Inhaltszusammenfassung für SCHUNK Random Dot
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung rc_randomdot Random Dot Projektor...
- Seite 2 Bâtiment E 91940 Les Ulis, Frankreich Web: https://www.effilux.com E-Mail: contact@effilux.fr Telefon: +33 9 72 38 17 80 Händler: SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 Customer Management Tel. +49-7133-103-2503 Fax +49-7133-103-2189 cmg@de.schunk.com...
- Seite 3 Es können Unterschiede zwischen dem Handbuch und dem Produkt bestehen, wenn das Produkt nach dem Ausga- bedatum des Handbuchs geändert wurde. Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden. 0.9 | rc_randomdot | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1469374...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einführung Überblick ..........Garantie . -
Seite 5: Einführung
Kapitel 1. Einführung 1 Einführung Hinweise im Handbuch Um Schäden an der Ausrüstung zu vermeiden und die Sicherheit der Benutzer zu gewährleisten, enthält das vorliegende Handbuch Sicherheitshinweise, die mit dem Symbol Warnung gekennzeichnet werden. Zusätz- liche Informationen sind als Bemerkung gekennzeichnet. Warnung: Warnhinweise in diesem Handbuch kennzeichnen Verfahren und Maßnahmen, die beachtet werden müssen, um Verletzungsgefahren für den Bediener/Benutzer oder Schäden am Gerät zu ver- meiden. -
Seite 6: Überblick
Kapitel 1. Einführung 1.1 Überblick Der Punktmatrixprojektor rc_randomdot ist speziell auf die Verwendung mit einem rc_visard zugeschnitten. Der rc_randomdot wird eingesetzt, wenn die Erfassung besonders schwieriger Szenarien mit wenig natür- licher Textur erforderlich ist. Er kann über der Szene oder direkt auf dem rc_visard montiert werden. Die projizierten Punkte erhöhen die Szenendichte und verbessern damit die Qualität des Stereomatchings bei geringer natürlicher Textur. -
Seite 7: Garantie
Kapitel 1. Einführung 1.2 Garantie Nicht ausdrücklich vom Hersteller genehmigte Änderungen an der Hard- und Software können zum Erlö- schen der Garantie- und Gewährleistungsansprüche des Anwenders führen. Warnung: Der rc_randomdot arbeitet mit komplexer Hardware, die sich in einer Weise verhalten kann, die vom Benutzer nicht beabsichtigt ist. -
Seite 8: Zulassungen Und Normen
Kapitel 1. Einführung 1.3 Zulassungen und Normen 1.3.1 Genehmigungen Der rc_randomdot hat die folgenden Zulassungen erhalten: EG-Konformitätserklärung UK Konformität geprüft NRTL Sicherheit zertifiziert durch TÜV Süd Konformitätserklärung nach FCC, Part 15 (betrifft die USA): Changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate the equipment. This device complies with Part 15 of the FCC rules. -
Seite 9: Umweltvorschriften
Kapitel 1. Einführung • EN 55015:2013 : Richtlinie über die elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) (2014/30/EU), Grenz- werte und Messverfahren für Funkstöreigenschaften von elektrischen Beleuchtungseinrichtungen und ähnlichen Geräten • CISPR 15:2013 + IS1:2013 + IS2:2013 : Grenzwerte und Messverfahren für Funkstörungen von elek- trischen Beleuchtungen und ähnlichen Geräten •... -
Seite 10: Verfügbare Zertifikate
Kapitel 1. Einführung 1.6 Verfügbare Zertifikate Kopien der verschiedenen Zertifikate können unter https://roboception.com/product/random-dot-projector heruntergeladen werden. 0.9 | rc_randomdot | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1469374... -
Seite 11: Sicherheit
Kapitel 2. Sicherheit 2 Sicherheit Warnung: Vor Inbetriebnahme des rc_randomdot muss der Bediener alle Anweisungen in diesem Hand- buch gelesen und verstanden haben. Warnung: Bei Betrieb des rc_randomdot mit rc_visard Produkt(en) muss der Bediener alle Sicherheits-, Installations- und Wartungshinweise in der rc_visard Anleitung gelesen und verstanden haben. Bemerkung: Der Begriff „Bediener“... -
Seite 12: Verwendungszweck
Schutz-/Sicherheitsmaßnahmen erfordern. 2.2 Verwendungszweck Der rc_randomdot ist dazu bestimmt, in Kombination mit einem SCHUNK rc_visard die Szenendichte zu er- höhen und damit die Qualität des Stereo-Matchings zu verbessern, wenn die natürliche Szenentextur gering ist. Der rc_randomdot zusammen mit einem SCHUNK rc_visard ist für die Installation an einem Roboter, einer automatisierten Maschine, einer mobilen Plattform oder einer stationären Anlage vorgesehen. -
Seite 13: Hardware-Spezifikation
Kapitel 3. Hardware-Spezifikation 3 Hardware-Spezifikation Bemerkung: Die folgenden Hardware-Spezifikationen dienen als allgemeine Referenz; es können Unter- schiede zum Produkt bestehen. 3.1 Umfang der Lieferung Der Standard Lieferumfang für einen rc_randomdot umfasst den rc_randomdot Projektor, die Montagehal- terung und 4 Schrauben, ein 30 cm langes Kabel zum Anschluss des rc_randomdot an den rc_visard und eine Schnellstartanleitung. -
Seite 14: Mechanische Abmessungen
Kapitel 3. Hardware-Spezifikation 3.3 Mechanische Abmessungen 2x Durchgangsbohrung für M4 UNC 1/4“-20, t=6 32,5 (151,3) 63,5 91,2 Abb. 3.2: Gesamtabmessungen des rc_randomdot White CAD-Modelle des rc_randomdot können unter http://www.roboception.com/download heruntergeladen wer- den. Die CAD-Modelle werden im Ist-Zustand zur Verfügung gestellt, ohne Garantie auf Korrektheit. 3.4 Umwelt- und Betriebsbedingungen Der rc_randomdot ist für den industriellen Einsatz konzipiert. -
Seite 15: Spezifikationen Für Die Spannungsversorgung
Kapitel 3. Hardware-Spezifikation Montageschnittstelle auf den rc_visard montiert werden, wobei alle Gehäuseteile unbedeckt bleiben müssen. Ein Freiraum von mindestens 10 cm in alle Richtungen zwischen den beiden Geräten und ein ausreichen- der Luftaustausch mit der Umgebung ist erforderlich, um eine ausreichende Kühlung zu gewährleisten. Die Kühlrippen müssen frei von Schmutz und anderen Verunreinigungen sein. - Seite 16 Kapitel 3. Hardware-Spezifikation Kräfte durch Kabelbewegungen auf die M12-Steckverbinder der Geräte einwirken. In Roboteranwendun- gen muss genügend Spielraum vorhanden sein, um den vollen Bewegungsumfang des rc_visard und rc_randomdot zu ermöglichen, ohne die Kabel zu belasten. Die Mindestbiegeradien der Kabel müssen beachtet werden.
- Seite 17 Kapitel 3. Hardware-Spezifikation Tab. 3.5: Pinbelegung für den rc_visard Steckerverbinder Belegung Bezug GPIO Out 2 (Overtemp): 1 = OK (24 V), 0 = !OK (0 V) chassis GND +24 V Leistung OUT GPIO Out 1 chassis GND GND (GPIO GND) +24 V (GPIO Vcc) GPIO In 1 (Trigger) GPIO In 2...
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Seite 18: Elektrische Eigenschaften
Kapitel 3. Hardware-Spezifikation Warnung: Schließen Sie keine Signale mit Spannungen größer als 29 V an den rc_randomdot an. 3.7 Elektrische Eigenschaften Der Power-LED-Treiber im Inneren des rc_randomdot ist so eingestellt, dass er die LED automatisch ent- sprechend dem Zustand des Triggerpins GPIO In 1 pulst. Bei einem kurzen Triggerimpuls (<... -
Seite 19: Optische Eigenschaften
Kapitel 3. Hardware-Spezifikation Tab. 3.6: Status-LED Farben Farbe der Status-LED rc_randomdot Übertemperaturwarnung Projektor LED-Temperatur > 75 °C Grün Bereit Blau Triggersignal aktiv, Projektor-LED leuchtet 3.8 Optische Eigenschaften Der rc_randomdot projiziert ein rechteckiges Muster aus semirandomisierten Punkten mit 50% Dichte. Der optimale Arbeitsabstand liegt zwischen 500 mm und 3 m. -
Seite 20: Installation
Kapitel 4. Installation 4 Installation Warnung: Die Anweisungen zu rc_randomdot und rc_visard auf Sicherheit:(Abschnitt 2) müssen vor der Installation gelesen und verstanden werden. 4.1 Montage Der rc_randomdot bietet zur statischen Montage ein Standard-Stativgewinde an der Unterseite, sowie Mon- tagepunkte für die mitgelieferte Halterung an beiden Seiten zur Montage auf dem rc_visard. 4x DIN 912 M4x10 Tuflok oder Loctite 243... -
Seite 21: Einschalten
Kapitel 4. Installation Warnung: Bei Festinstallationen muss der rc_randomdot mit vier Maschinenschrauben M4 x 10 8,8 montiert werden, die mit einem Drehmoment von 2,4 Nm angezogen werden. Die Schrauben müssen Tuflok-beschichtet oder mit Schraubensicherungskleber gesichert sein. Verwenden Sie keine hochfesten Schrauben. -
Seite 22: Bedienung Des Projektors
Kapitel 4. Installation 4.3 Bedienung des Projektors Der Projektor rc_randomdot wird über den GPIO Out 1 des rc_visard gesteuert. Ein Tutorial zur Bedienung des Projektors befindet sich unter: https://tutorials.roboception.de/rc_visard_general/projector.html. Bemerkung: Auf dem rc_visard ist eine gültige IOControl-Lizenz erforderlich. Sie ist im Standard- Softwarepaket aller rc_visards enthalten, die ab 07/2020 gekauft werden. - Seite 23 Kapitel 4. Installation Verringern Sie, ausgehend von der größten Blende (kleinste Blendenzahl am Projektorobjektiv), die Lichtleis- tung durch Verkleinern der Blende, bis die weißen (High Confidence) Bereiche im Konfidenzbild kleiner oder dunkler werden. Gleichzeitig sollte das Kamerabild immer weniger unterbelichtet sein. Öffnen Sie an dieser Stelle die Blende wieder ein klein wenig, um einen geeigneten Kompromiss zu finden.
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Seite 24: Wartung
Kapitel 5. Wartung 5 Wartung Warnung: Das einzige vom Kunden abnehmbare Teil ist der Objektivdeckel, der abgeschraubt werden kann. Ein Öffnen des Gehäuses des rc_randomdot zur Durchführung von Wartungsarbeiten beim Kun- den ist nicht vorgesehen. Unbefugtes Öffnen des Gehäuses führt zum Erlöschen der Garantie. Für alle Wartungsarbeiten außer der Einstellung von Fokus und Blende muss das Produkt ausgeschaltet werden. -
Seite 25: Zubehör
Kapitel 6. Zubehör 6 Zubehör 6.1 Anschlussset Für die Festinstallation ist der Kunde für eine geeignete Stromversorgung verantwortlich. Für den Anschluss des rc_visard und rc_randomdot an ein Wohn- oder Bürogebäudenetz ist ein Netzteil erforderlich, das den Emissionsstandards EN 55011 Klasse B und/oder EN 55032 Klasse B entspricht. Das im Anschlussset enthaltene Netzteil ist entsprechend zertifiziert. -
Seite 26: Ersatzteile
Kapitel 6. Zubehör Es liegt in der Verantwortung des Kunden, eine geeignete Spannungsversorgung für den dauerhaften Einsatz in industrieller Umgebung zu beschaffen und zu installieren. Ein Beispiel, das sowohl die EN 61000-6-2 als auch die EN 55011/55022 Klasse B erfüllt, ist das Hutschienen-Netzteil PULS MiniLine ML70.100 24V/DC 3 A der Firma PULS GmbH (http://www.pulspower.com). -
Seite 27: Fehlerbehebung
Kapitel 7. Fehlerbehebung 7 Fehlerbehebung 7.1 LED-Farben Während des Bootvorgangs des rc_visard blitzt der rc_randomdot Projektor mehrmals auf. Die Status-LED sollte dann nahezu sofort grün leuchten. Im Normalbetrieb sind folgende Farben der rc_randomdot LED zu beobachten. Tab. 7.1: rc_randomdot Status-LED Farben LED-Farbe rc_randomdot Status Übertemperatur-Warnung: Die Projektortemperatur hat 75°C überschritten... - Seite 28 Kapitel 7. Fehlerbehebung • Der Betrieb des rc_randomdot außerhalb der spezifizierten Umgebungsbedingungen kann zu Schäden führen und führt zum Erlöschen der Garantie. Elektrischer Schlag beim Berühren des Projektors Dies deutet auf einen elektrischen Fehler im Sensor, in der Verkabelung oder in der Stromversorgung oder im angrenzenden System hin.
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Seite 29: Kontakt
Kapitel 8. Kontakt 8 Kontakt 8.1 Support Support-Anfragen können Sie per E-Mail unter service.greifsysteme@de.schunk.com, oder telefonisch unter +49 7133-103-2333 an uns stellen. 8.2 Adresse Händler: SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Deutschland Web: http://www.schunk.com... -
Seite 30: Stichwortverzeichnis
Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Farben Gehäusetemperatur Betrieb Leistung Betriebsbedingungen Pinbelegungen Blende einstellen Linsenreinigung IOControl CAD-Modell Maßen elektrisch rc _ randomdot Ersatzteile Montage ExposureActive IOControl ExposureAlternateActive Neigung IOControl Netzteil , 15, Feuchtigkeit optisch Fokus einstellen Pinbelegungen Gehäusetemperatur GPIO Leistung GPIO Projektionsfeld Pinbelegungen projiziertes Muster High rc _ randomdot IOControl... - Seite 31 Montage- und Betriebsanleitung Hersteller: Händler: Eff lux SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik 1, Rue de Terre Neuve Mini Parc du Verger Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauf en/Neckar Bâtiment E Tel. +49-7133-103-0 91940 Les Ulis, France Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com...