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Arexx RP6v2 CONTROL M256 WiFi Bedienungsanleitung Seite 11

Erweiterungsmodul
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RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Das RP6v2 M256 WIFI Erweiterungsmodul
● Über 60 freie I/O 5V Ports auf einfach zu verwendenden 2.54mm Raster Steckver-
bindern, davon alternative Funktionen:
◊ 16x 10 Bit A/D Wandler Kanäle
◊ 12x 16 Bit Hardware PWM Kanäle
◊ 3x 8 Bit Hardware PWM Kanäle
◊ 4x Timer Capture Eingänge
◊ 8 Bit Display Port, auch als normale I/O Ports verwendbar
◊ 2x USART/SPI Ports, können entweder als Master SPI oder als UART verwendet wer-
den
◊ 22x externe Interrupts auf diversen I/O Ports
◊ I2C Bus
◊ USART als Programmieranschluss, kann auch für andere Zwecke verwendet werden,
insbesondere wenn das WLAN Modul für den Software Upload verwendet wird.
◊ ISP Programmieranschluss (für fortgeschrittene Anwender)
◊ JTAG Interface (über Adapterkabel nutzbar)
● 4 A/D Wandler Kanäle und 3.3V Spannung vom WLAN Modul sind auf einem 6 Pin
Steckverbinder zugänglich. Spannungsteiler vorgeschaltet um Spannungsbereich zu er-
weitern. Normal wird nur ein Messbereich 0 bis 0.4V, 0.5V Schwelle für wakeup Trigger
und 1.2V maximale Spannung unterstützt. Die externen Spannungsteiler erweitern dies
auf 0 bis 3.12V Messbereich, 3.9V Wakeup trigger, 9V maximale Spannung (empfohlen
max. 5V wie auch bei den anderen A/D Wandlern). Diese können unabhängig von Mikro-
controller ausgelesen werden und auch zum aufwecken des WLAN Moduls verwendet
werden. Spannungsteiler Faktor: 0.12821
● microSD Kartenslot für Speicherkarten
◊ Ideal für Datenlogging, Missionsdaten oder ggf. Ablage von statischen Daten die per
WLAN abgerufen werden sollen (Hinweis: die Datenrate ist natürlich eingeschränkt,
dies taugt nicht als Fileserver!)
◊ kompatibel mit SD und SDHC Karten die den SPI Modus unterstützen (sollte bei fast
allen Karten der Fall sein)
◊ SDHC ist aufwändiger, benötigt mehr Programmspeicher und Rechenleistung, daher
sind Karten bis max. 2GByte sehr zu empfehlen. Größere Karten funktionieren aller-
dings auch. Im Programmcode ist dies konfigurierbar.
● I²C-Bus Erweiterungsanschlüsse
◊ Kann beliebige I²C Bus Slaves ansteuern.
◊ Der MEGA2560 auf dem Modul kann als Master oder Slave verwendet werden.
Sinnvollerweise sollte er als Master verwendet werden und den Roboter komplett
steuern (der Controller auf dem Mainboard übernimmt allerdings die Regelung der
Motorgeschwindigkeit, ACS, IRCOMM, Akku Überwachung etc. selbstständig und
entlastet so den Controller auf dem Erweiterungsmodul).
● 4 Status LEDs am Mikrocontroller
● 3 Status LEDs am WLAN Modul (Verbindung, Aktivität, Fehlerstatus)
● 2 Eingabetaster
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