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Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den
Einträgen 60A4
:1
h
h
im Objekt 6086
auf "0" gesetzt wird.
h
7.1.5 Achsenskalierung
Software- Endschalter
Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D
über die Endschalter hinaus werden abgelehnt. Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter
außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen
Bereichs angenommen.
Linearachse
Für eine Linearachse müssen die Software-Endschalter 607D
Wertebereichs der Endanschläge liegen.
Min software
position limit
607D
:1
h
verbotener Bereich
Rotationsachse
Für eine Rotationsachse kann ein Software-Überlauf (bzw. Modulo-Operation) eingestellt werden.
Damit beginnt die Angabe der Position im Objekt 6064
jeweils am gegenüberliegenden Ende des Bereichs. Die Angabe der Zielposition im Objekt 607A
kann dabei nach wie vor auf dem absoluten Zahlenstrahl für die Position erfolgen, nur die Angabe der
Position im Objekt 6064
Min software
position limit
607D
:1
h
verbotener
Bereich
Drehrichtung
In diesem Modus ist die resultierende Drehrichtung nicht immer eindeutig. Daher kann über die
Modulo-Operation 2070
verhalten soll:
•
0: Überlauf mitzählen
•
1: immer in positive Richtung drehen
•
2: immer in negative Richtung drehen
•
3: immer den kürzeren Weg fahren (Standardeinstellung)
•
4: immer den längeren Weg fahren
Überlauf mitzählen
Im normalen Modulo-Betrieb ist es nicht möglich, eine - oder mehr als eine - volle Umdrehung
zu fahren. Im Modus "Überlauf mitzählen" (Objekt 2070
Überläufe mitgerechnet.
Beispiel:
Version 1.0.3 / 12.05.2014
bis 60A4
:4
auf "0" und das Objekt 6086
h
h
Min position
Max position
range limit
range limit
607B
:1
607B
h
0
Zahlenbereich
des 6064
h
wird beeinflusst.
h
Min position
Max position
range limit
range limit
607B
:1
607B
:2
h
h
0
Zahlenbereich
des 6064
h
(Mode Of Modulo Operation) spezifiziert werden, wie sich die Steuerung
h
auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag
h
(Software Position Limit)). Fahrbefehle
h
:1
und 607D
h
h
Max software
position limit
:2
h
607D
:2
h
verbotener Bereich
bei einem Über- oder Unterschreiten der Limits
h
Max software
position limit
607D
:2
h
Position
verbotener Bereich
auf "0" gesetzt) hingegen werden diese
h
Handbuch PD4-C (CANopen)
7 Betriebsmodi
:2
außerhalb des
h
h
Position
h
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