Verwandte Anleitungen für Beckhoff KL2542
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff KL2542
- Seite 1 Dokumentation KL2542 Zweikanalige Enstufenklemme für DC-Motoren Version: 2.0.0 Datum: 02.08.2017...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Control- und Status-Byte ...................... 29 Registerübersicht.......................... 31 Registerbeschreibung........................ 33 Beispiele für die Register-Kommunikation.................. 38 5.5.1 Beispiel 1: Lesen des Firmware-Stands aus Register 9 .......... 38 5.5.2 Beispiel 2: Beschreiben eines Anwender-Registers ............ 38 6 Anhang .............................. 42 Support und Service ........................ 42 KL2542 Version: 2.0.0... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 2.0.0 KL2542...
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Seite 5: Vorwort
Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
• Registerbeschreibung korrigiert • Anschlussbeschreibung hinzugefügt • Beschreibung der LEDs aktualisiert • Technische Daten aktualisiert • Informationen zur KL2532 hinzugefügt • Beschreibung der Parametrierung mit der Konfigurationssoftware KS2000 hinzugefügt erste vorläufige Vorab-Dokumentation für KL2542 Firm- und Hardware-Stände Dokumentation Firmware Hardware Version 2.0.0 1.0.0... -
Seite 8: Produktübersicht
Einführung Abb. 1: KL2542 Die zweikanalige DC-Motor-Endstufe KL2542 ermöglicht den direkten Betrieb von zwei DC-Motoren. Die Solldrehzahl oder die Position wird durch einen 16-Bit-Wert vom Automatisierungsgerät vorgegeben. Die Ausgangsstufe ist überlast- und kurzschlusssicher und vom K-Bus galvanisch getrennt. Beide Kanäle zeigen ihren Signalzustand durch Leuchtdioden an, die eine schnelle Vor-Ort-Diagnose ermöglichen. -
Seite 9: Technische Daten
Produktübersicht Technische Daten Technische Daten KL2542 Anzahl der DC-Motor-Endstufen Lastart Bürsten-DC-Motoren, induktiv Versorgung der Ausgangsstufe über Klemmstellen Nennlastspannung 8 V bis 50 V Ausgangsstrom je Kanal Nennstrom 3,5 A, Spitzenstrom 5 A (Kurzschlussfest, thermische Überlastwarnung für beide Ausgangsstufen gemeinsam) PWM-Taktfrequenz 36 kHz, Kanäle zueinander 180° phasenverschoben Tastverhältnis... -
Seite 10: Leds
Produktübersicht LEDs Abb. 2: KL2542 - LEDs Linkes LED-Prisma Anzeige Run (grün) Datenübertragung auf dem K-Bus aktiv Enc. A: A (grün) Am Eingang A für Encoder A liegt ein Signal an. Enc. B: A (grün) Am Eingang A für Encoder B liegt ein Signal an. -
Seite 11: Montage Und Verdrahtung
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriege- Hinweis lungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blind- nieten. KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 12: Abb. 4 Demontage Von Tragschiene
(KL91xx, KL92xx bzw. EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 2.0.0 KL2542... -
Seite 13: Abb. 5 Linksseitiger Powerkontakt
PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindes- tens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! WARNUNG KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 14: Anschluss
Das Unterteil kann, über das Betätigen der Entriegelungslasche, aus dem Klemmenblock herausgezogen werden. Die auszutauschende Komponente wird hineingeschoben und der Stecker mit der stehenden Verdrahtung wieder aufgesteckt. Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Version: 2.0.0 KL2542... -
Seite 15: Verdrahtung
Tabellen zum Leitungsquerschnitt! 3.2.2 Verdrahtung Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes mög- lich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor WARNUNG Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 16: Abb. 9 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle
Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm Version: 2.0.0 KL2542... -
Seite 17: Anschlussbelegung
Anschlussbelegung Verletzung durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! WARNUNG Abb. 10: Anschluss KL2542 Klemmstellen Linker Gehäuseteil Klemmstelle Anschluss für Encoder A, A Encoder A, Anschluss A... - Seite 18 Kreis geschaltet), führt die Klemme nach dem Hochfahren des Systems einen Software- Reset durch. Wenn die Spannung Up an den Powerkontakten ausfällt, wir dies im Regis- ter 0 durch Bit R0.14 [} 33] angezeigt. Das Wiederkehren der Spannung wird automatisch erkannt und eine Initialisierung durchgeführt. Version: 2.0.0 KL2542...
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Seite 19: Konfigurations-Software Ks2000
Busklemmen sowie Feldbus Box Module stehen spezifische Dialoge zur Verfügung, mit deren Hilfe die Einstellungen leicht modifiziert werden können. Alternativ haben Sie vollen Zugriff auf sämtliche internen Register. Die Bedeutung der Register entnehmen Sie bitte der Registerbeschreibung. KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 20: Parametrierung Mit Ks2000
Klicken Sie auf den Button Login. Die Konfigurations-Software lädt nun die Informationen der angeschlossenen Feldbusstation. Im dargestellten Beispiel ist dies • ein Buskoppler für Ethernet BK9000 • eine digitale Eingangsklemme KL1xx2 • eine zweikanalige DC-Motor-Endstufe KL2542 • eine Bus-Endklemme KL9010 Version: 2.0.0 KL2542... -
Seite 21: Abb. 12 Darstellung Der Feldbusstation In Ks2000
Abb. 13: KS2000 Baumzweig für Kanal 1 der KL2542 Für die KL2542 werden die Baumzweige Register, Einstellungen und ProcData angezeigt: • Register [} 25] erlaubt den direkten Zugriff auf die Register der KL2542. • Unter Einstellungen [} 22] finden Sie Dialogmasken zur Parametrierung der KL2542. -
Seite 22: Einstellungen
Konfigurations-Software KS2000 Einstellungen Einstellungen zur Parametrierung der KL2542. Abb. 14: Einstellungen über KS2000 Betriebsart Watchdog Timer aktiv (R32.2 [} 35]) Hier können Sie den Watchdog deaktivieren (Default: aktiv). Wenn die DC-Motor-Endstufe bei aktivem Watchdog für 100 ms keine Prozessdaten von der Steuerung empfängt, löst der Watchdog aus und der Motor wird gestoppt. - Seite 23 Maximaler Wert für I-Regler (R44 [} 37]) Hier können Sie den größten Wert festlegen, den der I-Anteil annehmen kann (Default: 5%). Zeitkonstante Tn für I-Regler (R45 [} 37]) Hier können Sie die Zeitkonstante Tn festlegen (Default: 100). Die Zeitkonstante steuert das Zeitverhalten des I-Reglers. KL2542 Version: 2.0.0...
- Seite 24 Drehmomentüberwachung aktiv (R32.9 [} 35]=1), wird der Motor stromlos geschaltet und ein Fehler ausgegeben (SB1.6 [} 29]=1 und R0.13 [} 33]=1). Anwender-Offset (R33 [} 35]) Hier können Sie den Offset für die Anwender-Skalierung festlegen (Default: 0). Anwender-Gain (R34 [} 36]) Hier können Sie den Verstärkungsfaktor (Gain) für die Anwender-Skalierung festlegen (Default: 1). Version: 2.0.0 KL2542...
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Seite 25: Register
Konfigurations-Software KS2000 Register Unter Register können Sie direkt auf die Register der KL2542 zugreifen. Die Bedeutung der Register entnehmen Sie bitte der Registerübersicht [} 31]. Abb. 15: Registeransicht in KS2000 KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 26: Prozessdaten
Die Lesebrille markiert die Daten, die gerade im Feld Verlauf graphisch dargestellt werden. Abb. 17: Feld Verlauf Im Feld Wert wird der aktuelle Eingangswert numerisch dargestellt. Abb. 18: Feld Wert Ausgangswerte könne sie durch Eingabe oder über den Fader verändern. Abb. 19: Feld Wert Version: 2.0.0 KL2542... -
Seite 27: Abb. 20 Einstellungen
Sie sich sicher sind, das Ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine besteht! Nach Drücken der Schaltfläche Einstellungen können Sie die numerische Darstellungsform auf hexadezimal, dezimal oder binär einstellen. Abb. 20: Einstellungen KL2542 Version: 2.0.0... -
Seite 28: Zugriff Aus Dem Anwenderprogramm
Zugriff aus dem Anwenderprogramm Zugriff aus dem Anwenderprogramm Prozessabbild Komplexes Mapping Die KL2542 stellen sich im komplexen Prozessabbild mit mindestens 6 Byte Ein- und 6 Byte Ausgangsdaten dar. Diese sind wie folgt aufgeteilt: Byte-0ffset (ohne Word-Ali- Byte-0ffset (mit Word-Ali- Format Eingangsdaten Ausgangsdaten... -
Seite 29: Control- Und Status-Byte
Status-Byte 1 (bei Prozessdatenbetrieb) Das Status-Byte 1 (SB1) befindet sich im Eingangsabbild [} 28] und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SB1.7 SB1.6 SB1.5 SB1.4 SB1.3 SB1.2 SB1.1 SB1.0 Name RegAccess Error Warning Ready LatchData LatchValid SetPos Input E1 Ready KL2542 Version: 2.0.0... - Seite 30 - mit dem Ausgangsdatenwort DataOut [} 28] beschreiben wollen. Status-Byte 1 (bei Registerkommunikation) Das Status-Byte 1 (SB1) befindet sich im Eingangsabbild [} 28] und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SB1.7 SB1.6 SB1.5 SB1.4 SB1.3 SB1.2 SB1.1 SB1.0 Name RegAccess R/W Reg-Nr. Version: 2.0.0 KL2542...
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Seite 31: Registerübersicht
Klemmentyp 0x09EE 2542 R8 [} 34] Firmware-Stand z. B. 0x3141 z. B. 1A R9 [} 35] ASCII Multiplex-Schieberegister 0x0130 Signalkanäle 0x0218 minimale Datenlänge 0x1800 6144 Datenstruktur 0x0004 reserviert Alignment-Register 0x7F80 32640 Hardware-Versionsnummer z. B. 0x0000 z. B. 0 EEPROM R16 [} 35] reserviert reserviert KL2542 Version: 2.0.0... - Seite 32 EEPROM R46 [} 37] begrenzen des maximalen Drehmoments Zeitkonstante zur Begrenzung des Motor 0x2710 10000 EEPROM R47 [} 37] Nennstroms reserviert reserviert interner Parameter zur Stromregelung 0x03E8 1000 EEPROM R62 [} 37] interner Parameter zur Stromregelung 0x0064 EEPROM R63 [} 37] Version: 2.0.0 KL2542...
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Seite 33: Registerbeschreibung
E = V x DataOUT / 32767 Drehmoment (Betrag) [M] = 1 Regelfehler [E] = 1 V Versorgungsspannung ] = 1 V Gegenspannung des Motors ] = 1 V Sollgeschwindigkeit (Sollspannung, bezogen auf die Prozessdaten) ] = 1 V KL2542 Version: 2.0.0... - Seite 34 Während eines Software-Resets wird der Motor stromlos geschaltet. Stellen Sie sicher, dass ihr Anlagenzustand dies erlaubt und keine Gefährdung von Mensch oder Maschine VORSICHT besteht! R8: Klemmentyp Im Register R8 steht die Bezeichnung der Klemme: 0x09EE (2542 Version: 2.0.0 KL2542...
- Seite 35 Anwender-Skalierung aktiv (siehe R33 [} 35] + R34 [} 36]) R33: Anwender-Skalierung - Offset Hier können Sie den Offset für die Anwender-Skalierung eingetragen, wenn die Anwender-Skalierung aktiviert (R32.0 [} 35]=1) ist (Default: 0x0000). Beispiele: 0xFFFD 0xFFFE 0xFFFF 0x0000 0x0001 0x0002 Offset KL2542 Version: 2.0.0...
- Seite 36 (Default: 20 Die Einheit ist 1% (Beispiel: 20 = 20%). R42: Kp-Faktor Dieses Register beinhaltet den Kp-Faktor der internen Geschwindigkeitsregelung (Default: 4096 Die Einheit ist 1 / 4096 (Beispiel: 4096 => Kp = 1,00). Version: 2.0.0 KL2542...
- Seite 37 Zeit mit einer 1/T Funktion auf den Nennstrom reduziert (Default:10000 Die Einheit ist 1 ms (Beispiel: 10000 = 10 s). R62, R63: interne Parameter zur Stromregelung Diese Register werden von der Klemme intern für die Stromregelung benutzt und dürfen nicht verändert werden! KL2542 Version: 2.0.0...
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Seite 38: Beispiele Für Die Register-Kommunikation
• Bit 0.6 gesetzt bedeutet: schreiben des Registers. • Bit 0.5 bis Bit 0.0 geben mit 01 1111 die Registernummer 31 an. • Das Ausgangsdatenwort (Byte 1 und Byte 2) enthält das Code-Wort (0x1235) um den Schreibschutz zu deaktivieren. Version: 2.0.0 KL2542... - Seite 39 Die Bits des Feature-Registers verändern die Eigenschaften der Klemme und haben je VORSICHT nach Klemmen-Typ unterschiedliche Bedeutung. Informieren Sie sich in der Beschreibung des Feature-Registers ihrer Klemme (Kapitel Registerbeschreibung) über die Bedeutung der einzelnen Bits, bevor Sie die Werte verändern. KL2542 Version: 2.0.0...
- Seite 40 Byte 0: Status-Byte Byte 1: DataIN1, High-Byte Byte 2: DataIN1, Low-Byte 0x9F (1001 1111 0xXX 0xXX Erläuterung: • Die Klemme liefert im Status-Byte als Quittung einen Wert zurück der sich nur in Bit 0.6 vom Wert des Control-Bytes unterscheidet. Version: 2.0.0 KL2542...
- Seite 41 Zugriff aus dem Anwenderprogramm • Das Eingangsdatenwort (Byte 1 und Byte 2) ist nach dem Schreibzugriff ohne Bedeutung. Eventuell noch angezeigte Werte sind nicht gültig! KL2542 Version: 2.0.0...
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Seite 42: Anhang
Anhang Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 43 Abb. 10 Anschluss KL2542 ........................Abb. 11 Konfigurations-Software KS2000....................Abb. 12 Darstellung der Feldbusstation in KS2000 .................. Abb. 13 KS2000 Baumzweig für Kanal 1 der KL2542 ................Abb. 14 Einstellungen über KS2000 ......................Abb. 15 Registeransicht in KS2000 ......................Abb. 16 ProcData............................