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Byte 8..5 ergibt die SDO Abort Meldung (Byte 8 = MSB).
Folgende Meldungen werden unterstützt:
05040001h
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06090011h
06090030h
06090031h
08000000h
08000020h
08000021h
Beispiele SDO
Anfrage der Auflösung vom Master beim Slave.
Die Auflösung wird häufig abgefragt. Objekt 6000h
COB ID
DLC Command
600h+Node ID
8
Antwort des Slaves auf die Anfrage eines Wertes
COB ID
DLC Command
580h+Node ID
8
Schreiben eines Wertes vom Master in den Slave
Neigungswert wird mit Vorwahl der Längsneigung gesetzt. Objekt 6012h
COB ID
DLC Command
600h+Node ID
8
Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes
COB ID
DLC Command
580h+Node ID
8
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.04.18
: Command Byte wird nicht unterstützt
: Falscher Zugriff auf ein Objekt
: Lesezugriff auf Write Only
: Schreibzugriff auf Read Only
: Objekt wird nicht unterstützt
: Subindex wird nicht unterstützt
: Wert ausserhalb des Bereichs
: Wert zu gross
: Genereller Error
: Falsche Speichersignatur ("save")
: Daten können nicht gespeichert werden.
Object L
40h
00h
Object L
4Bh
00h
Object L
2Bh
12h
Object L
60h
12h
Object H
Subindex Data 0
60h
0
x
Object H
Subindex Data 0
60h
0
a
Object H
Subindex Data 0
60h
0
a
Object H
Subindex Data 0
60h
0
0
9/26
Data
Data
Data
1
2
3
x
x
x
Data
Data
Data
1
2
3
b
c
d
Data
Data
Data
1
2
3
b
c
d
Data
Data
Data
1
2
3
0
0
0
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany
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