Inhaltsverzeichnis
Werbung
15.03.10 13:12
1
%Schleifeninhalt
2
3
%Berechnung Trägheitskräfte translatorisch
4
Fx=-m*a*cos(phi);
5
Fy=-m*a*sin(phi);
6
7
%Radlaständerung durch Längsbeschleunigung
8
Alaengs=(h/(2*l))*Fx;
9
Blaengs=Alaengs;
10
Claengs=(-h/(2*l))*Fx;
11
Dlaengs=Claengs;
12
13
%Radlaständerung durch Querbeschleunigung
14
Aquer=Fy*((-h*l1)/(l1^2+l2^2));
15
Bquer=-Aquer;
16
Cquer=Fy*((h*l2)/(l1^2+l2^2));
17
Dquer=-Cquer;
18
19
%Radaufstandskräfte
20
Ar=Astat+Alaengs+Aquer;
21
Br=Bstat+Blaengs+Bquer;
22
Cr=Cstat+Claengs+Cquer;
23
Dr=Dstat+Dlaengs+Dquer;
24
25
%kontrolle_masse=(Ar+Br+Cr+Dr)/g; % Muss Masse des Roboters ergeben, sonst
Fehler
26
%if (abs(kontrolle_masse - m)>epsilon)
27
%
kontrolle_masse
28
%end
29
30
%Zugkräfte
31
richtung=[(a*cos(phi)); (a*sin(phi)); 0 ];
32
radkraft=Mzug*richtung;
33
34
%kontrolle_rot=radkraft(1)+radkraft(2)+radkraft(3)+radkraft(4);
35
%Fvektor=M2*radkraft;
36
%Fx=Fvektor(1); Fy=Fvektor(2);
37
%Fges=sqrt(Fx^2+Fy^2);
38
39
%if (Fy>=0)
40
%
kontrolle_phi= acos(Fx/Fges);
41
%else
42
%
kontrolle_phi=2*pi-acos(Fx/Fges);
43
%end
44
45
%winkel_soll=phi*180/pi;
46
%if (winkel_soll>=360)
47
%
winkel_soll=winkel_soll-360;
48
%end
49
%winkel_ist =kontrolle_phi*180/pi;
50
%if (winkel_ist>=360)
51
%
winkel_ist=winkel_ist-360;
52
%end
53
54
%kontrolle_a=Fges/m;
55
L:\schleifeninhalt.m
Page 1
A35
Werbung
Inhaltsverzeichnis
