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Lange Aktionen
Der direkte Wandkontakt mit dem Messrad oder der indirekte Wandkontakt mit dem Ultraschallsensor
werden verwendet, um die Maschine in der richtigen Richtung zu halten. Dies ist der Fall bei:
Wasser einf.
•
Wand folg.L.
•
Wand folg.R.
•
Ultrasch. L (oder Ultrasch. R oder Ultrasound L+R).
•
Ladestation
•
Sind diese Aktionen länger als 10 m, werden sie "lange Aktionen" genannt, da das Fahrzeug in diesem Fall
an einem „Reset-Punkt" vorbeifährt (zwischen 3 und 10 m). An diesem Punkt wird der Winkel auf 0 Grad
zurückgestellt und es ertönt ein akustisches Signal.
„Lange Aktionen" kompensieren die durch „kurze Aktionen" verursachten Abweichungen. Es ist daher
besonders wichtig, nach einer Reihe „kurzer Aktionen" eine „lange Aktion" zu programmieren.
Folgen viele „kurze Aktionen" (Geradeaus, Ecke L <– und Ecke R –>) aufeinander, kann sich das Fahrzeug,
bedingt durch eine Häufung von Fehlern, verfahren (siehe Abbildung 19 auf Seite 4-32).
Das Risiko, von der programmierten Strecke abzuweichen, kann minimiert werden (siehe Abbildung 20 auf
Seite 4-33):
Die Maschine hat Kontakt mit der Wand, dem Stall oder dem Fressgitter, entweder direkt (
•
Wand folg.L oder Wand folg.R) oder indirekt (Ultrasch. L).
Stoßpunkte bieten dem Steuerungssystem die Möglichkeit, die zurückgelegte Strecke mit der eigenen
•
Information zu vergleichen.
„Kurze Aktionen" werden mit „langen Aktionen" kombiniert, um die Richtung zu korrigieren.
•
Beschreibung und Bedienung
in n o vato rs in ag ric u ltu re
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