Einstellen Des Drehzahlreglers (Ziegler&Nichols); Allgemeine Informationen; Vorbereitungen - Beckhoff AX5000 Tuning Beschreibung

3 Einstellen des Drehzahlreglers (Ziegler&Nichols)
3.1

Allgemeine Informationen

Die wichtigsten Parameter des Drehzahlreglers sind die Proportionalverstärkung Kp (S-0-0100) und die
Nachstellzeit Tn (S-0-0101), welche Einfluss auf den Integralanteil des Drehzahlreglers hat.
Sollte dessen Bandbreite für die Applikation nicht ausreichend sein, müssen andere Methoden angewendet
werden, deren Beschreibung über den Rahmen dieser Beschreibung hinausgehen.
Herunterfallende vertikale Achsen!
Bei vertikalen Achsen oder Achsen, auf die ständig eine Kraft wirkt, darf das hier beschrie-
bene Verfahren so nicht angewendet werden. Die Achsen könnten fallen und so zu Verlet-
Achtung
zungen an Körperteilen führen. Um den Einfluss des Integralreglers zu minimieren, sollte
der Wert von Tn auf einen möglichst großen Wert, z.B. 100ms, gesetzt werden. Unbedingt
vorsichtig testen!
3.2

Vorbereitungen

Für den Tuning-Vorgang muss die Achse in beide Richtungen verfahren können, ohne die mechanischen
Endanschläge zu erreichen. Sie sollte bspw. von Hand in die Mitte des Verfahrweges geschoben werden.
AX5000 Tuning - Guide
Einstellen des Drehzahlreglers (Ziegler&Nichols)
Bei der Auswahl des Motors werden Werte
voreingestellt, mit denen der Motor ohne Last sicher
zu betreiben ist.
Bei der Inbetriebnahme sollte grundsätzlich eine
Anpassung der beiden Parameter erfolgen, um einen
guten Kompromiss zwischen Reaktionsfähigkeit des
Antriebs (Reglerbandbreite) und
Geräuschentwicklung zu finden.
Die im Folgenden beschriebene Methode ermittelt
zunächst die Stabilitätsgrenze des Regelkreises. Der
dabei ermittelte Wert für die Verstärkung wird dann
nach den Regeln von Ziegler und Nichols mit einem
praxiserprobten Faktor multipliziert, um einen stabilen
Regelkreis zu erhalten.
In den meisten Fällen arbeitet der AX5000 in der
Betriebsart :
• 11: "Position control feedback 1".
Um den Einfluss des Lagereglers auszuschalten,
muss deshalb für den Tuning-Vorgang:
• Kv = 0 (Position Controller) und
• Tn = 0 (Velocity Controller) sein.
Für die NC-Achse deaktivieren Sie die
Schleppfehlerüberwachung oder ändern diese auf
einen so großen Wert, dass sie bei den folgenden
Tests nicht anspricht.
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