Ermittlung Der Stabilitätsgrenze Für Kp; Einrichtung Des Twincat Scope View - Beckhoff AX5000 Tuning Beschreibung

Einstellen des Drehzahlreglers (Ziegler&Nichols)
3.3 Ermittlung der Stabilitätsgrenze für Kp
Zur Ermittlung der Stabilitätsgrenze wird bei aktiver Achse Kp im Drehzahlregler in kleinen Schritten so weit
erhöht, bis die Achse anfängt zu schwingen. Je nach Art der Achse und abhängig davon, in welcher
Umgebung sie betrieben wird kann es ausreichend sein, die Stabilitätsgrenze nach der
Geräuschentwicklung zu bestimmen. Beim kritischen Wert für Kp (Kp
"quietschen". In lauter Umgebung und bei Achsen, die nicht schwingen dürfen, sollte das TwinCAT
Oszilloskop "Scope View" verwendet werden. In den nachfolgenden Kapiteln wird dessen Einrichtung
beschrieben. Falls Sie das Oszillsokop nicht verwenden, können Sie das nächste Kapitel überspringen und
bei: "Start der Testbewegung [} 9]" weiterlesen.
3.4

Einrichtung des TwinCAT Scope View

8
) fangen viele Achsen hörbar an zu
krit
Zum Hinzufügen eines neuen Projektes gehen Sie
wie folgt vor:
• Datei → Hinzufügen → Neues Projekt
Wählen Sie nun ein "TwinCAT Measurement"-Projekt
vom Type "Scope YT Project" aus.
Mit Rechtsklick auf das Chart fügen Sie zusätzlich
zwei weitere Achsen hinzu, so dass insgesamt drei
Achsen zur Verfügung stehen.
Hinweis!
Bei ausreichend großem Bildschirm wählen Sie zur
besseren Übersicht mit erneutem Rechtsklick auf das
Chart die Eigenschaft "Stacked Axes".
Die Achsen werden dadurch untereinander
angeordnet..
Zu den Prozessdaten des Servoverstärkers AX5000
fügen Sie nun den "Torque Feedback
Value" (S-0-0084), sowie den Drehzahlregler Soll-
und Istwert (P-0-0504 und S-0-0040) hinzu.
Aktivieren Sie im Prozessabbild des EtherCAT-
Masters den ADS-Server und die Erzeugung von
Symbolen.
Version: 1.0 AX5000 Tuning - Guide