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15.03.10 13:12
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%Berechnungen zum Fahrwerk eines small-size Fußball Roboters
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3
% Version 3: Für Diplomararbeit
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% Annäherung Gleichung Grip für das Rad (Haftreibung)
6
% µ = a*x^3 + b*x^2 + c*x + d wobei x die Normalkraft ist
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8
%Tip: Schließen aller Fenster mit Befehl "close all;"
9
10 tic
11
%Was soll simuliert und dargestellt werden? true 1 / false 0
12
13 zeige_legendenfake=0;
14
15 zeige_einzelraeder=0;
16 zeige_gripausnutzung=0;
17 zeige_schwerpunkthoehe=0;
18 zeige_schwerpunktlage=0;
19 zeige_masse=0;
20 zeige_haftreibungsverlaufe=0;
21
22 legende_einfuegen=0;
23
24
%Radauswahl
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26 rad=1;
% 1, 201, 101, 999, 102, 103, 31
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28
%Geometriewahl Roboter
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30 oeffnungswinkelvorne=108;
31 m=2;
%Masse des Roboters in kg, real ca. 2,1 kg
32 h=40;
%Schwerpunktshöhe über dem Boden in mm, real 40 mm
33 xs=-2.9;
%Schwerpunktsabstand in positiver x-Richtung in mm ideal* (bei 108°):
34
% wenn Radlasten gleich: ca. -4.7 mm
35
%für Rad 1:
36
%für Rad 201: ca. -3.3 mm
37
%für Rad 101: ca. -3.3 mm
38
%für Rad 999: ca. -3.3 mm
39
%für Rad 102: ca. -3.1 mm
40
%für Rad 103: ca. -2.8 mm
41
%für Rad
31: ca. -2.9 mm
42
%
43
% * Maximierung des minimalen Grip
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45
%für Berechnung
46 schritt=2;
%Schrittweite in Grad für Beschleunigungsberechnung
47 schritt2=5;
%Schrittweite in Grad für Parametervariation
48 schritt_reibung=0.1;
49 reibung_max=16;
50 epsilon=10^-8;
51
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%Für Parametervariation: Schwerpunktshöhe, -lage und Masse
53
54 h_min=0;
% mm
55 h_max=60;
% mm
56 h_schritt=4;
L:\fahrwerk_v3.m
%nur beim allerletzten Durchlauf auf TRUE setzen
%Öffnungswinkel vorne in °
ca. -2.9 mm, am Roboter ca. -3 mm
%Schrittweite Reibungsverlauf
%Normalkraft Maximum für Verlauf in Newton
% mm
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