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Beckhoff EJ7342 Dokumentation
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2-kanal-dc-motor-endstufe 48 v dc, 3,5 a
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Dokumentation | DE
EJ7342
2-Kanal-DC-Motor-Endstufe 48 V DC, 3,5 A
22.02.2023 | Version: 1.5

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ7342

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ7342 2-Kanal-DC-Motor-Endstufe 48 V DC, 3,5 A 22.02.2023 | Version: 1.5...
  • Seite 3 IPC Integration .......................... 34 Demontage vom Signal-Distribution-Board .................. 36 Entsorgung ............................ 36 5 EtherCAT-Grundlagen .......................... 37 6 Inbetriebnahme ............................ 38 Hinweis auf Dokumentation EL73x2 .................... 38 EJ7342 - Objektbeschreibung und Parametrierung ................  38 6.2.1 Restore Objekt .........................  39 6.2.2 Konfigurationsdaten ...................... 39 6.2.3 Kommando-Objekt ......................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.2.6 Informations-und Diagnosedaten (kanalspezifisch) ............ 57 6.2.7 Konfigurationsdaten (herstellerspezifisch) ...............  60 6.2.8 Informations-und Diagnosedaten (gerätespezifisch)............ 60 6.2.9 Standardobjekte .......................  61 7 Anhang .............................. 80 Support und Service........................ 80 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 5 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 6 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 7 • Kapitel Grundlagen der Kommunikation, TwinCAT Quickstart , TwinCAT Entwicklungsumgebung und Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ersetzt durch Verweise im Kapitel Wegweiser durch die Dokumentation • Kapitel Entsorgung hinzugefügt • Kapitel EJ7342 - Objektbeschreibung und Parametrierung hinzugefügt • Update Revisionsstand • Update Struktur • Hinweis Signal-Distribution-Board eingefügt •...
  • Seite 8 übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 38]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 10 Abb. 2: Bestellbezeichnung (A), Revisionsnummer (B) und Seriennummer (C) am Beispiel EJ1008 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) 08 - Produktionswoche 08 YY - Produktionsjahr 15 - Produktionsjahr 2015 FF - Firmware-Stand 08 - Firmware-Stand 08 HH - Hardware-Stand 16 - Hardware-Stand 16 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 11 Vorwort 1.7.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 13 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 15 Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 16 Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.
  • Seite 17 2-Kanal DC-Motor-Endstufe 48 V , 3,5 A Das EtherCAT-Steckmodul EJ7342 ermöglicht den direkten Betrieb von zwei DC-Motoren und ist zum E-Bus galvanisch getrennt. Drehzahl und Position werden durch einen 16 Bit Wert vom Automatisierungsgerät vorgegeben. Durch den Anschluss eines Inkremental-Encoders ist die Realisierung einer einfachen Servoachse möglich.
  • Seite 18 EJ7342 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7342 Anzahl Kanäle 2 DC-Motoren, 2 digitale Eingänge, Encoder-Eingang Anzahl der Ausgänge 1 DC-Motor pro Kanal Anzahl der Eingänge 1 x Endlage, 1x Encoder pro Kanal Versorgungsspannung Elektronik 24 V (über Distribution Board) Versorgungsspannung Leistung 8 V...
  • Seite 19 • Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versorgungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.
  • Seite 20 EJ7342 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 8: EJ7342 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ‑Modulen [} 22] und Inbetriebnahme [} 38]!
  • Seite 21 Spannungsversorgung 24 V ist angeschlossen EN A, grün Motoransteuerung von Motor A / Motor B ist gesperrt (Index 0x6010:02 ist nicht gesetzt) oder EJ7342 ist EN B nicht betriebsbereit. Motoransteuerung von Motor A ist freigeschaltet (Index 0x6010:02 ist gesetzt) oder EJ7342 ist betriebsbereit.
  • Seite 22 Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switches extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 23 Die EtherCAT‑EJ‑Koppler EK1110‑004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E‑Bus Signale, • die E‑Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal‑Distribution‑Board weiter. Abb. 11: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 24 EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 12: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 13: Benennung der Zeichnungen Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 25 Montagelaschen erreichen zu können. Die Einhaltung der empfohlenen Mindestabstände zur Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 26]) gewährleistet einen ausreichend großen Griffbereich. Das Signal‑Distribution‑Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 26 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 27 Installation von EJ-Modulen Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal‑Distribution‑Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 16: Weitere Einbaulagen EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 28 Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Winkel-/Wegmessung EJ5xxx grau Kommunikation EJ6xxx grau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 29 Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 19: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 30 Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maximale Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 31 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 32 (Extended‑Version). Abb. 21: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnahme aus dem E‑Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 33 Installation von EJ-Modulen 4.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 22: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 34 Durch die direkte Ankopplung des Embedded-PCs und der EL‑Klemmen mit den EJ‑Modulen auf der Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT‑Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT‑Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ‑System zur Verfügung stehen. Abb. 23: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 35 Design-Guide und den Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ‑System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 24: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 36 Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 37 EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 38 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Hinweis auf Dokumentation EL73x2 Eine ausführliche Dokumentation zur Inbetriebnahme des EJ7342 Moduls ist in Vorbereitung. HINWEIS Schädigung von Geräten oder Datenverlust Die Beschreibungen und Hinweise zur Inbetriebnahme der EtherCAT-Klemme EL7342 sind übertragbar auf das EtherCAT-Steckmodul EJ7342. Lesen Sie vor der Inbetriebnahme die ausführliche Beschreibung der Prozessdaten, Betriebsmodi und Parametrierung der EL73x2 Dokumentation.
  • Seite 39 Inkremente hinein. Zur Anzeige werden die jeweils unteren 8 Bit des Counter-Value benutzt. Aus einem 32- bit-Zähler wird so ein 24+8 Bit-Zähler, aus einem 16-bit- Zähler ein 8+8 Bit Zähler. 8000:0E Reversion of rotation Aktiviert die Drehrichtungsumkehr BOOLEAN 0x00 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 40 Strom bis Nennstrom) Einheit: 1 ms 8020:0E Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (positive) Drehmomentreduzierung in positiver Drehrichtung Einheit: 1 % 8020:0F Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (negative) Drehmomentreduzierung in negativer Drehrichtung Einheit: 1 % Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 41 Filter cut off frequency Grenzfrequenz des Stromreglers UINT16 0x0000 (0 (curr.) Einheit:1 Hz 8021:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von BOOLEAN 0x00 (0 enable Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8021:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 42 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable 2: Plc cam …: reserviert 8022:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8022:32 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 43 Strom bis Nennstrom) Einheit: 1 ms 8030:0E Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (positive) Drehmomentreduzierung in positiver Drehrichtung Einheit: 1 % 8030:0F Torque auto-reduction Prozessdatenschwelle für automatische UINT8 0x00 (0 threshold (negative) Drehmomentreduzierung in negativer Drehrichtung Einheit: 1 % EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 44 Grenzfrequenz des Stromreglers UINT16 0x0000 (0 (curr.) Einheit: 1 Hz 8031:11 Voltage adjustment Aktiviert die Kompensation von BOOLEAN 0x00 (0 enable Spannungsschwankungen (nur in der Betriebsart "Direct velocity") 8031:12 Current adjustment Aktiviert die R x I Kompensation BOOLEAN 0x00 (0 enable Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 45 Function for input 1 Funktion des digitalen Eingangs 1 BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable 2: Plc cam ...: reserviert 8032:36 Function for input 2 Funktion des digitalen Eingangs 2 BIT4 0x00 (0 siehe Subindex 0x8032:32 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 46 8040:0D Dead time Totzeitkompensation INT16 0x0032 (50 compensation Einheit: 1 µs 8040:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 (0 8040:0F Modulo tolerance Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 (0 window 8040:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 47 • wird ein „Emergeny Stop“ ausgelöst. • Der „Misc Error“ wird auf 1 gesetzt und es entsteht ein PDO-Error. 8041:16 Enhanced diag history TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 Es werden zusätzliche Meldungen während eines Fahrauftrages ausgegeben (jede Änderung der Statemachine (Index 0x9040:03 [} 57]) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 48 Einheit: 1 ms 8050:0D Dead time Totzeitkompensation 1 µs INT16 0x0032 (50 compensation 8050:0E Modulo factor Modulofaktor/-position UINT32 0x00000000 (0 8050:0F Modulo tolerance Toleranzfenster für Modulopositionierung UINT32 0x00000000 (0 window 8050:10 Position lag max. Maximal erlaubter Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 49 • wird ein „Emergeny Stop“ ausgelöst. • Der „Misc Error“ wird auf 1 gesetzt und es entsteht ein PDO-Error. 8051:16 Enhanced diag history TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 Es werden zusätzliche Meldungen während eines Fahrauftrages ausgegeben (jede Änderung der Statemachine (Index 0x9050:03 [} 57]) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 50 Kommando ohne Fehler und mit Antwort beendet 2: Finished, error, no response Kommando mit Fehler und ohne Antwort beendet 3: Finished, error, response Kommando mit Fehler und mit Antwort beendet 255: Executing Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response abhängig vom Request OCTET- STRING[4] Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 51 Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6000:11 Counter value Wert des Zählerstandes UINT32 0x00000000 (0 6000:12 Latch value Latch-Wert UINT32 0x00000000 (0 6000:16 Timestamp Zeitstempel der letzten Zähleränderung UINT32 0x00000000 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 52 BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6020:11 Info data 1 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:11 [} 42]) 6020:12 Info data 2 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8022:19 [} 42]) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 53 BOOLEAN 0x00 (0 6050:11 Actual position aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators UINT32 0x00000000 (0 6050:21 Actual velocity aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenerators INT16 0x0000 (0 6050:22 Actual drive time Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex UINT32 0x00000000 (0 0x8051:11 [} 49]) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 54 Bits zurückgesetzt (steigende Flanke) 7030:03 Reduce torque Reduziertes Drehmoment (Spulenstrom) ist aktiv (siehe BOOLEAN 0x00 (0 Subindex 0x8030:05 / 0x8030:06 [} 43]) 7030:11 Position Vorgabe der Sollposition UINT32 0x00000000 (0 7030:21 Velocity Vorgabe der Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 55 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7040:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7040:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 56 0x6E00 Calibration, set manual Kalibrierung manuell setzen 0x6E01 Calibration, set manual auto Kalibrierung automatisch setzen 0x6F00 Calibration, clear manual Kalibrierung manuell löschen 7050:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7050:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 57 POS Info data Ch.2 Max. Subindex UINT8 0x04 (4 9050:01 Status word Status word UINT16 0x0000 (0 9050:03 State (drive controller) aktueller Schritt der internen Statemachine UINT16 0x0000 (0 9050:04 Actual position lag Aktueller Schleppabstand UINT16 0x0000 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 58 • Motorstrom ist größer als der Nennstrom (siehe 0x8032:0A [} 45]) A030:0A Configuration CoE-Änderung wurde noch nicht in Warnung BOOLEAN 0x00 (0 aktueller Konfiguration übernommen A030:11 Actual operation mode Aktuelle Betriebsart (bei automatischer Erkennung der BIT4 0x00 (0 Betriebsart, siehe 0x8032:01 [} 45] Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 59 Wert mit “Actual position lag” (0x9050:04) verglichen. Sobald “Actual position lag” (0x9050:04) größer ist als “Position lag max.” (0x8050:10) wird “Position lag” = 1 gesetzt und ein PDO-Warning ausgegeben. A050:06 Emergency stop ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell) BOOLEAN 0x00 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 60 STRING F900:02 Internal temperature Interne Modultemperatur INT8 0x00 (0 Einheit: 1 °C F900:04 Control voltage Steuerspannung UINT16 0x0000 (0 Einheit:1 mV F900:05 Motor supply voltage Lastspannung UINT16 0x0000 (0 Einheit:1 mV F900:06 Cycle time gemessene Zykluszeit UINT16 0x0000 (0 Einheit:1 µs Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 61 Profile. Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EJ7342 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 62 PDO Parameter RxPDO 4 UINT8 0x06 (6 Control Ch.2 1403:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 02 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 STRING[6] 00 00 übertragen werden dürfen 00 00 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 63 PDO Parameter RxPDO 12 UINT8 0x06 (6 Control Ch.1 140B:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 05 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 12 STRING[6] 06 16 übertragen werden dürfen 0A 16 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 64 5. PDO Mapping entry (4 bits align) UINT32 0x0000:00, 4 1601:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1601:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 65 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1605:0 DCM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Position Ch.1 1605:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (DCM Outputs UINT32 0x7020:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Position)) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 66 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 160A:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 160A:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7040 (POS Outputs UINT32 0x7040:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Target position)) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 67 Ch.2), entry 0x22 (Start type)) 160D:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7050 (POS Outputs UINT32 0x7050:23, 16 Ch.2), entry 0x23 (Acceleration)) 160D:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x7050 (POS Outputs UINT32 0x7050:24, 16 Ch.2), entry 0x24 (Deceleration)) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 68 POS TxPDO-Par Status PDO Parameter TxPDO 12 UINT8 0x06 (6 Ch.1 180B:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 0A 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 12 STRING[2] übertragen werden dürfen Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 69 SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:10 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Latch value)) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 70 Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 Timest. compact Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), UINT32 0x6000:16, 32 entry 0x16 (Timestamp)) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 71 SubIndex 015 15. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Counter value)) 1A03:10 SubIndex 016 16. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs UINT32 0x6010:12, 16 Ch.2), entry 0x12 (Latch value)) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 72 Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x01 (1 Timest. compact Ch.2 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs Ch.2), UINT32 0x6010:16, 32 entry 0x16 (Timestamp)) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 73 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Info data 1)) 1A07:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DCM Inputs UINT32 0x6020:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Info data 2)) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 74 7. PDO Mapping entry (object 0x6040 (POS Inputs Ch.1), UINT32 0x6040:07, 1 entry 0x07 (Decelerate)) 1A0A:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0A:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 75 7. PDO Mapping entry (object 0x6050 (POS Inputs Ch.2), UINT32 0x6050:07, 1 entry 0x07 (Decelerate)) 1A0C:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A0C:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 76 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:05 SubIndex 005 5. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1607 (5639 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:06 SubIndex 006 6. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1609 (5641 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 77 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 78 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.5 EJ7342...
  • Seite 79 Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0006 (6 modules Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 (0 EJ7342 Version: 1.5...
  • Seite 80 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 82 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EJ7342 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...