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Grundlagen zur Funktion
Abb. 6: Datenflussrichtung im ESC
Idealerweise findet die Link-Erkennung und damit das Port-Handling im ESC so schnell statt, dass selbst bei
100 µs Zykluszeit kein Lost-Frame-Ereignis auftritt. Dennoch ist zumindest ein verlorener Frame nie
auszuschließen, falls nämlich eine Verbindung getrennt wird, während ein Ethernet-Frame gerade genau auf
diesem Kabel bzw. in dem Bussegment hinter der Trennstelle unterwegs ist.
Umsetzung: EL-Klemme
Ein üblicher EtherCAT-Slave wie z.B. Beckhoff EL-Klemmen verfügt über 2 Ports:
• einen für ankommende Frames (Port 0 [A])
• und einen für abgehende Frames (z.B. Port [D]).
Die anderen beiden Ports sind intern im ESC geschlossen. Ein EtherCAT-Telegramm gelangt über Port 0
(A)/oben zur Processing-Unit und wird dann über Port 3 (D)/links zum nächsten Slave weitergereicht, falls
ein Link zu diesem besteht - s. grüne Pfeile. Das ist dann der Fall, wenn rechts eine weitere EL-Klemme
gesteckt ist.
Besteht kein Link, wird der Frame über den violetten Weg zum Port 1(B) weitergereicht. Dieser und auch
Port 2 (C) haben keinen Link und reichen den Frame damit zum Port 0 (A) zurück, wo der Frame über den
gleichen Ethernet-Port über den er am Slave ankam, diesen wieder verlässt. Das ist der Fall, wenn die
betrachtete Klemme als Endklemme fungiert.
Ein EtherCAT-Teilnehmer mit nur einem Port ist somit nur begrenzt einsetzbar, da er nur als End-Teilnehmer
eingesetzt werden kann.
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Version: 2.3
EP9128-0021
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