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ADwin
10 Option COM
Option X-A20-COM beinhaltet zusätzliche Schnittstellen, die unabhängig voneinander
konfiguriert und betrieben werden:
– 2 CAN-Schnittstellen „High-speed", Seite 25.
– 1 RS232-Schnittstelle, Seite 27.
10.1 CAN-Schnittstellen
Die CAN-Schnittstellen 1 und 2 („High-speed") werden voneinander unabhängig betrie-
ben.
10.1.1 Hardware-Beschreibung
Die Anschlüsse der Schnittstellen stehen auf 9-poligen Sub-D-Verbindern CAN1 und
CAN2 zur Verfügung, die Belegung ist gleich.
Beide Schnittstellen haben ein eigenes Potential CAN-GND, die sowohl voneinander
galvanisch getrennt sind als auch vom Masse-Potential (GND) des Gehäuses.
Wenn die CAN-Schnittstelle das physikalische Ende eines CAN-Bus vom Typ „High
speed" bildet, muss es mit einem Abschlusswiderstand 120Ω terminiert werden (also
nur am ersten oder letzten CAN-Knoten). An CAN-Knoten, die sich nicht an einem phy-
sikalischen Ende der Kette befinden, darf nicht terminiert werden.
Wenn für eine der beiden (oder beide) Schnittstellen die Terminierung erforderlich ist,
müssen Sie die Pins CAN(+) und CAN(-) durch einen Widerstand von 120 Ω verbinden.
10.1.2 Beschreibung der CAN-Schnittstelle
Die CAN-Schnittstelle arbeitet nach der Spezifikation „CAN 2.0 part A+B" sowie ISO
11898. Sie programmieren die Schnittstelle mit ADbasic-Befehlen, die direkt auf die
Register des Controllers zugreifen.
Über den CAN-Bus verschickte Nachrichten sind Datentelegramme mit bis zu 8 Bytes,
die durch sogenannte „Identifier" gekennzeichnet sind. Der CAN-Controller unterstützt
Identifier mit 11 Bit und 29 Bit Länge. Die eigentliche Kommunikation, d.h. die Verwal-
tung der Bus-Nachrichten, erfolgt über einen Eingangs-FIFO und einen Ausgangs-
FIFO.
Der CAN-Bus (high speed) ist auf Frequenzen bis 1MHz einstellbar und wird standard-
mäßig mit 1MHz betrieben. Der CAN-Bus ist durch Optokoppler vom ADwin-System
galvanisch getrennt.
Nachrichten verwalten
Der CAN-Controller unterscheidet über den Bus verschickte Nachrichten durch „Iden-
tifier", das sind Kennzahlen mit einer definierten Bitlänge. Aus der Bitlänge ergeben
sich hier die möglichen Kennzahlen 0...2
Zu sendende Nachrichten speichert der Controller in einem Ausgangs-FIFO, empfan-
gene Nachrichten in einem Eingangs-FIFO. Nach der Initialisierung des CAN-Control-
lers sind beide FIFOs nicht konfiguriert und beteiligen sich nicht am Busverkehr.
Zusätzlich können Nachrichten mit hoher Priorität verschickt werden. Im Ausgangs-
FIFO zum Senden gespeicherte CAN-Nachrichten werden dabei zurückgestellt.
ADwin-X-A20, Handbuch Sep. 2019
Abb. 10 – CAN: Pinbelegung
11
-1 bzw. 0...2
29
-1.
Option COM
Identifier
Eingangs-/Ausgangs-FIFO
25
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