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COMPLEX RADIO CONTROL SYSTEM
Schritt um 20 %). Sobald Oszillationen auftreten, reduzieren Sie den
Proportionalfaktor um 20 %.
Integralkoeffizient – bestimmt die Stärke des Winkelfehlers über
die Zeit. Dank der Integration kann der Empfänger das Modell in
seine Ursprungslage ausrichten, wenn es zu einer Abweichung
gekommen ist. Setzen Sie den Faktor so, dass das Modell in der Luft
auf keiner Achse schwingt und ein stabiles Verhalten im Sport- und
Kunstflug-Modus zeigt. Wenn der Koeffizient zu hoch ist, können
langsame aber starke Schwingungen auftreten.
Derivativer Koeffizient – die derivative Komponente der
Regelschleife reagiert auf rasche Lageänderung des Modells und
kann beispielsweise die Auswirkungen von Windböen unterdrü-
cken. Bearbeiten Sie den Wert der derivativen Komponente sehr
sorgfältig in kleinen Schritten, da das Modell sonst anfangen kann,
mit hoher Frequenz zu schwingen.
Beim Testen der modifizierten Koeffizienten, heben Sie ab und
führen Sie kleine aber schnelle Knüppelbewegungen durch. Prüfen
Sie, ob der Multicopter schnell reagiert, ohne zu übersteuern. Die
Yaw-Achse ist nicht so entscheidend für die Feinabstimmung der
Regelung. Nach dem Bewegen des Yaw-Knüppels sollte der
Multicopter nicht instabil werden und keine signifikante
Höhenänderung erfahren. Lassen Sie den derivaten Koeffizienten
auf null stehen.
B e i M u l t i c o p t e r - M o d e l l e n k a n n a u c h d i e S t e i g - u n d
Sinkgeschwindigkeit abgestimmt werden. Wenn das Modell
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