Schnittstellenbeschreibung Can; Allgemeines; Zyklische Messwertübertragung; Pdo-Inhalte - HBM T12 Bedienungsanleitung

T12, CAN‐Bus‐ und PROFIBUS‐Schnittstelle
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Schnittstellenbeschreibung CAN

2.1 Allgemeines

Der Drehmomentaufnehmer T12 verfügt über eine eingebaute CAN‐Schnitt­
stelle, über die sowohl Messwerte übertragen werden können als auch die
Parametrierung des Moduls vorgenommen werden kann. Die Baudrate ist
wählbar, maximal sind 1 MBaud möglich. Das Protokoll der Schnittstelle orien­
tiert sich am CANopen Standard.
2.2 Zyklische Messwertübertragung
Die zyklischen Daten werden als sogenannte "Process Data Objects" (PDOs,
nach CANopen Festlegungen) übertragen. Die interessierenden Messwerte
werden ohne weitere Kennzeichnung unter einem vorher festgelegten CAN‐
Identifier zyklisch vom Messmodul gesendet. Eine Abfragenachricht wird nicht
benötigt. Wie oft die PDOs versendet werden, wird als Parameter eingestellt.
Datenformate mit einer Länge von mehr als einem Byte werden immer in der
Reihenfolge LSB‐MSB gesendet.
2.2.1 PDO‐Inhalte:
PDO1 Drehmoment Tiefpass 1
CAN‐Identifier
1..4. Datenbyte
PDO1 Drehmoment + Drehzahl Tiefpass 1
CAN‐Identifier
1..4. Datenbyte
5..8. Datenbyte
PDO1 Drehmoment + Drehwinkel Tiefpass 1
CAN‐Identifier
1..4. Datenbyte
5..8. Datenbyte
PDO2 Drehmoment Tiefpass 2
CAN‐Identifier
1..4. Datenbyte
I1976-6.1 de
384(180Hex)+Modul‐Adresse
Messwert (LSB‐MSB), integer32
384(180Hex)+Modul‐Adresse
Messwert (LSB‐MSB), integer32
Messwert (LSB‐MSB), integer32
384(180Hex)+Modul‐Adresse
Messwert (LSB‐MSB), integer32
Messwert (LSB‐MSB), integer32
640(280Hex)+Modul‐Adresse
Messwert (LSB‐MSB), integer32
Daten
Drehmoment TP1
Daten
Drehmoment TP1
Drehzahl TP1
Daten
Drehmoment TP1
Drehwinkel TP1
Daten
Drehmoment TP2
13
HBM