintrag Bearbeiten“ hinzu-gefügt werden. Nachdem die gewünschten PDO Einträge hinzugefügt wurden, muss das E/A-Gerät durch klicken auf den Button oder drücken der Taste <F4>...
  • Seite 65 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Nachdem das E/A-Gerät neu geladen wurde, können jetzt bereits im „Free Run“ Modus die Eingangsdaten gelesen werden. Zum Lesen der Eingangsdaten muss sich die combiBOX mindestens im „PreOP“-Status befinden. 8.5.2 Input-/Output-Mapping vs. EtherCAT-Zykluszeiten Bei den folgenden aufgeführten EtherCAT-Zykluszeiten darf das Input- und Output-Mapping des Sync Manager 2 und...
  • Seite 66 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.6 Konfigurieren der Digitaleingänge Die combiBOX muss sich zum Konfigurieren der Digitaleingänge zwingend im „PreOP“-Status befinden. Die Änderungen werden erst beim Wechsel in den Betriebszustand „SafeOP“ bzw. „OP“ übernommen. 8.6.1 Konfiguration des Entprell-Algorithmus der Digitaleingänge Der Entprell-Algorithmus der Digitaleingänge kann z.B.
  • Seite 67 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.6.1.1 Funktionsweise des „Pulse stretching“ Mode In diesem Beispiel ist ein Digitaleingang mit einer Entprellzeit von 10ms und dem „Pulse stretching“ Mode (Impulsverlängernd) konfiguriert. Bei einer eingestellten Entprellzeit von 10ms bedeutet dies, dass bei der ersten steigenden Flanke am Digitaleingang (E) das hierfür intern verwendete Signal (A) auf „HIGH“...
  • Seite 68 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Ist die Entprellzeit abgelaufen und am Digitaleingang liegt noch immer der gleiche Pegel an, so übernimmt das interne Signal erst wieder mit der nächsten steigenden bzw. fallenden Flanke einen neuen Zustand. 8.6.1.2 Funktionsweise des „On/Off delayed“ Mode In diesem Beispiel ist ein Digitaleingang mit einer Entprellzeit von 10ms und dem „On/Off delayed“...
  • Seite 69 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.6.2 Konfiguration der Entprellzeit der Digitaleingänge Die Entprellzeit jedes einzelnen Digitaleingangs ist mikrosekundengenau über das CoE-Objekt „0x4080“ einstellbar. Eine Einstellung von 0 entspricht dem Deaktivieren der Entprellung für den jeweiligen Eingang. Die maximal einstellbare Zeit beträgt 65535µs also 65,535ms.
  • Seite 70 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7 Konfigurieren der SSI/IG Schnittstellen Die Konfiguration der SSI/IG Schnittstellen kann über das CoE Objektverzeichnis beeinflusst werden. (Siehe hierzu auch das Kapitel 9) Bei der Einstellung der SSI/IG Schnittstellen bitte auch die Ausführung zur Funktionsweise im Kapitel 4.1.6 beachten!
  • Seite 71 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Die Änderungen an dem SSI/IG Kanal werden erst beim Wechsel in den Betriebszustand „SafeOP“ oder „OP“ aktiviert. Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 71/122 unidor@trsystems.de...
  • Seite 72 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7.2.1 Parameter „SSI/IG Channel mode“ (Objekt „0x4090“ und „0x40A0“) Dieser Parameter erlaubt es die Betriebsart der SSI/IG Schnittstellen festzulegen. Die Standardeinstellung ist SSI Master, diese wird für das anschließen eines handelsüblichen SSI Absolutwertgebers verwendet.
  • Seite 73 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7.2.5 Parameter „SSI Channel coding“ (Objekt „0x4094“ und „0x40A4“) Dieser Parameter erlaubt es die Codierungsart der Daten zwischen Dual- und Graycode festzulegen. Standardmäßig ist hier der Graycode eingestellt. Einstellwert Bedeutung Dualcode Die Daten werden im Binärcode verfahren übertragen.
  • Seite 74 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7.2.8 Parameter „SSI Channel loop value bit“ (Objekt „0x4097“ und „0x40A7“) Durch setzten dieses Parameters können die Eingangsdaten einer „SSI-Master“ oder „SSI-Slave“ Schnittstelle auf eine im „SSI-Encoder“ Modus konfigurierte Schnittstelle wieder ausgeben werden.
  • Seite 75 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.7.2.10 Übersicht der zu verwendeten Parameter Übersicht der zu einstellenden Parameter bezogen auf die jeweilige Betiebsart. Betriebsart IG Encoder SSI Slave SSI Master SSI Encoder Parameter Baudrate Framesize Waitcount Coding Datasize Data valid bit...
  • Seite 76 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.8 Konfigurieren der Analogeingänge Die combiBOX muss sich zum Konfigurieren der Analogeingänge zwingend im „PreOP“-Status befinden. Die Änderungen werden erst beim Wechsel in den Betriebszustand „SafeOP“ bzw. „OP“ übernommen. 8.8.1 Einstellen des Spannungs- / Stromeingangs für die Analogeingänge 7..12 Die Analogeingänge 7..12 können über das CoE-Objektverzeichnis „0x4210“...
  • Seite 77 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.8.2 Einstellen des Spannungsmessbereichs für die Analogeingänge Der Messbereich für die 2 Analogeingangsgruppen 1..6 und 7..12 kann über das CoE-Objekt „0x4200“ (Analogeingang 1..6) und „0x4201“ (Analogeingang 7..12) eingestellt werden. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.1.2) Durch einen Doppelklick auf den entsprechenden Index „0x4200“...
  • Seite 78 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.8.3 Ein-, Ausschalten des Mittelwerts für die Analogeingänge Die Mittelwertberechnung der Analogeingänge 1..12 kann über das CoE-Objekt „0x4202“ Ein-, bzw. Ausgeschaltet werden. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.1.3) Durch einen Doppelklick auf den Index „0x4202“ (Analog Input 1-12 average) öffnet sich das Dialogfeld „Set Value Dialog“...
  • Seite 79 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.9 Konfigurieren der Analogausgänge Die combiBOX muss sich zum Konfigurieren der Analogausgänge zwingend im „PreOP“-Status befinden. Die Änderungen werden erst beim Wechsel in den Betriebszustand „OP“ übernommen. 8.9.1 Einstellen des Offsets für die Analogausgänge Für die vier Analogausgänge kann über das CoE-Objektverzeichnis „0x4300“...
  • Seite 80 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Im obigen Beispiel ist hier für den Analogausgang 1 ein Offset von -2,44mV eingestellt ist und für den Analogausgang 3 ein Offset von 10,07mV. 8.10 Konfigurieren des User Watchdog Die allgemeinen Einstellungen des User Watchdog können über die CoE-Objekte „0x4000“ und „0x4001“ parametriert werden.
  • Seite 81 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.11 Konfigurieren des Distributed Clocks (DC) Modus Zum Konfigurieren des Distributed Clocks Modus muss in der Baumansicht die combiBOX ausgewählt werden und danach im rechten Fensterbereich der Karteireiter „DC“. (Siehe hierzu auch das Kapitel 4.1.10) Über das Dropdown-Menü...
  • Seite 82 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Nach Auswahl der gewünschten Betriebsart muss die combiBOX durch klicken auf den Button oder drücken der Taste <F4> neu geladen werden. Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel.
  • Seite 83 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.12 Hinzufügen eines CANopen Startup Eintrags Die „Startup“-Liste enthält Werte, die bei der Initialisierung des EtherCAT-Slaves vom Master vorgegeben werden sollen. So lassen sich z.B. die Einstellungen aus den Kapiteln 8.6, 8.7, 8.8, 8.9 und 8.10 realisieren, sofern diese Werte nicht remanent im Slave gespeichert werden sollen (Kapitel 8.13)
  • Seite 84 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Beispiel: In diesem Beispiel soll die Taktfrequenz des SSI Kanals 1 (CoE-Objekt „0x4091“) auf 250 kHz ein-gestellt werden. Nach dem der Button <Neu…> gedrückt wurde und in dem sich darauf öffnenden Dialogfeld „CANopen Startup Eintrag Bearbeiten“...
  • Seite 85 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 8.13 Remanentes Abspeichern der CoE Einstellungen Alternativ zur Vorgehensweise in Kapitel 8.12 besteht auch die Möglichkeit, alle Einstellungen Spannungsausfallsicher im internen Flash zu speichern. Dies geht natürlich nur online. Die Einstellungen werden dann bei jedem Einschaltvorgang (oder auch beim Wechsel von BOOT nach INIT) aus dem Flash geladen und aktiviert.
  • Seite 86 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Wenn der Wert des Subobjektes „0x20F0:01“ (Stored params) „0x0“ ist, wurden keine Backup Parameter geladen. 8.13.2 Dauerhaftes Abspeichern der CoE Objekte Nachdem Sie alle Änderungen der Parameter vorgenommen haben, können diese durch einen Doppelklick auf das Subobjekt „0x20F0:02“...
  • Seite 87 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Änderungen an den Parametern können nur in der Betriebsart „PreOP“ durchgeführt werden. 8.13.3 Löschen der abgespeicherten Werte Um die abgespeicherten Werte (aus dem Flash) zu löschen, muss in dem Subobjekt „0x20F0:02“ (Command) der Wert „0x780626“...
  • Seite 88 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9 CoE (CAN over EtherCAT) Objekte Nachfolgend die Übersicht der Verwendeten CoE-Objekte das sogenannte Objektverzeichnis. 9.1 Objekt „0x1000“: Device type Beinhaltet Information über den Gerätetyp. Das Objekt mit Index „0x1000“ beschreibt den Gerätetyp und seine Funktionalität.
  • Seite 89 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.3 Objekt „0x1009“: Hersteller version Enthält die Hersteller Hardwareversion, Übertragung per „Upload SDO Segment Request Protocol“. Index 0x1009 Name Hardware version Objekt Code Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Optional Zugriff Read only PDO Mapping...
  • Seite 90 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.5 Objekt „0x1018“: Identity Das Identity Objekt enthält folgende Parameter: Vendor ID ● Enthält die von der ETG zugewiesene Geräte Vendor ID Product Code ● Enthält den Geräte-Produktcode Revision ● Enthält die Revisionsnummer des Gerätes, welche die Funktionalität und die einzelnen Versionen definiert.
  • Seite 91 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Beschreibung Product code Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Read only Zugriff PDO Mapping nein Wert 0x10010004 (= cBOX-M-XXXX-EC) Sub-Index Beschreibung Revision UNSIGNED32 Datentyp Kategorie Mandatory Zugriff Read only PDO Mapping Nein Wert...
  • Seite 92 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.6 Objekt „0x2018“: Ext. Deviceinformation Das Extended Deviceinformation Objekt enthält folgende Parameter: Bootloader Version ● Enthält die Softwareversion des EtherCAT Bootloaders Production Date ● Enthält das Produktionsdatum des Geräts FPGA Version ●...
  • Seite 93 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Beschreibung Production Date Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Read only Zugriff PDO Mapping Nein Wert 0x17012014 (=0xDDMMYYY = 17.01.2014) Sub-Index Beschreibung FPGA Version Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff Read only PDO Mapping...
  • Seite 94 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Beschreibung Device MAC-Address 2 Datentyp VISIBLE_STRING Kategorie Mandatory Read only Zugriff PDO Mapping Nein Wert z.B. „00-03-12-08-00-03“ Sub-Index Reserved Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory Zugriff Read only PDO Mapping Nein Wert Änderungen vorbehalten...
  • Seite 95 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.7 Objekt „0x2019“: Hardware switches Das Hardware switches Objekt enthält folgende Parameter: ● Enthält die eingestellte Adresse des BUS-Switches ADR1 ● Enthält die eingestellte Adresse des ersten Address-Switches ADR2 ● Enthält die eingestellte Adresse des zweiten Address-Switches ADR3 ●...
  • Seite 96 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index ADR1 Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff Read only PDO Mapping Nein Wert 0x00 Sub-Index Beschreibung ADR2 Datentyp UNSIGNED8 Kategorie Mandatory Zugriff Read only Nein PDO Mapping Wert 0x00 Sub-Index Beschreibung...
  • Seite 97 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.8 Objekt „0x201C“: Hardware diagnostic Das Hardware Diagnose Objekt enthält folgende Parameter: Current device temperature ● Enthält die aktuelle Temperatur des Prozessors in °C Minimale cycle time ● Enthält die minimale Zykluszeit des Prozessors in µs Maximale cycle time ●...
  • Seite 98 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Cur. device temperature [°C] Beschreibung Datentyp SIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff Read only PDO Mapping Nein Wert z.B. „37“, für 37°C Sub-Index Beschreibung Min. CycleTime (µs) Datentyp UNSIGNED16 Kategorie Mandatory Zugriff Read only...
  • Seite 99 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Beschreibung HardwareID Status Datentyp UNSIGNED16 Mandatory Kategorie Zugriff Read only PDO Mapping Nein Wert 0x0081 Sub-Index Beschreibung Cycle too short counter Datentyp UNSIGNED32 Mandatory Kategorie Zugriff Read only PDO Mapping Nein...
  • Seite 100 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.9 Objekt „0x20F0“: TRsystems CoE Backup Parameter Handling Dieses Objekt ist für das remanente Speichern der CoE-Einträge zuständig. Stored Params ● Anzeige ob Backup Parameter geladen wurden Command ● Dieser Wert ist in PreOP schreibbar um das abspeichern/löschen der CoE-Einträge zu erzwingen.
  • Seite 101 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index Beschreibung Command Datentyp UNSIGNED32 Kategorie Mandatory R(W <= PreOP) Zugriff PDO Mapping Nein Wert 0x260678 = Speichern aller relevanten CoE Objekte im Flash 0x780626 = Löschen aller relevanten CoE Objekte im Flash 9.10 Objekt „0x4000“: User Watchdog Mode...
  • Seite 102 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.12 Objekt „0x4080“: Digital Input debounce (µs) Über dieses Objekt kann die Entprellzeit der Digitaleingänge eingestellt werden. Die Entprellung kann für jeden Digitaleingang separat mit einer Zeitauflösung von 1µs eingestellt werden. Standardmäßig ist die Entprellung der Eingänge deaktiviert („0x4080:01..18“ = „0x0000“).
  • Seite 103 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.13 Objekt „0x4081“: Digital Input debounce mode Über dieses Objekt kann der Entprell-Algorithmus der Digitaleingänge eingestellt werden. Die Standardeinstellung ist „On/Off delayed“ Index 0x4081 Digital Input debounce mode Name ENUM / 0x820...
  • Seite 104 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.15 Objekt „0x4091“: SSI Channel 1 baudrate Durch die Einstellung dieses Objekts, kann in der Betriebsart SSI Master („0x4090“ = „0x03“) die ausgegebene Taktfrequenz der SSI-Schnittstelle beeinflusst werden. Die Einstellung bzw. ein Schreibzugriff darf nur im Betriebszustand „PreOP“ des Slaves erfolgen.
  • Seite 105 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.17 Objekt „0x4093“: SSI Channel 1 waitcount Dieses Objekt legt die Anzahl der Wartetakte (Pause) in der Betriebsart SSI Master fest. Der Standardwert ist „0x0C“ (12). Die Wartetakte müssen bezogen auf die Taktfrequenz (Objekt „0x4091“) angegeben werden. Es wird immer 1 Wartetakt mehr ausgegeben, so dass zum eingestellten Wert immer 1 hinzuaddiert werden muss.
  • Seite 106 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.19 Objekt „0x4095“: SSI Channel 1 datasize Dieses Objekt legt die Länge des (Nutz-) Datenframes des SSI Gebers fest. Die Standardeinstellung sind 24 Bit. Index 0x4095 SSI Channel 1 datasize Name Datentyp...
  • Seite 107 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.21 Objekt „0x4097“: SSI Channel 1 loop value bit Diese Einstellung legt fest, ob dieser SSI Kanal, bei der Einstellung „SSI Encoder“ den (unveränderten) Istwert des 2. SSI Kanals ausgibt. Die Standardeinstellung ist „False“.
  • Seite 108 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.23 Objekt „0x40A0“: SSI/IG Channel 2 mode Durch die Einstellung in diesem Objekt wird die Betriebsart des SSI/IG Kanals festgelegt. Die Einstellung bzw. ein Schreibzugriff darf nur im Betriebszustand „PreOP“ des Slaves erfolgen.
  • Seite 109 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.24 Objekt „0x40A1“: SSI Channel 2 baudrate Durch die Einstellung dieses Objekts, kann in der Betriebsart SSI Master („0x4090“ = „0x03“) die ausgegebene Taktfrequenz der SSI-Schnittstelle beeinflusst werden. Die Einstellung bzw. ein Schreibzugriff darf nur im Betriebszustand „PreOP“ des Slaves erfolgen.
  • Seite 110 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.26 Objekt „0x40A3“: SSI Channel 2 waitcount Dieses Objekt legt die Anzahl der Wartetakte (Pause) in der Betriebsart SSI Master fest. Der Standardwert ist „0x0C“ (12). Die Wartetakte müssen bezogen auf die Taktfrequenz (Objekt „0x40A1“) angegeben werden. Es wird immer 1 Wartetakt mehr ausgegeben, so dass zum eingestellten Wert immer 1 hinzuaddiert werden muss.
  • Seite 111 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.28 Objekt „0x40A5“: SSI Channel 2 datasize Dieses Objekt legt die Länge des (Nutz-) Datenframes des SSI Gebers fest. Die Standardeinstellung sind 24 Bit. Index 0x40A5 SSI Channel 2 datasize Name Datentyp...
  • Seite 112 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.30 Objekt „0x40A7“: SSI Channel 2 loop value bit Diese Einstellung legt fest, ob dieser SSI Kanal, bei der Einstellung „SSI Encoder“ den (unveränderten) Istwert des 1. SSI Kanals ausgibt. Die Standardeinstellung ist „False“.
  • Seite 113 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.32 Objekt „0x4200“: Analog Input 1-6 range Dieses Objekt legt fest in welchem Messbereich die Analogeingänge 1..6 betrieben werden sollen. Die Standardeinstellung ist „+/-0..10V“. Index 0x4200 Analog Input 1-6 range Name Objekt Code...
  • Seite 114 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.34 Objekt „0x4202“: Analog Input 1-12 average Über dieses Objekt kann die Mittelwertberechnung für die Analogeingänge 1..12 Ein- / Ausgeschaltet werden. Die Standardeinstellung ist „On“. Index 0x4202 Analog Input 1-12 average Name...
  • Seite 115 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Sub-Index 01-06 Name Analog Input n (n=7-12) Datentyp Enum0812 Kategorie Mandatory Zugriff R(W <= PreOP) Nein PDO Mapping Wert Bereich 0x00 – 0x01 / Standard = 0x00 0x00 = Voltage measuring 0x01 = Current measuring 9.36 Objekt „0x4300“: Analog Outputs configuration...
  • Seite 116 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 9.37 Gesamtübersicht des CoE-Objektverzeichnis Änderungen vorbehalten TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Freiburger Straße 3 75179 Pforzheim Tel. +49 (0)7231 / 3152 0 Seite 116/122 unidor@trsystems.de www.unidor.de...
  • Seite 117 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 10 Firmwareupdate über TwinCAT® Die combiBOX kann über das EtherCAT Interface mit einer neuen Firmware versorgt werden. Alternativ wenn keine TwinCAT Installation zugänglich ist, kann die Firmware auch über das von TRsystems erstellte FUU (Firmware Update Utility) geflasht werden.
  • Seite 118 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 13. Prüfen der Softwareversion über den Index „0x100A“ (Software version). Im vorher gehenden Beispiel ist dies die V1.00 14. Zum Prüfen der FPGA Version den Baumknoten vom Index „0x2018“ (Ext. Deviceinformation) öffnen und den Sub-Index „0x2018:03“...
  • Seite 119 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 15. Der Index „0x1018“ (Identity) kann zusätzlich zum Überprüfen der Seriennummer des Gerätes geöffnet werden (Sub-Index „0x1018:04“). 10.3 Vorgehensweise beim Update der Firmware Um eine Firmware (CPU oder FPGA) auf das Gerät zu übertragen, muss folgende Vorgehensweise eingehalten werden: Starten des TwinCAT System Managers und Erstellen einer „Free-Run“...
  • Seite 120 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Nach Anforderung des Bootstrap Modus signalisiert das Gerät dies über schnelles Blinken der Status-LED „BUS STATE“ (LED über den beiden EtherCAT Ports am Gerät). Nach erfolgreichem Statuswechsel muss nun die Option „Firmware Update...“ per Rechtsklick auf dem entsprechenden Slave ausgewählt werden und in dem Dialogfeld „Öffnen“...
  • Seite 121 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 Die Taste <OK> startet den Flashvorgang. Der Status des Flashvorganges wird in der Statusleiste des TwinCAT System Managers angezeigt. Bei falsch Eingabe des Passwortes oder einer falschen Firmware erscheint die folgende Fehlermeldung: Nach erfolgreichem Übertragen, wird dies über ein Meldungsfenster angezeigt.
  • Seite 122 Handbuch cBOX M Ref.: Handbuch_ cBOX-M-0000- EC_V01.docx 16.03.2023 11 EG-Konformitätserklärung Hersteller: TRsystems GmbH, Systembereich Unidor Werk: Unidor, Freiburger Straße 3, D-75179 Pforzheim bestätigen für das ioCONTROLLER für EtherCAT Produkt: Gerätetyp: combiBOX cBOX Modellname: cBOX-M-0000-EC die Übereinstimmung mit der EG-Richtlinie 89/392/EWG und folgenden Standards: ...