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Lenze CANopen EMF2178IB Kommunikationshandbuch
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Inhaltszusammenfassung für Lenze CANopen EMF2178IB

  • Seite 1 EDSMF2178IB L−force Communication .Li{ Kommunikationshandbuch CANopen EMF2178IB Kommunikationsmodul...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Über diese Dokumentation ..........Dokumenthistorie .
  • Seite 3 ........9.3.1 Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler ....
  • Seite 4 ......... . . 13.1 Bezug zwischen CANopen−Objekt und Lenze−Codestelle .

  • Seite 5: Über Diese Dokumentation

    CAN−Nutzerorganisation CiA (CAN in Automation): www.can−cia.org © 2013 Lenze Drives GmbH, Postfach 10 13 52, D−31763 Hameln Ohne besondere schriftliche Genehmigung von Lenze Drives GmbH darf kein Teil dieser Dokumentation vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Wir haben alle Angaben in dieser Dokumentation mit größter Sorgfalt zusammengestellt und auf Übereinstimmung mit der be- schriebenen Hard−...
  • Seite 6 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Personen, die die Vernetzung und Fernwartung einer Maschine projektieren, installieren, in Betrieb nehmen und warten. Tipp! Informationen und Hilfsmittel rund um die Lenze−Produkte finden Sie im Download−Bereich unter http://www.Lenze.com Informationen zur Gültigkeit Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für folgende Geräte: Kommunikationsmodule EMF2178IB (CANopen) ab Version 1x.2x.

  • Seite 7: Dokumenthistorie

    Umgang mit unserem Produkt zu unterstützen. Vielleicht ist uns das nicht überall gelungen. Wenn Sie das feststellen sollten, senden Sie uns Ihre Anregungen und Ihre Kritik in einer kurzen E−Mail an: feedback−docu@Lenze.de Vielen Dank für Ihre Unterstützung. Ihr Lenze−Dokumentationsteam EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 8: Verwendete Konventionen

    Über diese Dokumentation Verwendete Konventionen Verwendete Konventionen Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiede- ner Arten von Information: Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise Zahlenschreibweise Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwen- det. Zum Beispiel: 1234.56 Dezimal normale Zum Beispiel: 1234 Schreibweise Hexadezimal 0x[0 ...

  • Seite 9: Verwendete Begriffe

    Verwendete Begriffe Verwendete Begriffe Begriff Bedeutung Grundgerät Lenze Antriebsregler mit denen das Kommunikationsmodul eingesetzt werden kann. ^ 13 Antriebsregler »Global Drive Control« / PC−Software von Lenze, die Sie beim "Engineering" (Parametrieren, Diagnostizieren und Konfigurieren) während des gesamten Lebenszyklus, d. h. von der Planung bis zur »GDC«...

  • Seite 10: Verwendete Hinweise

    Über diese Dokumentation Verwendete Hinweise Verwendete Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta- tion folgende Piktogramme und Signalwörter verwendet: Sicherheitshinweise Aufbau der Sicherheitshinweise: Gefahr! (kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr) Hinweistext (beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann) Piktogramm und Signalwort Bedeutung Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische...

  • Seite 11: Sicherheitshinweise

    Vorschläge, deren Übertragbarkeit auf die jeweilige Anwen- dung überprüft werden muss. Für die Eignung der angegebenen Verfahren und Schal- tungsvorschläge übernimmt der Hersteller keine Gewähr. Alle Arbeiten mit und an Lenze−Antriebs− und Automatisierungskomponenten darf ƒ nur qualifiziertes Fachpersonal ausführen.

  • Seite 12: Geräte− Und Anwendungsspezifische Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Geräte− und anwendungsspezifische Sicherheitshinweise Geräte− und anwendungsspezifische Sicherheitshinweise Während des Betriebs muss das Kommunikationsmodul fest mit dem Grundgerät ƒ verbunden sein. Verwenden Sie bei externer Spannungsversorgung in jedem Schaltschrank immer ƒ ein separates und nach EN 61800−5−1 sicher getrenntes Netzteil (SELV/PELV). Verwenden Sie ausschließlich Kabel, die den aufgeführten Spezifikationen (¶...

  • Seite 13: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Bestimmungsgemäße Verwendung Produktbeschreibung Bestimmungsgemäße Verwendung Das Kommunikationsmodul ... ermöglicht die Kommunikation mit Lenze−Antriebsreglern über den CAN−Bus mit ƒ dem Kommunikationsprofil CANopen. ist ein Betriebsmittel zum Einsatz in industriellen Starkstromanlagen. ƒ kann mit folgenden Lenze−Antriebsreglern eingesetzt werden: ƒ Gerätereihe Gerätetyp Version Erläuterung...

  • Seite 14: Identifikation

    Produktbeschreibung Identifikation Identifikation Type Id.-No. Prod.-No. Ser.-No.  E82AF000P0B201XX 99371BC013  W Typenschlüssel 33.2178IB Gerätereihe Hardwarestand Softwarestand EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 15: Produkteigenschaften

    Produktbeschreibung Produkteigenschaften Produkteigenschaften Aufsteckbares Kommunikationsmodul für die Lenze−Grundgeräte 8200 vector, ƒ 93XX, 9300 Servo PLC, Drive PLC, ECSXX Frontseitige DIP−Schalter zur Einstellung der ... ƒ – CAN−Knotenadresse (max. 127 Teilnehmer) – Übertragungsrate (10, 20, 50, 125, 250, 500 und 1000 kBit/s) Busausdehnung ohne Repeater bis max.

  • Seite 16: Anschlüsse Und Schnittstellen

    Produktbeschreibung Anschlüsse und Schnittstellen Anschlüsse und Schnittstellen EMF2178IB Address CANopen 2178 2178CAN003 2102LEC007 Pos. Beschreibung Ausführliche Information Verbindungsstatus zum Grundgerät (zweifarbige LED) Verbindungsstatus zum Feldbus (zweifarbige LED) ^ 89 Betriebszustand des Grundgerätes (grüne und rote Drive−LED) Befestigungsschraube Steckerleiste mit Doppel−Schraubanschluss, 5−polig ^ 24 Anschluss PE−Schirmkabel DIP−Schalter zur Einstellung der...

  • Seite 17: Technische Daten

    V+: U = 24 V DC ± 10 % I = 100 mA GND: Bezugspotenzial für externe Spannungsversorgung Dokumentationen zu Lenze Gerätereihen 8200 vector, 9300 und ECS Hier finden Sie die Umgebungsbedingungen und Daten zur Elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV), die auch für das Kommunikationsmodul gelten.

  • Seite 18: Technische Daten Schutzisolierung

    Technische Daten Schutzisolierung Schutzisolierung Gefahr! Gefährliche elektrische Spannung Bei Einsatz von Lenze−Antriebsreglern an einem außenleitergeerdeten Netz mit einer Netz−Nennspannung ³ 400 V ist die Berührsicherheit ohne externe Maßnahmen nicht sichergestellt. Mögliche Folgen: Tod oder schwere Verletzungen ƒ Schutzmaßnahmen: Ist Berührsicherheit für die Steuerklemmen des Antriebsreglers und für die ƒ...

  • Seite 19: Kommunikationszeit

    Technische Daten Kommunikationszeit Kommunikationszeit Die Kommunikationszeit ist die Zeit zwischen dem Start einer Anforderung und dem Ein- treffen der entsprechenden Rückantwort. Die Kommunikationszeiten im CAN−Bussystem sind abhängig von der ... Bearbeitungszeit im Antriebsregler (siehe Dokumentation des Antriebsreglers) ƒ Telegrammlaufzeit ƒ –...

  • Seite 20: Abmessungen

    Technische Daten Abmessungen Abmessungen Address CANopen 2178 2178CAN003 Abb. 4−1 Abmessungen des Kommunikationsmoduls (alle Maße in mm) EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 21: Installation

    Installation Installation Gefahr! Unsachgemäßer Umgang mit dem Kommunikationsmodul und dem Grundgerät kann schwere Personenschäden und Sachschäden verursachen. Beachten Sie die in der Dokumentation zum Grundgerät enthaltenen Sicherheitshinweise und Restgefahren. Stop! Das Gerät enthält Bauelemente, die durch elektrostatische Entladungen zerstört werden können! Vor Arbeiten am Gerät muss sich das Personal durch geeignete Maßnahmen von elektrostatischen Aufladungen befreien.

  • Seite 22: Mechanische Installation

    Installation Mechanische Installation Mechanische Installation 2102LEC014 Abb. 5−1 Kommunikationsmodul aufstecken Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf das Grundgerät (hier: 8200 vector). ƒ Schrauben Sie das Kommunikationsmodul mit der Befestigungsschraube auf dem ƒ Grundgerät fest, um eine gute PE−Verbindung sicher zu stellen. Hinweis! Zur internen Versorgung des Kommunikationsmoduls durch den Frequenzumrichter 8200 vector muss der Jumper in der Schnittstellenöffnung...

  • Seite 23: Elektrische Installation

    Installation Elektrische Installation EMV−gerechte Verdrahtung (CE−typisches Antriebssystem) Elektrische Installation 5.2.1 EMV−gerechte Verdrahtung (CE−typisches Antriebssystem) Für eine EMV−gerechte Verdrahtung beachten Sie folgende Punkte: Hinweis! Steuer−/Datenleitungen getrennt von Motorleitungen verlegen. ƒ Legen Sie die Schirme der Steuer−/Datenleitungen bei digitalen Signalen ƒ beidseitig auf. Zur Vermeidung von Potenzialdifferenzen zwischen den ƒ...

  • Seite 24: Verdrahtung Mit Einem Leitrechner (Master)

    Installation Elektrische Installation Verdrahtung mit einem Leitrechner (Master) 5.2.2 Verdrahtung mit einem Leitrechner (Master) Gefahr! Eine zusätzliche Potenzialtrennung installieren, wenn eine sichere Potenzialtrennung (verstärkte Isolierung) nach EN 61800−5−1 notwendig ist. Hierzu kann z. B. eine Anschaltbaugruppe für den Leitrechner mit einer zusätzlichen Po- tenzialtrennung verwendet werden (siehe jeweilige Herstellerangaben).

  • Seite 25: Systembus (Can) Verdrahten

    CANopen−Objekte. – Mit beiden Parameterdaten−Kanälen ist ein Anschluss von zwei Mastern an ein Grundgerät möglich. So ist es mit einem PC (z. B. mit der Lenze−Software "Global Drive Control") oder einem Bedienterminal möglich, im laufenden Prozess einer mit SPS vernetzten Anlage, die Änderung der Parameter direkt am Grundgerät...

  • Seite 26: Elektrische Installation Spezifikation Des Übertragungskabels

    Installation Elektrische Installation Spezifikation des Übertragungskabels EMF2178IB 2178CAN002 Abb. 5−3 Anschluss an die Steckerleiste 5.2.4 Spezifikation des Übertragungskabels Wir empfehlen CAN−Kabel nach ISO 11898−2 zu verwenden: CAN−Kabel nach ISO 11898−2 Kabeltyp Paarverseilt mit Abschirmung 120 W (95 ... 140 W) Impedanz Leitungswiderstand/−querschnitt Kabellänge £...

  • Seite 27: Busleitungslänge

    Installation Elektrische Installation Busleitungslänge 5.2.5 Busleitungslänge Hinweis! Halten Sie die zulässigen Leitungslängen unbedingt ein. ƒ Wenn bei gleicher Übertragungsrate die zugehörigen ƒ Gesamtleitungslängen der CAN−Teilnehmer unterschiedlich sind, muss zur Bestimmung der max. Leitungslänge der kleinere Wert verwendet werden. Beachten Sie die Reduzierung der Gesamtleitungslänge aufgrund der ƒ...

  • Seite 28: Beispiel: Auswahlhilfe

    Installation Elektrische Installation Busleitungslänge 5.2.5.2 Segmentleitungslänge Die Segmentleitungslänge wird durch den verwendeten Leitungsquerschnitt und die Teil- nehmeranzahl festgelegt. Repeater unterteilen die Gesamtleitungslänge in Segmente. Ohne Repeater ist die Segmentleitungslänge gleich der Gesamtleitungslänge. Max. Anzahl Teilneh- Leitungsquerschnitt mer je Segment (Interpolation ist zulässig) 0.25 mm 0.5 mm 0.75 mm...
  • Seite 29 Zu realisierende Gesamtleitungslänge 450 m Teilnehmeranzahl Leitungsquerschnitt 0.50 mm (AWG 20) Übertragungsrate 125 kBit/s Verwendeter Repeater Lenze Repeater EMF2176IB Reduzierung der max. Gesamtleitungslänge 30 m pro Repeater (EMF2176IB) Ergebnisse Max. Gesamtleitungslänge 630 m (vgl. Tab. 5−1 Gesamtleitungslänge (^ 27)) Max. Segmentleitungslänge 360 m (vgl.

  • Seite 30: Spannungsversorgung

    Installation Elektrische Installation Spannungsversorgung 5.2.6 Spannungsversorgung Interne Spannungsversorgung Hinweis! Die Vorgabe der internen Spannungsversorgung ist bei Grundgeräten mit erweiterter AIF−Schnittstellenöffnung (z. B. Frontseite 8200 vector) gegeben. Die in der Grafik grau hervorgehobene Fläche kennzeichnet die Jumper−Position. Im Auslieferungszustand des Grundgerätes werden diese nicht intern ƒ...

  • Seite 31: Elektrische Installation Spannungsversorgung

    Installation Elektrische Installation Spannungsversorgung Daten der Anschlussklemmen Bereich Werte Elektrischer Anschluss Steckerleiste mit Schraubanschluss Anschlussmöglichkeiten starr: 1.5 mm (AWG 16) flexibel: ohne Aderendhülse 1.5 mm (AWG 16) mit Aderendhülse, ohne Kunststoffhülse 1.5 mm (AWG 16) mit Aderendhülse, mit Kunststoffhülse 1.5 mm (AWG 16) Anzugsmoment 0.5 ...

  • Seite 32: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Während der Inbetriebnahme werden dem Antriebsregler anlagenspezifische Daten wie z. B. Motorparamter, Betriebsparameter, Reaktionen und Parameter zur Feldbus−Kommu- nikation vorgegeben. Dies geschieht bei Lenze−Geräten über die sogenannten Codestel- len. Die Codestellen sind in nummerisch aufsteigender Reihenfolge im Lenze−Antriebsregler und in den aufgesteckten Kommunikations−/Funktionsmodulen gespeichert.

  • Seite 33: Knotenadresse Und Übertragungsrate Einstellen

    ƒ Die Lenze−Einstellung aller DIP−Schalter ist OFF. Hinweis! Einstellungen über Codestellen In der Lenze−Einstellung ˘ Adressschalter 1 ... 7 = OFF ˘ werden die Werte ƒ aus den Codestellen C1850/C2350 (Knotenadresse) und C1851/C2351 (Übertragungsrate) übernommen. – Knotenadressen > 99 sind nur per DIP−Schalter einstellbar.
  • Seite 34 Inbetriebnahme Knotenadresse und Übertragungsrate einstellen Knotenadresse einstellen Address OPEN 1 2 3 4 5 6 7 8 910 Abb. 6−1 Adressierung über DIP−Schalter Die Knotenadressen bei mehreren vernetzten CAN−Teilnehmern müssen sich ƒ voneinander unterscheiden. Alle in Stellung ON befindlichen Schalter (1 ... 7) ergeben in der Summe der ƒ...
  • Seite 35 Inbetriebnahme Knotenadresse und Übertragungsrate einstellen Übertragungsrate einstellen Address OPEN 1 2 3 4 5 6 7 8 910 Abb. 6−2 Einstellen der Übertragungsrate Die Übertragungsrate muss bei allen CAN−Teilnehmern identisch eingestellt werden. ƒ Folgende Übertragungsraten können eingestellt werden: ƒ Übertragungsrate [kBit/s] Schalter 1000 Hinweis!

  • Seite 36: Erstes Einschalten

    Inbetriebnahme Erstes Einschalten Erstes Einschalten Hinweis! Halten Sie unbedingt die Einstellreihenfolge ein. 1. Das Grundgerät und ggf. die externe Spannungsversorgung des Kommunikationsmoduls einschalten. – Die grüne LED 0 auf der Frontseite des Kommunikationsmoduls leuchtet. – Die Status−LED des Grundgerätes (Drive−LED) 2 muss leuchten oder blinken. Die Bedeutung der Signalisierung finden Sie in der Dokumentation des Grundgerätes.

  • Seite 37: Antrieb Über Das Kommunikationsmodul Freigeben

    8200 vector über das Kommunikationsmodul freigeben Schritt Vorgehensweise Bemerkungen C0001 von "0" auf "3" Der Lenze−Parameter C0001 (Bedienungsart) kann mit dem GDC, Keypad XT stellen oder direkt über CANopen eingestellt werden. Beispiel zur Einstellung direkt über CANopen: Write (C0001 = 3) Index = 0x5FFE (resultiert aus: 0x5FFF −...
  • Seite 38 Nach einer Störung (z. B. kurzzeitiger Netzausfall) ist der Wiederanlauf eines Antriebs in manchen Fällen unerwünscht oder sogar unzulässig. Über C0142 können Sie das Wiederanlaufverhalten des Antriebsreglers einstellen: C0142 = 0 (Lenze−Einstellung) ƒ – Der Antriebsregler bleibt gesperrt (auch wenn die Störung nicht mehr aktiv ist).

  • Seite 39: Kommunikationsmodul Emf2172Ib (Can) Ersetzen

    Kommunikationsmodul EMF2172IB (CAN) ersetzen Kommunikationsmodul EMF2172IB (CAN) ersetzen Beachten Sie folgende Informationen, wenn Sie das Kommunikationsmodul EMF2172IB (CAN) durch das EMF2178IB (CANopen) ersetzen: Die Kommunikationsmodule haben unterschiedliche Steckerleisten zum Anschluss ƒ der Spannungsversorgung und des Systembus (CAN). Die DIP−Schalter der Kommunikationsmodule haben unterschiedliche Belegungen ƒ...

  • Seite 40: Dip−Schaltereinstellungen

    Kommunikationsmodul EMF2172IB (CAN) ersetzen DIP−Schaltereinstellungen Hinweis! Am Kommunikationsmodul EMF2178IB muss der Schalter S1 = OFF (Lenze−Einstellung) gesetzt bleiben. (Eine Adresseinstellung > 63 ist bei EMF2172IB nicht möglich gewesen.) Address 7 8 10 1 - 3 4 - 9 baud address...
  • Seite 41 Kommunikationsmodul EMF2172IB (CAN) ersetzen 2. SDO−Kanal aktivieren Stellen Sie ˘ je nach eingesetztem Grundgerät ˘ die Codestelle C1865/1 oder C2365/1 ein, um den 2. SDO−Kanal zu aktivieren. Einstellungen mit GDC/Keypad XT bei diesen Grundgeräten: EVS 93xx−ES EVS 93xx−EI EVS 93xx−EP EVS 93xx−ET EVS 93xx−EK EPL−10200...

  • Seite 42: Datentransfer

    Datentransfer Aufbau des CAN−Datentelegramms Datentransfer Master und Antriebsregler kommunizieren miteinander, indem sie Datentelegramme über den CAN−Bus miteinander austauschen. Der Nutzdatenbereich des CAN−Telegramms enthält entweder Netzwerkmanagementda- ten, Prozessdaten oder Parameterdaten (^ 44). Im Antriebsregler werden den Parameterdaten und Prozessdaten unterschiedliche Kom- munikationskanäle zugeordnet: Prozessdaten werden über den Prozessdaten−Kanal übertragen.
  • Seite 43 0x600 SDO2 1472 0x5C0 (Parameterdaten−Kanal 2) 1600 0x640 Lenze−Einstellung: Nicht aktiv. Node−Guarding / Heartbeat 1792 0x700 Knotenadresse (Node−ID) Jedem Teilnehmer innerhalb des CAN−Netzwerkes ist als eindeutige Kennung eine soge- nannte Knotenadresse, auch Node−ID genannt, im gültigen Adressbereich zuzuordnen. Die gleiche Knotenadresse darf im Netzwerk nicht mehrfach vergeben werden.
  • Seite 44 übertragen und vom Empfänger quittiert, d. h. der Sender erhält eine Rückmeldung, ob die Übertragung erfolgreich war (siehe auch Kap. "Parameterdaten−Transfer", ^ 69). – Über den Parameterdaten−Kanal wird der Zugriff auf alle Lenze−Codestellen und alle CANopen−Indizes ermöglicht. – Parametereinstellungen werden z. B. bei einmaliger Anlageneinstellung während der Inbetriebnahme oder beim Materialwechsel der Produktionsmaschine vorgenommen.

  • Seite 45: Can−Kommunikationsphasen / Netzwerkmanagement (Nmt)

    Datentransfer CAN−Kommunikationsphasen / Netzwerkmanagement (NMT) CAN−Kommunikationsphasen / Netzwerkmanagement (NMT) In Bezug auf die Kommunikation kennt der Antriebsregler folgende Zustände: Zustand Beschreibung "Initialisation" Nach dem Einschalten des Antriebsreglers wird die Initialisierung durchlaufen. Der Antriebsregler ist während dieser Phase nicht am Datenverkehr auf dem (Initialisierung) Bus beteiligt.
  • Seite 46 Datentransfer CAN−Kommunikationsphasen / Netzwerkmanagement (NMT) Netzwerkmanagement (NMT) Der für das Netzwerkmanagement verwendete Telegrammaufbau enthält den Identifier und das in den Nutzdaten stehende Kommando, das sich aus dem Kommando−Byte und der Knotenadresse zusammensetzt. Um zwischen den unterschiedlichen Kommunikationsphasen umschalten zu können, werden Telegramme mit dem Identifier "0"...

  • Seite 47: Zustandsübergänge

    Datentransfer CAN−Kommunikationsphasen / Netzwerkmanagement (NMT) Zustandsübergänge Initialisation (14) (11) Pre-Operational (10) (13) Stopped (12) Operational E82ZAFU004 Abb. 8−3 Zustandsübergänge im CAN−Netzwerk (NMT) Zustands- Kommando Netzwerkstatus nach Auswirkung auf Prozess− und Parameterdaten nach übergang Änderung Zustandsänderung (hex) Beim Netzeinschalten wird die Initialisierung automa- tisch gestartet.

  • Seite 48: Prozessdaten−Transfer

    Prozessdaten−Transfer Verfügbare Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Transfer Vereinbarungen Prozessdaten−Telegramme zwischen Leitrechner (Master) und Antriebsregler (Slave) ƒ werden bezüglich ihrer Richtung unterschieden in: – Prozessdaten−Telegramme zum Antriebsregler – Prozessdaten−Telegramme vom Antriebsregler In CANopen werden die Prozessdaten−Objekte aus Sicht des Teilnehmers bezeichnet: ƒ – RPDOx: Von einem Teilnehmer empfangenes Prozessdaten−Objekt –...
  • Seite 49 Prozessdaten−Transfer Verfügbare Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Telegramm zum Antriebsregler (RPDO) Das Prozessdaten−Telegramm, dessen Identifier die Adresse des Antriebsreglers enthält, hat eine maximale Nutzdatenlänge von 8 Bytes. Im weiteren Verlauf dieses Kapitels ist be- schrieben, welche Nutzdaten je Antriebsregler ausgewertet werden. Der CAN−Bus ist über das Kommunikationsmodul am Automatisierungs−Interface X1 an- geschlossen.

  • Seite 50: Prozessdaten−Kanal Konfigurieren

    Die Verschaltung kann der Anwender selbst vornehmen. Allerdings ist es zweckmäßig, die von Lenze bereitgestellten Vorkonfigurationen, die im Festspeicher des Antriebsreglers abgelegt sind, zu verwenden. In den Vorkonfigurationen von Lenze (Codestelle C0005) ist festgelegt, welche Quelle (Klemme, Tastatur, Kommunikationsmodul) den Frequenz−Soll- wert und das Steuerwort beschreibt.

  • Seite 51: Zyklische Prozessdaten−Objekte

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Zyklische Prozessdaten−Objekte Synchronisation der zyklischen Prozessdaten Damit die Prozessdaten zyklisch vom Antriebsregler gelesen werden können oder die An- triebsregler die Prozessdaten akzeptieren, wird das sogenannte "Sync−Telegramm" ge- nutzt. Das Sync−Telegramm ist der Auslöser für die Datenübernahme im Antriebsregler und leitet den Sendevorgang vom Antriebsregler ein.

  • Seite 52: Prozessdaten−Signale Der Lenze−Antriebsregler

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler 9.3.1 Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler 9.3.1.1 Prozessdaten−Signale für Frequenzumrichter 8200 vector Durch die Umstellung der Codestelle C0001 = 3 erfolgt die Vorkonfiguration der Prozess- daten−Worte im Antriebsregler. Hinweis! Frequenz− bzw. Drehzahlgrößen werden mit "24000 5 "480 Hz normiert.
  • Seite 53 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Gerätesteuerwort AIF−CTRL für 8200 verctor (C0135, Index 0x5F78) Belegung (Lenze−Einstellung) Einstellen in C0410/... C0001 = 3 bei C0007 £ 51 C0001 = 3 bei C0007 > 51 0 / 1 JOG−Werte Frei konfigurierbar Bit 1 00 = C0046 aktiv 01 = NSET1−JOG1 (C0037) aktiv...
  • Seite 54 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler AIF-IN C0410/x = 10 C0410/x = 11 C0410/x = 12 DCTRL AIF-CTRL DCTRL 16 Bit CINH TRIP-SET .B10 .B11 TRIP-RESET .B12 C0410/x = 22 .B15 C0410/x = 25 AIF-IN.W1 C0412/x = 10 16 Bit AIF-IN.W2...
  • Seite 55 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Gerätestatuswort AIF−STAT für 8200 verctor (C0150, Index 0x5F69) Belegung Einstellen in (Lenze−Einstellung) C0417/... Aktueller Parametersatz (DCTRL−PAR−B0) Impulssperre (DCTRL1−IMP) −Grenze (MCTRL1−IMAX) Ausgangsfrequenz = Frequenz−Sollwert (MCTRL1−RFG1=NOUT) Hochlaufgebereingang = Hochlaufgeberausgang 1 (NSET1−RFG1−I=0) −Schwelle (PCTRL1−QMIN) Ausgangsfrequenz = 0 (DCTRL1−NOUT=0)

  • Seite 56: Prozessdaten−Signale Für Servo−Umrichter 9300

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler 9.3.1.2 Prozessdaten−Signale für Servo−Umrichter 9300 Beim Antriebsregler 93XX kann die Belegung der Prozessdaten durch Umkonfigurieren der Funktionsblöcke AIF−IN und AIF−OUT geändert werden. Systemhandbücher zur Reihe 9300 Hier finden Sie ausführliche Informationen zu den Funktionsblöcken und zu den Signalkonfigurationen.

  • Seite 57: Steuerwort Für 93Xx

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Steuerwort für 93XX 9300 9300 Servo−Umrichter 9300 9300 9300 vector Positionier- Kurven- regler scheibe C0005 1xx3 4xx3 5xx3 6xx3,7xx3 2xx3 xxx3 1xxx, 2xxx, 4xx3 6xx3, 7xx3 3xxx, 5xxx, 10xxx, 11xxx NSET−JOG*1 Unbenutzt NSET−JOG*1 Unbenutzt Unbenutzt CSEL1−CAM*1...
  • Seite 58 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler A I F - I N * D C T R L A I F - C T R L . B 3 Q S P A I F - C T R L . B 8...
  • Seite 59 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Funktionsblock AIF−OUT Der Funktionsblock AIF−OUT legt die Ausgangsdaten des Antriebsreglers als Datenschnitt- stelle zum Kommunikationsmodul EMF2178IB fest. Prozessdaten−Telegramm vom Antrieb Nutzdaten (bis zu 8 Byte) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5...

  • Seite 60: Statuswort Für 93Xx

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Statuswort für 93XX 9300 9300 Servo−Umrichter 9300 9300 9300 vector Positionier- Kurven- regler scheibe C0005 1xx3 4xx3 5xx3 6xx3,7xx3 2xx3 1xx3 1xxx, 2xxx, 4xxx 6xxx, 7xxx, 3xxx, 5xxx, 8xxx, 9xxx 10xxx, 11xxx DCTRL−PAR1−0 DCTRL−PAR1−0 DCTRL−PAR1−0...

  • Seite 61: Prozessdaten−Signale Für 9300 Servo Plc, Drive Plc, Ecsxa

    Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler 9.3.1.3 Prozessdaten−Signale für 9300 Servo PLC, Drive PLC, ECSxA Weitere Informationen ... finden Sie in den Handbüchern und Betriebsanleitungen zu 9300 Servo PLC, Drive PLC und Achsmodul ECSxA jeweils im Kapitel Systembausteine, AIF1_IO_AutomationInterface. Hinweis! Nur 9300 Servo PLC &...
  • Seite 62 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Prozessdaten−Telegramm zum Antrieb Inputs_AIF1 AIF1_wDctrlCtrl Inputs_AIF2 16 Bit AIF1_bCtrlB0_b AIF2_nInW1_a 16 Bit Byte AIF1_bCtrlB1_b AIF1_bCtrlB2_b AIF2_bInB0_b 16 binary AIF1_bCtrlQuickstop_b signals Byte AIF2_bInB15_b AIF1_bCtrlB4_b AIF1_bCtrlB5_b AIF2_nInW2_a AIF1_bCtrlB6_b 16 Bit Byte AIF1_bCtrlB7_b AIF2_bInB16_b AIF1_bCtrlDisable_b 16 binary...
  • Seite 63 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Prozessdaten−Telegramm vom Antrieb Folgende Daten können auf die PEW−Daten (TPDOs) gelegt werden: Bezeichnung / Variablenname Erläuterung Gerätestatuswort (AIF1_DctrlStat) AIF−Wort 1 AIF_nOutW1_a AIF−Wort 2 AIF_nOutW2_a AIF−Wort 3 AIF_nOutW3_a AIF−Wort 4 AIF2_nOutW1_a AIF−Wort 5 AIF2_nOutW2_a AIF−Wort 6 AIF2_nOutW3_a AIF−Wort 7...
  • Seite 64 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Prozessdaten−Signale der Lenze−Antriebsregler Outputs_AIF2 Outputs_AIF1 AIF2_nOutW1_a 16 Bit Byte Byte AIF2_bFDO0_b AIF1_wDctrlStat 16 Bit 16 binary signals AIF2_bFDO15_b Byte Byte AIF2_nOutW2_a 16 Bit Byte Byte AIF2_bFDO16_b AIF1_nOutW1_a 16 Bit 16 binary signals C0858/1 AIF2_bFDO31_b Byte Byte Automation...

  • Seite 65: Mapping In Den Canopen−Objekten (I−160X, I−1A0X)

    Subindex Objektlänge DWord 0 = 0x20 Word = 0x10 Die EDS−Datei für das Kommunikationsmodul EMF2178IB unterstützt das Mapping. Tipp! Die zur Konfiguration notwendige und aktuelle EDS−Datei für das Kommunikationsmodul EMF2178IB (CANopen) finden Sie im Download−Bereich unter: www.Lenze.com EDSMF2178IB DE 3.0...
  • Seite 66 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Mapping in den CANopen−Objekten (I−160x, I−1A0x) Abbild der AIF−Daten in Codestellen Ein Abbild der AIF−Prozessdaten in das Mapping wird durch folgende Codestellen wieder- gegeben: AIF−Prozessdaten Code Index [hex] Prozess−Eingangsdaten AIF−IN als 16−Bit−Werte C1822/1 ... 12 0x58E1 Prozess−Ausgangsdaten AIF−OUT als 16−Bit−Werte C1823/1 ...
  • Seite 67 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Mapping in den CANopen−Objekten (I−160x, I−1A0x) Prozessdaten AIF−OUT Darstellung als 16−Bit−Werte 32−Bit−Werte AIF1−OUT Byte 1 C1823/1 (Byte 1 ... 8) Byte 2 [C1825/1] Byte 3 C1823/2 Byte 4 C1825/2 Byte 5 C1823/3 Byte 6 C1825/3 Byte 7 C1823/4 Byte 8 [C1825/4]...
  • Seite 68 Prozessdaten−Transfer Zyklische Prozessdaten−Objekte Mapping in den CANopen−Objekten (I−160x, I−1A0x) AIF−Schnittstellenbelegung / AIF−Modi Prozessdaten Modus 3 Modus 4 Modus 5 AIF1−IN/OUT Byte 1 Steuerwort / AIF−CTRL / AIF_wDctrlCtrl / (Byte 1 ... 8) Statuswort AIF−STAT AIF_wDctrlStat Byte 2 Byte 3 AIF−IN.W1 / AIF−IN.W1 / AIF1_nInW1_a / AIF−OUT.W1...

  • Seite 69: Parameterdaten−Transfer

    Bediengerät Abb. 10−1 Anschluss von Geräten für die Parametrierung über zwei Parameterdaten−Kanäle Parameter ... sind Werte, die in den Lenze−Antriebreglern unter einer Codestelle abgelegt werden. ƒ werden z. B. für einmalige Anlageneinstellung oder bei einem Wechsel von ƒ Materialien in einer Maschine vorgenommen.

  • Seite 70: Zugriff Auf Die Codestellen Des Antriebsreglers

    Die zu verändernden Parameter sind bei Lenze−Antriebsreglern in Codestellen enthalten. Die Codestellen des Antriebreglers werden beim Zugriff über das Kommunikationsmodul durch den Index adressiert. Der Index für Lenze−Codestellennummern liegt im Bereich zwischen 16576 (0x40C0) und 24575 (0x5FFF). Dokumentation des Antriebsreglers Hier finden Sie ausführliche Beschreibungen der Codestellen.

  • Seite 71: Lenze−Parametersätze

    C0011 in Parametersatz 2: Codestellennr. = 2011 ƒ C0011 in Parametersatz 3: Codestellennr. = 4011 ƒ C0011 in Parametersatz 4: Codestellennr. = 6011 ƒ Hinweis! Die automatische Speicherung der geänderten Parameterdaten ist aktiviert (Lenze−Grundeinstellung, über C0003 abschaltbar). EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 72: Parametersätze Für Antriebsregler 93Xx

    Parameterdaten−Transfer Lenze−Parametersätze Parametersätze für Antriebsregler 93XX 10.2.2 Parametersätze für Antriebsregler 93XX Die Antriebsregler 93XX besitzen je Technologievariante bis zu vier Parametersätze zur Speicherung im EEPROM. Ein weiterer Parametersatz befindet sich im Arbeitsspeicher des Antriebsreglers. Dieser Parametersatz wird als "aktueller" Parametersatz bezeichnet.

  • Seite 73: Aufbau Des Parameterdaten−Telegramms

    Parameterdaten−Transfer Aufbau des Parameterdaten−Telegramms 10.3 Aufbau des Parameterdaten−Telegramms Nutzdaten (bis zu 8 Bytes) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Data 1 Data 2 Data 3 Data4 Low−Word High−Word Index Index Kommando Subindex Low−Byte...
  • Seite 74 Parameterdaten−Transfer Aufbau des Parameterdaten−Telegramms Index Low Byte / Index High Byte Die Auswahl des Parameters oder die Auswahl der Lenze−Codestelle erfolgt mit diesen bei- den Bytes nach der Formel: Index = 24575 − (Lenze−Codestellennummer + 2000 (Parametersatz − 1)) Beispiel Berechnung Einträge Index Low/High−Byte...

  • Seite 75: Fehlermeldungen

    Parameterdaten−Transfer Aufbau des Parameterdaten−Telegramms Fehlermeldungen Nutzdaten (bis zu 8 Bytes) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Index Index Kommando Subindex Fehlercode Low−Byte High−Byte Byte 1: ƒ Im Kommando−Byte wird durch den Code 128 bzw. 0x80 angezeigt, dass ein Fehler aufgetreten ist.

  • Seite 76: Fehlercodes

    Parameterdaten−Transfer Fehlercodes 10.4 Fehlercodes Fehlercode Beschreibung [hex] 0x05030000 Toggle−Bit nicht geändert 0x05040000 SDO−Protokoll abgelaufen 0x05040001 Ungültiger oder unbekannter Client/Server Befehls−Specifier 0x05040002 Ungültige Blockgröße (nur Blockmode) 0x05040003 Ungültige Ablaufnummer (nur Blockmode) 0x05040004 CRC Fehler (nur Blockmode) 0x05040005 Nicht genügend Speicher 0x06010000 Zugriff auf Objekt wird nicht unterstützt 0x06010001 Versuch ein nur beschreibbares Objekt zu lesen...

  • Seite 77: Beispiele Zum Parameterdaten−Telegramm

    Parameterdaten−Transfer Beispiele zum Parameterdaten−Telegramm 10.5 Beispiele zum Parameterdaten−Telegramm Parameter lesen Die Kühlkörpertemperatur C0061 (43 °C) soll vom Antriebsregler mit der Knotenadresse 5 über den Parameterdaten−Kanal 1 gelesen werden. Berechnung des Identifier ƒ Identifier vom SDO1 zum Antriebsregler Berechnung 1536 + Knotenadresse 1536 + 5 = 1541 Kommando "Read Request"...
  • Seite 78 Parameterdaten−Transfer Beispiele zum Parameterdaten−Telegramm Parameter schreiben Die Hochlaufzeit C0012 (Parametersatz 1) vom Antriebsregler mit der Knotenadresse 1 soll über das SDO1 (Parameterdaten−Kanal 1) auf 20 Sekunden verändert werden. Berechnung des Identifier ƒ Identifier vom SDO1 zum Antriebsregler Berechnung 1536 + Knotenadresse 1536 + 1 = 1537 Kommando "Write Request"...
  • Seite 79 Beispiele zum Parameterdaten−Telegramm Blockparameter lesen Eine Software−Erzeugniskennziffer (EKZ, Codestelle C0200) des Lenze−Gerätes 8200 vector soll aus dem Parametersatz 1 gelesen werden. Die EKZ hat eine Länge von 14 alphanumeri- schen Stellen. Sie wird deshalb als Blockparameter übertragen. Bei der Übertragung von Blockparametern wird die gesamte Datenbreite vom 2.

  • Seite 80: Anforderung Des Zweiten Datenblocks

    Parameterdaten−Transfer Beispiele zum Parameterdaten−Telegramm Anforderung des zweiten Datenblocks ƒ Kommando Index Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Low−Byte High−Byte 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Byte 1: 70 (Toggle), "Write Response" (Quittierung) mit Zugriff auf alle 4 Datenbytes Antwort zweiter Datenblock mit Endekennung ƒ...

  • Seite 81: Besonderheiten Beim Parametrieren Der Antriebsregler

    Der Antriebsregler und das Kommunikationsmodul EMF2178IB haben die Möglichkeit Steuer− und Statusinformationen miteinander auszutauschen. Hierzu werden im AIF−Pro- tokoll ein Steuer−Byte und ein Status−Byte zur Verfügung gestellt. C2120: AIF−Steuerbyte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C2120 − 22455 = Siehe folgende Tabelle FIX32 0x57B7 Einstellmöglichkeiten Auswahl...
  • Seite 82 Werte und die daraus abgeleitenden Funktionen wirksam werden. C2121: AIF−Statusbyte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C2121 − 22454 = 255 U8 0x57B6 Das AIF−Statusbyte stellt Informationen aus dem Kommunikationsmodul den Geräten 9300 Servo PLC, Drive PLC und ECS zur Verfügung. Damit können diese Geräte den Zu- stand des Kommunkationsmoduls überwachen.

  • Seite 83: Überwachungen

    ..Request Indication Indication t = 0 Indication EMERGENCY Heartbeat Event E82ZAFU009 CANopen−Objekte für die Konfiguration CANopen Lenze Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−1016 Consumer Heartbeat Time und COB−ID C1869 Consumer Heartbeat COB−ID C2369 C1870 Consumer Heartbeat Time C2370 I−1017...
  • Seite 84 Überwachungen Heartbeat Protocol Senden des Heartbeat Das Senden des Heartbeat wird durch Eintragen einer Zeit im CANopen−Objekt I−1017 akti- viert. Die Überwachung wird durch die Einstellung einer Zeit und einer Node−ID im Objekt I−1016/1 aktiviert. Telegrammaufbau NMT−Identifier plus Node−ID und ein Datenbyte mit Zustandsinformation: Datenwert (s) Zustand STOPPED...

  • Seite 85: Node Guarding Protocol

    Überwachungen Node Guarding Protocol 11.2 Node Guarding Protocol Hinweis! Es kann immer nur eine Überwachungsfunktion aktiv sein: ƒ – Heartbeat oder Node Guarding. Heartbeat hat die höhere Priorität: ƒ – Sind beide Funktionen konfiguriert, sind die Einstellungen für Heartbeat aktiv. Das "Node Guarding Protocol"...
  • Seite 86 Überwachungen Node Guarding Protocol CANopen−Objekte für die Konfiguration CANopen Lenze Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−100C Guard Time C1827 − Änderung der "Guard Time" C2327 I−100D Life Time Factor C1828 − Änderung des "Life Time Factor" C2328 RTR−Telegramm Der NMT−Master sendet in zyklischen Zeitintervallen ("Node Guard Time", Überwa- chungszeit) ein als "Remote Transmit Request"...

  • Seite 87: Emergency−Telegramm

    Das über den CAN−Bus gesendete Emergency−Telegramm hat folgenden Aufbau: Byte 1 + 2: Emergency−Fehlercode ƒ Byte 3: Fehlerregister−Objekt I−1001 ƒ Bytes 4 ... 8: Feld für herstellerspezifische Fehlermeldung ƒ Inhalt: – Bei Emergency−Fehlercode 0x1000: Lenze−Fehlernummer – Bei allen anderen Emergency−Fehlercodes: "0". Emergency− Ursache Eintrag im Fehlercodes Fehlerregister (I−1001)

  • Seite 88: Diagnose

    Diagnose Maßnahmen bei Störungen der Kommunikation Diagnose 12.1 Maßnahmen bei Störungen der Kommunikation Folgende Tabelle zeigt Fehlerursachen und Abhilfemaßnahmen, wenn keine Kommunikation mit dem Antriebsregler erfolgt. Mögliche Diagnose Abhilfe Fehlerursache Ist der Antriebsregler ein- Es muss eine der Betriebs- Antriebsregler mit Spannung versorgen (siehe Betriebs- geschaltet? zustandsanzeigen des anleitung/Handbuch des Grundgerätes)

  • Seite 89: Led−Statusanzeigen

    Konstantes Leuchten Das Kommunikationsmodul ist mit Spannung versorgt und hat eine Verbindung zum Grundgerät. Konstantes Leuchten Der CANopen−Betrieb nicht möglich. Blinken Dauerhaft: Parameter werden auf die Lenze−Einstellung zurückgesetzt. Der CANopen−Betrieb ist möglich. 1 x Blinken: Beim Speichern eines Wertes trat ein Fehler auf. 2 x Blinken: Der CANopen−Betrieb ist möglich.
  • Seite 90 Diagnose LED−Statusanzeigen Pos. Statusanzeige (LED) Beschreibung Verbindungsstatus zum Feldbus, zweifarbige LED (grün/rot) Keine Verbindung zum Master GRÜN CANopen−Zustand (" ") CANopen−Fehler (" ") Konstantes Leuchten ROT : Bus Off Blinken GRÜN im 0.2 s−Takt : Pre−Operational, : keine GRÜN im 0.2 s−Takt : Pre−Operational, : Warning Limit reached 1 x Blinken ROT, 1 s AUS...

  • Seite 91: Implementierte Canopen−Objekte

    CANopen−Protokoll. Die Übersetzung dieser Begriffe ist nur bedingt zulässig. 13.1 Bezug zwischen CANopen−Objekt und Lenze−Codestelle Die Funktionalitäten von CANopen−Objekt und Lenze−Codestelle sind nicht identisch. Einige CANopen−Objekte haben direkten Einfluss auf die entsprechenden Codestellen: Ein neu geschriebener Wert innerhalb eines Objektes wird auch in die ƒ...

  • Seite 92: Übersicht

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht 13.2 Übersicht CANopen−Objekte Lenze−Codestellen Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−1000 Device Type − − − I−1001 Error Register − − − I−1003 0 ... 10 Error history − − − (abhängig von den Fehlermeldungen) I−1005 COB−ID SYNC message C1867 −...
  • Seite 93 Implementierte CANopen−Objekte Übersicht CANopen−Objekte Lenze−Codestellen Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−1400 Number of entries − − − RPDO1 COB−ID C1853 Änderung der COB−ID: C2353 Codestelle auf CANopen−Adressierung setzen. C1855 Geänderte ID in die Codestelle eintra- gen. C2355 C1865 Änderung der Gültigkeit der PDOs...
  • Seite 94 Implementierte CANopen−Objekte Übersicht CANopen−Objekte Lenze−Codestellen Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−1800 Number of entries − − − TPDO1 COB−ID C1853 Änderung der COB−ID: C2353 Codestelle auf CANopen−Adressierung setzen. C1855 Geänderte ID in die Codestelle eintra- gen. C2355 C1865 Änderung der Gültigkeit der PDOs...
  • Seite 95 Implementierte CANopen−Objekte Übersicht CANopen−Objekte Lenze−Codestellen Index Subindex Bezeichnung Code Subcode Beschreibung I−1A02 Number of mapped objects in TPDOs − − − TPDO mapping 1 TPDO mapping 2 TPDO mapping 3 TPDO mapping 4 EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 96: Übersicht I−1000: Device Type

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1000: Device Type 13.2.1 I−1000: Device Type Index (hex) Name 0x1000 Device Type Subindex Voreinstel- Wertebereich Zugriff Datentyp lung − − 1 ro Das Objekt I−1000 gibt das Geräteprofil für dieses Gerät an. Außerdem können hier noch zusätzliche Informationen, die im Geräteprofil selber definiert sind, untergebracht wer- den.

  • Seite 97: I−1003: Error History

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1003: Error history 13.2.3 I−1003: Error history Fehlerhistorie Index (hex) Name 0x1003 Error history Subindex Voreinstel- Wertebereich Zugriff Datentyp lung Recorded numbers of − 255 rw errors Standard error field − − 1 ro Mit diesem Objekt ist erkennbar, dass ein Fehler im Kommunikationsmodul und im Grund- gerät aufgetreten ist: Sub−Index 0: Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen.

  • Seite 98: I−1005: Cob−Id Sync Message

    Der zeitliche Abstand der Sync−Telegramme kann mit dem Objekt I−1006 bestimmt werden. Identifier beschreiben Für den Empfang von PDOs ist als Lenze−Einstellung (und gemäß CANopen−Spezifikation) im 11−Bit−Identifier der Wert "0x80" eingetragen. Dies bedeutet, dass alle Kommunikati- onsmodule werksseitig auf das gleiche Sync−Telegramm eingestellt sind.

  • Seite 99: I−1006: Communication Cycle Period

    Ist das Senden nicht aktiviert und eine Zeit eingestellt, werden die empfangenen Sync−Te- legramme mit dieser Zeit überwacht. Mit dem eingestellten Wert "0" (Lenze−Einstellung) werden keine Sync−Telegramme er- zeugt oder überwacht. Die Vorgabe einer Zykluszeit ist mit dem Wert "1000" oder einem ganzzahligen Vielfachen davon möglich.

  • Seite 100: I−100A: Manufacturer Software Version

    65535 rw Die Überwachungszeit wird in Milisekunden angegeben. Mit dem eingestellten Wert "0" (Lenze−Einstellung) wird das "Node Guarding" nicht unter- stützt. Das "Node Guarding" im Slave wird aktiviert, wenn für die "Guard Time" und den "Life Time Factor" ein Wert > "0" angegeben ist. Die "Guard Time" gibt die Erwartungszeit der RTRs vom Master an.

  • Seite 101: I−100D: Life Time Factor

    Voreinstel- Wertebereich Zugriff Datentyp lung 255 rw Mit dem eingestellten Wert "0" (Lenze−Einstellung) wird das "Node Guarding" nicht unter- stützt. Das Produkt aus "Guard Time" und "Life Time Factor" ist für die Überwachung relevant. 13.2.10 I−1010: Store Parameters Speichern von Parametern in das EEPROM...

  • Seite 102: I−1011: Restore Default Parameters

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1011: Restore Default Parameters 13.2.11 I−1011: Restore Default Parameters Laden der Lenze−Einstellungen Hinweis! Bei dieser Funktion sind die zu verwendenden Subindizes abhängig vom Typ des Antriebsreglers. Index (hex) Name 0x1011 Restore Default Parameters Subindex Voreinstel- Wertebereich Zugriff Datentyp...
  • Seite 103 Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1011: Restore Default Parameters Bit−Belegung (Lesen) ..Bit−Zustände Bits Wert Bedeutung der Bit−Belegung Laden der Parameter nicht möglich Laden der Parameter möglich 1 ... 31 Bit−Belegung (Schreiben) In den Telegrammdaten muss die Signatur "load" enthalten sein, damit das Laden von Pa- rametern ausgeführt wird.

  • Seite 104: I−1014: Cob−Id Emergency Object

    Das über den CAN−Bus gesendete Emergency−Telegramm hat folgenden Aufbau: Byte 1 + 2: Emergency−Fehlercode ƒ Byte 3: Fehlerregister−Objekt I−1001 ƒ Bytes 4 ... 8: Feld für herstellerspezifische Fehlermeldung ƒ Inhalt: – Bei Emergency−Fehlercode 0x1000: Lenze−Fehlernummer – Bei allen anderen Emergency−Fehlercodes: "0". EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 105: I−1015: Emergency Inhibit Time

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1015: Emergency Inhibit Time 13.2.13 I−1015: Emergency Inhibit Time Index (hex) Name 0x1015 Emergency Inhibit Time Subindex Voreinstel- Wertebereich Zugriff Datentyp lung 65535 rw Mit diesem Objekt wird die Zeit vorgegeben, die mindestens zwischen zwei Emergency− Telegrammen vergehen muss. Der eingetragene Wert multipliziert mit 0.1 ergibt die Verzögerungszeit in Milisekunden.

  • Seite 106: I−1017: Producer Heartbeat Time

    Wertebereich Zugriff Datentyp lung Module Device − Modulspezifisch Identity Description Subindizes Subindex Bedeutung Höchster Subindex Vendor ID = von der Organisiation "CIA" für Lenze vergebene ID Produktcode Revisionsnummer Seriennummer 13.2.17 I−1029: Fehler−Verhalten Index (hex) Name 0x1029 Error characteristics Subindex Voreinstel-...

  • Seite 107: I−1200/I−1201: Server Sdo Parameters

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1200/I−1201: Server SDO Parameters 13.2.18 I−1200/I−1201: Server SDO Parameters Zur Parametrierung der Server−SDOs stehen zwei Objekte zur Verfügung: I−1200 für den Parameterdaten−Kanal 1 (SDO1) ƒ I−1201 für den Parameterdaten−Kanal 2 (SDO2) ƒ Mit I−1201 kann der Identifier in Empfangs− und Senderichtung beschrieben werden, wäh- rend I−1200 dazu nur Leserechte besitzt.
  • Seite 108 Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1200/I−1201: Server SDO Parameters Beispiel: Der Parameterdaten−Kanal 2 (SDO2) des Antriebs mit der Knotenadresse "4" soll abge- schaltet werden. Dieser Befehl muss über den Parameterdaten−Kanal 1 (SDO1) vom Ma- ster an das Kommunikationsmodul gesendet werden. Der Basisidentifier des SDO2 hat in Senderichtung den Wert "1600" (Basisidentifier für Rückantwort: "1472").

  • Seite 109: I−1400

    11−Bit−Identifier 11 ... 29 Der Extended−Identifier wird nicht unterstützt. Jedes Bit in diesem Bereich muss den Wert "0" haben. RTR auf das RPDO erlaubt (Lenze) RTR auf das RPDO nicht erlaubt (nicht einstellbar) RPDO aktiv RPDO inaktiv EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 110: Beschreibung Subindex

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1400 ... I−1402: Receive PDO Communication Parameters Beschreibung Subindex 2 PDO−Übertragung Übertragungstyp Beschreibung zyklisch synchron ereignisge- steuert n = 1 ... 240 Durch Eingabe eines Wertes n, wird bei jedem n−ten Sync dieses RPDO über- nommen. n = 254 herstellerspezifisch, siehe Codestelle C1875 / C2375 Beschreibung Subindex 5...

  • Seite 111: I−1600

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1600 ... I−1602: Receive PDO Mapping Parameters 13.2.20 I−1600 ... I−1602: Receive PDO Mapping Parameters Mit diesen Objekten können Parameterdaten als PDO empfangen werden. Hinweis! Die Objekte I−1601 und I−1602 stehen für die Antriebsregler 8200 vector und 93XX nicht zur Verfügung.
  • Seite 112 Subindex Objektlänge DWord 0 = 0x20 Word = 0x10 Die EDS−Datei für das Kommunikationsmodul EMF2178IB unterstützt das Mapping. Tipp! Die zur Konfiguration notwendige und aktuelle EDS−Datei für das Kommunikationsmodul EMF2178IB (CANopen) finden Sie im Download−Bereich unter: www.Lenze.com EDSMF2178IB DE 3.0...

  • Seite 113: I−1800

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1800 ... I−1802: Transmit PDO Communication Parameters 13.2.21 I−1800 ... I−1802: Transmit PDO Communication Parameters Senden von Kommunikationsparametern der PDOs Hinweis! Die Objekte I−1801 und I−1802 stehen für die Antriebsregler 8200 vector und 93XX nicht zur Verfügung. Index Subindex Name...
  • Seite 114 11−Bit−Identifier 11 ... 29 Der Extended−Identifier wird nicht unterstützt. Jedes Bit in diesem Bereich muss den Wert "0" haben. RTR auf das TPDO erlaubt (Lenze) RTR auf das TPDO nicht erlaubt (nicht einstellbar) TPDO aktiv TPDO inaktiv Beschreibung Subindex 2 PDO−Übertragung...

  • Seite 115: I−1A00

    Implementierte CANopen−Objekte Übersicht I−1A00 ... I−1A02: Transmit PDO Mapping Parameters 13.2.22 I−1A00 ... I−1A02: Transmit PDO Mapping Parameters Mit diesen Objekten können Parameterdaten als PDO gesendet werden. Hinweis! Die Objekte I−1A01 und I−1A02 stehen für die Antriebsregler 8200 vector und 93XX nicht zur Verfügung.

  • Seite 116: Codestellen

    Codestellen Übersicht Codestellen 14.1 Übersicht Hinweis! Einige CANopen−Objekte haben direkten Einfluss auf die entsprechenden ƒ Codestellen. Ein neu geschriebener Wert innerhalb eines Index wird auch in die entsprechende Codestelle C18xx oder C23xx übernommen. Bei den Geräten 9300 Servo PLC, Drive PLC und ECS wird eine Änderung der ƒ...
  • Seite 117 Codestellen Übersicht Code Subcode Index Bezeichnung Info (dec = hex) ^ 121 C1812 1 ... 4 22763 = Software−EKZ in Subcodes 0x58EB ^ 121 C1813 1 ... 4 22762 = Software−Erstellungsdatum in Subcodes 0x58EA ^ 122 C1822 1 ... 12 22753 = AIF−Eingangsworte 0x58E1...
  • Seite 118 Codestellen Übersicht Code Subcode Index Bezeichnung Info (dec = hex) ^ 138 C1872 − 22703 = Emergency Inhibit Time 0x58AF ^ 139 C1873 1 ... 3 22702 = Sync−Rate CAN−IN1 ... CAN IN3 0x58AE ^ 140 C1874 1 ... 3 22701 = Sync−Rate CAN−OUT1 ...
  • Seite 119 Codestellen Übersicht Code Subcode Index Bezeichnung Info (dec = hex) ^ 138 C2371 − 22204 = Emergency−ID 0x56BC ^ 138 C2372 − 22203 = Emergency Inhibit Time 0x56BB ^ 139 C2373 1 ... 3 22202 = Sync−Rate CAN−IN1 ... CAN IN3 0x56BA ^ 140 C2374...

  • Seite 120: Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen

    Komponenten darstellt, wird im Allgemeinen während der Inbetriebnah- mephase oder im Servicefall festgelegt oder geändert. Zur Konfiguration der Lenze−Antriebsregler stehen Parameter zur Verfügung, die als sogenannte "Codestellen" in nummerisch aufsteigender Reihenfolge im Speicher des Antriebsreglers abgelegt sind.
  • Seite 121 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1810: Software−EKZ Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1810 − 22765 = 0x58ED Erzeugerkennziffer (EKZ) als ganzer String Nur im Servicefall von Bedeutung. C1811: Software−Erstellungsdatum Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1811 − 22764 = 0x58EC Software−Erstellungsdatum als ganzer String...
  • Seite 122 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1822: AIF−IN alle Worte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1822 22753 0x58E1 /12: Alle AIF−IN Worte als 16−Bit−Werte C1823: AIF−OUT alle Worte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1823 22752 0x58E0 /12: Alle AIF−OUT Worte als 16−Bit−Werte C1824: AIF−IN alle Doppelworte...
  • Seite 123 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1827/C2327: Guard Time Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1827 − 22748 [1 ms] 65535 FIX32 0x58DC C2327 − 22248 0x56E8 Für jeden NMT−Slave kann eine unterschiedliche "Node Life Time" eingestellt werden. Die "Node Life Time" ist das Produkt aus der "Guard Time" (Objekt I−100C) und dem "Life Time Factor"...
  • Seite 124 ƒ sich voneinander unterscheiden.. Knotenadressen > 99 sind nur per DIP−Schalter einstellbar (¶ 33). ƒ Alle DIP−SChalter 1 ... 7 = OFF (Lenze−Einstellung): ƒ – Beim Einschalten sind die Einstellungen in Codestelle C1850/C2350 (Knotenadresse) und C1851/C2351 (Übertragungsrate) aktiv. – Die Codestelle C1850/C2350 ist ein Abbild der Codestelle C0009 des Grundgerätes.
  • Seite 125 Die Übertragungsraten 10 kBit/s und 20 kBit/s sind nur per DIP−Schalter ƒ einstellbar (¶ 33). Alle DIP−Schalter 1 ... 7 = OFF (Lenze−Einstellung): ƒ – Beim Einschalten sind die Einstellungen in Codestelle C1850/C2350 (Knotenadresse) und C1851/C2351 (Übertragungsrate) aktiv. – Die Codestelle C1851/C2351 ist ein Abbild der Codestelle C0125 des Grundgerätes.
  • Seite 126 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1852/C2352: Master−/Slave−Betrieb Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl Slave−Betrieb FIX32 C1852 − 22723 = 0x58C3 Master−Betrieb C2352 − 22223 = 0x56CF Nach dem Einschalten befindet sich das Kommunikationsmodul im Zustand "Pre−Opera- tional". In diesem Zustand ist lediglich ein Austausch von Parameterdaten (SDOs) möglich.

  • Seite 127: Identifier Bei Adressierung Nach Canopen (Default−Identifier)

    Objekte I−1400 ... I−1402 oder I−1800 ... I−1802 ein neuer Wert geschrieben wird. Identifier bei Adressierung nach CANopen (Default−Identifier) Dies ist die Lenze−Einstellung des Kommunikationsmoduls EMF2178IB. Die Berechnung setzt sich aus dem Basis−Identifier und der Knotenadresse zusammen. Der Basis−Identifier entspricht dem vorgegebenen Wert nach DS301 V4.02.
  • Seite 128 8200 vector in Verbindung mit einem Funktionsmodul E82ZAFCCxxx (Systembus (CAN)) und der integrierten Systembus−Schnittstelle der Antriebsregler 93XX. Der Identifier setzt sich auch hier aus einem Basis−Identifier und der Knotenadresse zu- sammen. Identifier bei Adressierung über Lenze−Systembus (CAN) C1853/C2353 = 2 CAN−IN1 512 + Knotenadresse 0x200 + Knotenadresse (hex) CAN−IN2...
  • Seite 129 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen Identifier bei Adressierung nach CANopen−Objekten I−140X/I−180X Befindet sich im Subcode der Wert "3", ist dies ein Hinweis darauf, dass die Identifier über die Objekte I−140X/I−180X geändert wurden. Der Identifier wird jetzt direkt aus den Objek- ten gebildet.
  • Seite 130 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1854/C2354: Individuelle Adressierung CAN−IN/OUT Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1854 /1: CAN−IN1 22721 = /1: 129 1663 FIX32 0x58C1 /2: CAN−OUT1 /2: 1 /3*: CAN−IN2 /3: 257* /4*: CAN−OUT2 /4: 258* C2354 22221 = /5*: CAN−IN3...
  • Seite 131 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1856/C2356: Boot−Up− und Zykluszeiten Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1856 /1: Boot−Up−Zeit 22719 = 0 ms [1 ms] 65535 FIX32 0x58BF /2: Zykluszeit CAN−OUT1 /3: Zykluszeit CAN−OUT2 C2356 22219 = /4: Zykluszeit CAN−OUT3 0x56CB /5: Sync−Tx−Zykluszeit Im ereignisgesteuerten/zyklischen Betrieb kann die Zykluszeit angegeben werden, mit der die einzelnen PDOs über den CAN−Bus gesendet werden (siehe auch Codestelle...

  • Seite 132: Überwachungszeit

    Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1857/C2357: Überwachungszeit Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1857 22718 = /1 ... /5: [1 ms] 65535 FIX32 /1: CAN−IN1 0x58BE 3000 ms /2: CAN−IN2 /3: CAN−IN3 /6: 0 ms /4: BUS−OFF−Überwachungs- zeit C2357 22218 = /5: AIF−Überwachungszeit...
  • Seite 133 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1859/C2359: Anzeige DIP−Schalterstellung Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1859 − 22716 = 0x58BC C2359 − 22216 0x56C8 Anzeige der DIP−Schalterstellung bei der Initialisierung des Kommunikationsmoduls als Hexadezimalzahl. Hinweis! Bei den Grundgeräten 9300 Servo PLC, Drive PLC und ECS wird der Wert bei der Initialisierung des Kommunikationsmoduls an das Grundgerät übertragen.
  • Seite 134 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1860: Anzeige der aktuellen DIP−Schalterstellung Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1860 − 22715 = 0x58BB Durch die Anzeige der aktuellen DIP−Schalterstellung kann festgestellt werden, ob sich die Schalterstellung für Knotenadresse und Übertragungsrate seit der letzten Initialisierung geändert hat.
  • Seite 135 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1864/C2364: Senden der PDOs beim Wechsel nach "Operational" Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1864 − 22711 = 0: PDOs nicht senden FIX32 0x58B7 C2364 − 22211 = 1: PDOs senden 0x56C3 Beim Wechsel des CAN−Zustandes "Pre−Operational" nach "Operational" werden alle PDOs einmalig gesendet.
  • Seite 136 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1867/C2367: Sync Rx Identifier Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1867 − 22708 = 2047 FIX32 0x58B4 C2367 − 22208 = 0x56C0 Diese Codestelle beinhaltet den Identifier, mit dem das Sync−Telegramm empfangen wird. Beziehung zu CANopen Das Objekt I−1005 (COB−ID SYNC message) hat direkten Einfluss auf diese Codestelle.
  • Seite 137 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1869/C2369: Consumer Heartbeat ID Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1869 − 22706 = 255 FIX32 0x58B2 C2369 − 22206 = 0x56BE Diese Codestelle beinhaltet den Identifier, mit dem das Heartbeat−Telegramm zur Über- wachung empfangen wird.
  • Seite 138 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1871/C2371: Emergency−ID Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1871 − 22704 = 2047 FIX32 0x58B0 C2371 − 22204 = 0x56BC Diese Codestelle beinhaltet den Identifier, mit dem das Emergency−Telegramm gesendet wird. Beziehung zu CANopen Das Objekt I−1014 (COB−ID Emergency Object) hat direkten Einfluss auf diese Codestelle.
  • Seite 139 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1873/C2373: Sync−Rate CAN−IN1 ... 3 Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1873 /1: CAN−IN1 22702 = 240 FIX32 0x58AE /2*: CAN−IN2 /3*: CAN−IN3 C2373 22202 = 0x56BA *) nicht wirksam bei Verwendung eines Antriebsreglers 8200 vector oder 93XX Die Prozess−Eingangsdaten (CAN−INx) werden erst nach Eintreffen einer gewählten An-...
  • Seite 140 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1874/C2374: Sync−Rate CAN−OUT1...3 Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1874 /1: CAN−OUT1 22701 = 240 FIX32 0x58AD /2*: CAN−OUT2 /3*: CAN−OUT3 C2374 22201 = 0x56B9 *) nicht wirksam bei Verwendung eines Antriebsreglers 8200 vector oder 93XX Die Prozess−Ausgangsdaten (CAN−OUTx) werden erst nach Eintreffen einer gewählten An-...
  • Seite 141 Dies ist sinnvoll bei den Antrieben 8200 vector und 9300, die höchstens vier Worte an Steuer− und Statusinformationen über die AIF−Schnittstelle austauschen können. Hierzu reicht die Verwendung eines TPDO aus, die TPDOs 2 und 3 sind deaktiviert (Lenze−Einstellung). Eine unnötige Belastung des CAN−Bus wird dadurch vermieden. Wert = 2: ƒ...
  • Seite 142 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1875/C2375, Subcodes 1 ... 3 = 0 ƒ Unter den Objekten I−1800 ... I−1802 (jeweils Subindex 2) wird der Wert von Codestelle C1874/C2374, Subcode 1, 2 oder 3 angezeigt. C1875/C2375, Subcodes 1 ... 3 = 1 ƒ...
  • Seite 143 Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1876/C2376: Masken CAN−OUT1 Durch die Maske können ein oder mehrere Bits des Ausgangs−PDO CAN−OUT1 ausgeblen- det werden. Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1876 /1: CAN−OUT1.W1 22699 = 65535 65535 FIX32 0x58AB /2: CAN−OUT1.W2 /3: CAN−OUT1.W3...

  • Seite 144: Überwachungsreaktion

    Codestellen Kommunikationsrelevante Lenze−Codestellen C1877/C2377: Masken CAN−OUT2 Durch die Maske können ein oder mehrere Bits des Ausgangs−PDO CAN−OUT2 ausgeblen- det werden. Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C1877 /1: CAN−OUT2.W1 22698 = 65535 65535 FIX32 0x58AA /2: CAN−OUT2.W2 /3: CAN−OUT2.W3...

  • Seite 145: Wichtige Antriebsregler−Codestellen

    Hier finden Sie ausführliche Informationen zu den Codestellen des Grundgerätes. C0001: Bedienungsart für 8200 vector Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C0001 − 24574 = siehe Systemhandbuch 8200 FIX32 0x5FFE vector Die Bedienungsart definiert, welche Quelle auf welche Parameter aktuell schreiben darf.

  • Seite 146: Übertragungsrate

    Codestellen Wichtige Antriebsregler−Codestellen C0125: Übertragungsrate Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C0125 − 24450 = siehe Dokumentation des FIX32 0x5F82 Grundgerätes C0126: Verhalten bei Kommunikationsfehler (Auszug) Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C0126 − 24449 = siehe Dokumentation des...
  • Seite 147 Codestellen Wichtige Antriebsregler−Codestellen C0161 ... C0164: Fehlerspeicher 8200 vector Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C0161 − 24414 = aktive Störung FIX32 0x5F5E C0162 24413 = letzte Störung 0x5F5D C0163 24412 = vorletzte Störung 0x5F5C C0164 24411 = drittletzte Störung...
  • Seite 148 Codestellen Wichtige Antriebsregler−Codestellen C2120: AIF−Steuerbyte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C2120 − 22455 = siehe folgende Tabelle FIX32 0x57B7 Einstellmöglichkeiten Auswahl Beschreibung kein Befehl Update Codestellen 23XX und CAN−Neuinitialisierung º Reset Node Update Codestellen C23XX C2356/1...4 neu einlesen...
  • Seite 149 Wichtige Antriebsregler−Codestellen C2121: AIF−Statusbyte Code Subcode Index Einstellmöglichkeiten Datentyp Lenze Auswahl C2121 − 22454 = 255 U8 0x57B6 Das AIF−Statusbyte stellt Informationen aus dem Kommunikationsmodul den Geräten 9300 Servo PLC, Drive PLC und ECS zur Verfügung. Damit können diese Geräte den Zu- stand des Kommunkationsmoduls überwachen.

  • Seite 150: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Art der Isolierung, 18 0 − 9 Aufbau des Parameterdaten−Telegramms, 73 8200 vector − Statuswort, 55 − Steuerwort, 53 Basis−Identifier, 43 8200 vector Bedienungsart (C0001), 145 Basisisolierung, 24 8200 vector Besonderheiten, 81 8200 vector Fehlerspeicher, 147 Baudrate, einstellen, 35 9300 Bearbeitungszeit, 19 −...
  • Seite 151 Stichwortverzeichnis C1825: AIF−OUT alle Doppelworte, 122 CANopen−Indizes für das Mapping, 67 C1827/C2327: Guard Time, 123 CANopen−Objekte, 91 CE−typisches Antriebssystem, 23 C1828/C2328: Life Time Factor, 123 COB−ID, 43 C1850/C2350: CAN−Knotenadresse, 124 COB−ID Emergency Object (I−1014), 104 C1851/C2351: Übertragungsrate, 125 COB−ID SYNC message (I−1005), 98 C1852/C2352: Master−/Slave−Betrieb, 126 Codenummern / Index, Umrechnung, 70 C1853/C2353: Adressierung CAN−IN/OUT, 127...
  • Seite 152 − Antrieb freigeben, 37 Heartbeat Protocol, 83 − Erstes Einschalten, 36 Heartbeat Time (Consumer, Producer), 137 Individuelle Adressierung CAN−IN/OUT, 130 Hinweise, Definiton, 10 Indizierung von Lenze−Codestellen, 70 Installation, 21 − elektrisch, 23 I−1000: Device Type, 96 − mechanisch, 22 − Systembus (CAN), 25 I−1001: Error Register, 96...
  • Seite 153 − Bestimmungsgemäße Verwendung, 13 − Definition, 10 Parametersätze − geräte− und anwendungsspezifische, 12 − 8200 vector, 71 − Gestaltung, 10 − 93XX, 72 Software−EKZ, 121 − Lenze, 71 Personenschutz, 12 Software−Erstellungsdatum, 121 Potentialtrennung, 24 Softwarestand, Typenschlüssel, 14 EDSMF2178IB DE 3.0...
  • Seite 154 Stichwortverzeichnis Sollwertquelle, auswählen, 50 Spannungsversorgung, 17 , 30 Technische Daten, 17 − externe , 30 Teilnehmeradresse einstellen, 33 , 34 − interne, 30 Telegrammlaufzeit, 19 Transmit PDO Communication Parameters (I−1800 ... Spezifikation des Übertragungskabels, 26 I−1802), 113 Statusanzeigen, 89 Transmit PDO Mapping Parameters (I−1A00 ... I−1A02), 115 Statuswort −...
  • Seite 155 © 06/2013 Lenze Drives GmbH Service Lenze Service GmbH Postfach 10 13 52 Breslauer Straße 3 D−31763 Hameln D−32699 Extertal Germany Germany +49 (0)51 54 / 82−0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline) Ê Ê...

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