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15.03.10 13:12
215 r=sqrt(r1^2 - (d1/2)^2)-d2/2;
216 Radmittelpunktdurchmesser=r*2
217
%r=158/2; %Radradius überschrieben, aus CAD-Daten, in mm
218
219 l3=cos(alpha/2)*r;
220 l4=cos(beta /2)*r;
221 l=l3+l4;
222 l1=2*sin(alpha/2)*r;
223 l2=2*sin(beta /2)*r;
224
225
%statische Radlast
226 Astat=((l4+xs)/(2*l)) * m*g;
227 Bstat=Astat;
228 Cstat=((l3-xs)/(2*l)) * m*g;
229 Dstat=Cstat;
230
231
%Radzugkraft-Matrix berechnen (Rückwärtskinematik)
232
%Quelle: Raul Rojas: Omnidirectional Control, Freie Universität Berlin, Updated 18
May 2005
233
%Matrix nach Seite 13
234 winkel_1=2*pi-alpha/2;
235 winkel_2=alpha/2;
236 winkel_3=pi-beta/2;
237 winkel_4=pi+beta/2;
238 c1=r1/2;
%r/2 ist Konstante aus Trägheitsmoment, wenn Roboter als homogene Scheibe
mit Masse m und Radius R gesehen wird.
239 temp= (1/m) .* [ -sin(winkel_1) -sin(winkel_2) -sin(winkel_3) -sin(winkel_4) ; cos
(winkel_1) cos(winkel_2) cos(winkel_3) cos(winkel_4) ; 1/c1 1/c1 1/c1 1/c1 ];
240 Mzug=pinv(temp);
241
242
%Vorwärtskinematik
243 aa1=sin(alpha/2); aa2=cos(alpha/2); aa3=sin(beta /2); aa4=cos(beta /2);
244 M2=[ aa1 -aa1 -aa3 aa3; aa2 aa2 -aa4 -aa4 ];
245
246
%SCHLEIFE =====================
247 clear lsg;
248 lsg = schleife( epsilon, schritt, m, h, l, l1, l2 , Astat, Bstat, Cstat, Dstat, g,
Mzug, M2, my_a, my_b, my_c, my_d );
249
250
251
%AUSGABE ====================
252
253
%Titel
254
s1=strcat('Masse m=',num2str(m),'
255
s2=strcat('Schwerpunkt xs=',num2str(xs),'mm und
256
s3=strcat(rad_name,':
257 s=strvcat(s1,s2,s3);
258
259
%Diagramme
260
261
%Polar
262 clear winkel;
263 winkel=lsg(:,1) ./ 180 .* pi;
264
265
if
(zeige_einzelraeder)
266
L:\fahrwerk_v3.m
%Radius Radmittelpunkt aus Geometrie
%Abstand Vorder-"Achse" zum Geometrischen Mittelpunkt in mm
%Abstand Hinter-"Achse" zum Geometrischen Mittelpunkt in mm
%Abstand der beiden Vorderräder in mm
%Abstand der beiden Hinterräder in mm
kg');
',rad_beschreibung);
h=',num2str(h),'mm');
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