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NANOTEC ELECTRONIC PD4-C5918M4204-E-08 Handbuch

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Handbuch PD4-C
Feldbus: CANopen
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
· PD4-C5918M4204-E-08
· PD4-C6018L4204-E-08
NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
85622 Feldkirchen bei München, Deutschland
Tel. +49 (0)89-900 686-0
Fax +49 (0)89 900 686-50
info@nanotec.de

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Inhaltszusammenfassung für NANOTEC ELECTRONIC PD4-C5918M4204-E-08

  • Seite 1 Handbuch PD4-C Feldbus: CANopen Zur Benutzung mit folgenden Varianten: · PD4-C5918M4204-E-08 · PD4-C6018L4204-E-08 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............8 2.1 Wichtige Hinweise..........................8 2.2 Qualifikation des Personals........................8 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................8 2.4 Sonstige Hinweise..........................9 3 Zu diesem Handbuch................10 3.1 Einführung............................10 3.2 Zahlenwerte............................10 3.3 Bits............................... 10 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
  • Seite 3 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 10 Programmierung mit NanoJ..............55 10.1 Einleitung............................55 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................55 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............55 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............56 10.5 NanoJEasyV2............................ 57 10.6 Systemcalls............................60 11 Objektverzeichnis Beschreibung............62 11.1 Übersicht............................62 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung......................
  • Seite 4 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 2031h Peak Current..........................116 2032h Maximum Speed...........................116 2033h Plunger Block..........................117 2034h Upper Voltage Warning Level...................... 117 2035h Lower Voltage Warning Level...................... 118 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................118 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor................. 119 2038h Brake Controller Timing........................119 2039h Motor Currents..........................121 203Ah Homing On Block Configuration....................
  • Seite 5 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 6040h Controlword...........................196 6041h Statusword............................ 197 6042h Vl Target Velocity......................... 198 6043h Vl Velocity Demand........................199 6044h Vl Velocity Actual Value....................... 199 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................200 6048h Vl Velocity Acceleration........................201 6049h Vl Velocity Deceleration....................... 202 604Ah Vl Velocity Quick Stop.........................
  • Seite 6 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 6432h Analogue Input Pre-scaling......................236 6502h Supported Drive Modes........................237 6505h Http Drive Catalogue Address......................238 12 Copyrights..................... 240 12.1 Einführung............................240 12.2 AES..............................240 12.3 Arcfour (RC4)..........................240 12.4 MD5..............................241 12.5 uIP..............................241 12.6 DHCP...............................241 12.7 CMSIS DSP Software Library......................242 12.8 FatFs..............................242 12.9 Protothreads............................

  • Seite 7: Impressum

    Handbuch PD4-C (CANopen) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...

  • Seite 8: Sicherheits- Und Warnhinweise

    Handbuch PD4-C (CANopen) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2.1 Wichtige Hinweise Vor der Installation und Inbetriebnahme der Steuerung ist dieses Technische Handbuch sorgfältig durchzulesen. ® Nanotec behält sich im Interesse seiner Kunden das Recht vor, technische Änderungen und Weiterentwicklungen von Hard-und Software zur Verbesserung der Funktionalität dieses Produktes ohne besondere Ankündigung vorzunehmen.

  • Seite 9: Sonstige Hinweise

    Handbuch PD4-C (CANopen) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.

  • Seite 10: Zu Diesem Handbuch

    Handbuch PD4-C (CANopen) 3 Zu diesem Handbuch 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h"...
  • Seite 11 Handbuch PD4-C (CANopen) 3 Zu diesem Handbuch Version Datum Änderungen 1.0.3 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt Version 1.0.3 / 12.05.2014...

  • Seite 12: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 4.1.1 PD4-C5918M4204-E-08 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.2 PD4-C6018L4204-E-08 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.2 Elektrische Eigenschaften 4.2.1 Technische Daten Motor PD4-C PD4-CB...

  • Seite 13: Leistungsgrößen

    Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 1 Analogeingang (0 V bis 10 V) Ausgänge 2 Ausgänge, max. 0,5 A, Open Drain Integrierter Encoder Single Turn, magnetischer Absolut-Encoder, 1024 Impulse/U. 4.2.3 Leistungsgrößen Haltemoment Nenn-/ Nenndrehzahl Länge Gewicht Spitzenmoment (U/min) PD4-C5918M4204- E-01/-08 PD4-C6018L4204-...

  • Seite 14: Anschlussbelegung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Fehler Anzahl Blink Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt. 4.4 Anschlussbelegung 4.4.1 Übersicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Steuerung mit Blick auf die Welle. 4.4.2 CAN Eingang (Stecker X1) Anschlüsse für CANopen.
  • Seite 15 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4.3 Analoge Ein- und Ausgänge (Stecker X2) Anschlüsse für die digitalen und analogen Ein- und Ausgänge Beschreibung Analog input (0 V - 10 V) +12 V (voltage output, max. 100 mA) Output 1 (open drain) Output 2 (open drain) Input 1 (+5 V / +24 V) Input 2 (+5 V /+24 V)
  • Seite 16 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen.

  • Seite 17: Konfiguration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: CANopen NodeID und Terminierungswiederstand Dieser Motor ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet, der sich über ein Einstellrad auf der Rückseite konfigurieren lässt. Daneben ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel "CANopen".
  • Seite 18 Handbuch PD4-C (CANopen) 5 Konfiguration Zahl des Drehschalters NodeID 9-15 (Zahl des Drehschalters)-8 5.2.3 Baudrate Zahl des Drehschalters Baudrate 1MBd fest 1MBd fest Objekt 2005 9-15 Objekt 2005 Der Wert des Objekts 2005 kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd 1000...

  • Seite 19: Inbetriebnahme

    Handbuch PD4-C (CANopen) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.

  • Seite 20: Änderung Nodeid

    Handbuch PD4-C (CANopen) 6 Inbetriebnahme • Terminierung nötig - schalten Sie den Terminierungswiderstand ein, wie in Abschnitt "Terminierungswiderstand" beschrieben. • Verkabelung CAN HIGH/LOW überprüfen, Anschluss von CAN-GND überprüfen. • CANopen Master oder vergleichbares CAN Gerät auf die Baudrate von 1 MBd überprüfen. 6.2.2 Änderung NodeID Stellen Sie sicher, dass Sie Zugriff auf die Steuerung über CANopen haben.

  • Seite 21: Betriebsmodi

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 22: Setzen Von Fahrbefehlen

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi und die Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet, obwohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert. Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt: •...
  • Seite 23 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Sollte der Zwischenspeicher schon voll sein, wird ein neuer Zielpunkt ignoriert (Zeitpunkt 4). Wird Bit 5 im Objekt 6040 (Controlword, Bit: "Change Set-Point Immediately") gesetzt, arbeitet die Steuerung ohne den Zwischenspeicher, neue Fahrbefehle werden direkt umgesetzt (Zeitpunkt 5). Zeitpunkte Neuer Zielpunkt...
  • Seite 24 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.

  • Seite 25: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.1.3 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...

  • Seite 26: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 27: Achsenskalierung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird. 7.1.5 Achsenskalierung Software- Endschalter Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D...
  • Seite 28 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Der Motor befindet sich derzeit auf der Position 1000, der Unterlauf ist auf 0 und der Überlauf auf 2000 eingestellt. Ein Fahrbefehl um eine volle Umdrehung auf die Position 3000 wird normalerweise ignoriert, denn (3000 mod 2000) = 1000 und auf dieser Position steht der Motor bereits. Ist im Objekt 2070 der Wert "0"...

  • Seite 29: Velocity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Längste Fahrstrecke Dieser Modus entspricht dem Modus "Kürzeste Fahrstrecke" (siehe "Kürzeste Fahrstrecke"), nur dass immer die Richtung der längeren Wegstrecke gewählt wird (Objekt 2070 auf "4" gesetzt). 7.2 Velocity 7.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter.
  • Seite 30 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. • 6085 (Quick Stop Deceleration): Dieses Objekt definiert die Schnell-Halt Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.

  • Seite 31: Profile Velocity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi 7.3 Profile Velocity 7.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden. 7.3.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3"...
  • Seite 32 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt 6041 (Statusword) auf "1" gesetzt wird. • 607E (Polarity): Wird hier Bit 6 auf "1"...

  • Seite 33: Profile Torque

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086...
  • Seite 34 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi • Bit 8 (Halt): Wird dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht. 7.4.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: •...

  • Seite 35: Homing

    Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 7.5 Homing 7.5.1 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6"...
  • Seite 36 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode") • 6099 (Speed During Search For Switch): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter • 6099 (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index •...
  • Seite 37 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 7.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw.
  • Seite 38 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi • Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls • Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls negativer Endschalter...
  • Seite 39 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
  • Seite 40 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
  • Seite 41 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
  • Seite 42 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Version 1.0.3 / 12.05.2014...

  • Seite 43: Generelle Konzepte

    Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
  • Seite 44 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
  • Seite 45 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden. In diesem Fall wird - nachdem der Busfehler behoben ist - automatisch wieder in den Zustand "Switch on disabled" gewechselt. 8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled"...
  • Seite 46 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on"...

  • Seite 47: Benutzerdefinierte Einheiten

    Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
  • Seite 48 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Position Die aktuelle Position in Benutzereinheiten (6064 ) berechnet sich wie folgt: interne Position x Vorschubkonstante tatsächliche Position = Encoderauflösung x Getriebeübersetzung Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung...
  • Seite 49 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Zur Verfügung stehen die Objekte 2065 für den Zähler und 2066 für den Nenner. Die Werte des Objekts 604A bis 4 berechnen sich aus mechanischen Umdrehungen pro Sekunde zur dritten Potenz multipliziert mit Zähler und Nenner: interner Wert x Faktor Zähler (2065 Ruck = Faktor Nenner (2066...

  • Seite 50: Spezielle Funktionen

    Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Die Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Zwei Gruppen Die Eingänge teilen sich in zwei Gruppen: • Eingänge 1 bis 3 sind ausgelegt für Spannungen von 0 V bis 24 V mit den Schaltschwellen bei 11 V (ein) und 9,5 V (aus) •...

  • Seite 51: Digitale Ausgänge

    Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. • 3240 Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.

  • Seite 52: Motor-Überlastungsschutz

    Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Ist ein Bit in 3250 gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250 , dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. • 3250 Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgangspin angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangspins über das Objekt 3250 aktiviert ist.

  • Seite 53: Aktivierung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen mit sehr hohem kurzzeitigem Maximalstrom in den Open Loop-Betrieb wechseln kann, ohne den Motor zu schädigen. 9.2.2 Objekteinträge Folgende Objekte haben Einfluss auf den I t Motor-Überlastungsschutz: • 2031 : Peak Current - Gibt den Maximalstrom in mA an. •...
  • Seite 54 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht. Dementsprechend ist der Wert für I schneller erreicht, als im Zeitraum t1.

  • Seite 55: Programmierung Mit Nanoj

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.

  • Seite 56: Ausführung Eines Vmm-Zyklus

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls • Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben) Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur Verfügung gestellt.

  • Seite 57: Nanojeasyv2

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ OD-Index Name 2302 VMM Error Code (Read only) 2303 Number Of Active User Program (Read/Write) 2304 Table Of Available User Programs 2310 VMM Input Data Selection 2320 VMM Output Data Selection 2330 VMM In/output Data Selection 10.4.2 Beispiel Um das Benutzerprogramm "TEST1.USR"...

  • Seite 58: Aufbau Eines Mappings

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten, zum Beispiel ist der Dateiname "main.cpp" zulässig, hingegen "einLangerDateiname.cpp" nicht. Beispiel Programmieren eines Rechtecksignals in das Objekt 2500 1.
  • Seite 59 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ • <TYPE> Der Datentyp der Variable, also U32, U16, U08, S32, S16 oder S08. • <NAME> Der Name der Variable, wie sie später im Benutzerprogramm verwendet wird. • <input|output|inout> Die Schreib- und Leseberechtigung einer Variable: Eine Variable kann entweder als input, output oder inout deklariert werden.

  • Seite 60: Systemcalls

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ • Am Ende des 1 ms-Zyklusses wird das Mapping geschrieben, welches ebenfalls das Objekt 6040 beschreibt, allerdings mit dem Wert "1". • Somit wird - aus Sicht des Benutzers - der od_write-Befehl wirkungslos. 10.6 Systemcalls 10.6.1 Einleitung Mit Systemcalls ist es möglich, in der Firmware eingebaute Funktionen direkt aus einem...

  • Seite 61: Prozesssteuerung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10.6.3 Prozesssteuerung • void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt. • void sleep (U32 ms) Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das Betriebssystem ab.

  • Seite 62: Objektverzeichnis Beschreibung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 63 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.

  • Seite 64: Wertebeschreibung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.

  • Seite 65: Beschreibung

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.

  • Seite 66: 1001H Error Register

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.

  • Seite 67: 1003H Pre-Defined Error Field

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 68 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 69 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.

  • Seite 70: 1005H Cob-Id Sync

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Temperatur des Gerätes oberhalb 80 °C Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst. Dieser Fehler muss mit dem Bit 7 im Objekt 3202 aktiviert werden.

  • Seite 71: 1007H Synchronous Window Length

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1007h Synchronous Window Length Funktion Dieses Objekt enthält die Länge des Zeitfensters in Mikrosekunden für synchrone PDOs. Der Wert 0 schaltet das Zeitfenster ab, die PDOs können damit zu jedem Zeitpunkt gesendet werden. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden.

  • Seite 72: 1009H Manufacturer Hardware Version

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung...

  • Seite 73: 100Ch Guard Time

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 100Ch Guard Time Funktion Dieses Objekt ist eine Zeit in Millisekunden, welches zusammen mit dem Objekt 100D multipliziert, den Vorgabewert für das "Node Guarding" des CANopen Services "Network Management" ergibt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden. Objektbeschreibung Index 100C...

  • Seite 74: 1010H Store Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1010h Store Parameter Funktion Speichert die NodeID aus dem Objekt 2009 und die Baudraten-Einstellung vom Objekt 2005 fest ein, damit die nach einem Neustart oder Spannungsausfall wieder verfügbar sind. Zum Speichern der Werte muss in den Subindex 1 der Zahlenwert 65766173 geschrieben werden.

  • Seite 75: 1011H Restore Default Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieses Objekt dient dazu, die Werte aus dem Objektverzeichnis für NodeID (Objekt 2005 ) und Baudrate (Objekt 2009 ) nach einer Änderung für CANopen zu speichern. Um den Speichervorgang zu starten muss der Wert 65766173 in den Subindex 2 geschrieben werden.

  • Seite 76: 1014H Cob-Id Emcy

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Um das Zurücksetzen wirksam zu machen, bootet die Steuerung im Anschluss neu. 1014h COB-ID EMCY Funktion Dieses Objekt beschreibt CobId des "Emergency Service" unter CANopen. Objektbeschreibung Index 1014 Objektname COB-ID EMCY Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 77: 1018H Identity Object

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1018h Identity Object Funktion Das Objekt enthält Informationen zum Hersteller, den Produktcode und die Revisions- und Seriennummer. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 78: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 1. Objektbeschreibung Index 1400...

  • Seite 79: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 2. Objektbeschreibung Index 1401 Objektname Receive PDO 2 Communication Parameter...

  • Seite 80: 1402H Receive Pdo 3 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 3. Objektbeschreibung Index 1402 Objektname Receive PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...

  • Seite 81: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1403 Objektname Receive PDO 4 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 82: 1600H Drive Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1600h Drive Control Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1600 Objektname Drive Control Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 83 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 32020020 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 84: 1601H Positioning Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8]...
  • Seite 85 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name...

  • Seite 86: 1602H Velocity Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 87 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1602 Objektname Velocity Control Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 88 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 89: 1603H Output Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
  • Seite 90 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 91: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 92 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 93: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 2. Objektbeschreibung Index 1801...

  • Seite 94: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 95 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 96: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1803...

  • Seite 97: 1A00H Drive Status

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 98 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex to 08 Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 99 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...

  • Seite 100: 1A01H Positioning Status

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A01h Positioning Status Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
  • Seite 101 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 102: 1A02H Velocity Status

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 103 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name...
  • Seite 104 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 105: 1A03H Input Status

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Input Status Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
  • Seite 106 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 107: 2005H Canopen Baudrate

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen.

  • Seite 108: 2009H Canopen Nodeid

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die Baudraten sind nach nachfolgender Tabelle einzustellen. Jeder Wert außerhalb dieser Tabelle wird als 1000 kBd interpretiert. Wert Baudrate in kBd 1000 2009h CANopen NodeID Funktion Dieses Objekt enthält die NodeID des Gerätes, die verwendet wird, falls mit den Drehschaltern die Zahl oder 8 eingestellt wurde.

  • Seite 109: 2011H Static-Ip-Address

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2010 Objektname IP-Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung AUTO DHCP UPnP Wert = "1": Eine statische IP-Adresse aus dem Objekt 2011 wird genutzt und die Netzwerkmaske aus dem Objekt 2012 wird genutzt.

  • Seite 110: 2012H Static-Ip-Subnet-Mask

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an...

  • Seite 111: 2018H Current-Ip-Address

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8]...

  • Seite 112: 2019H Current-Ip-Subnet-Mask

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8]...

  • Seite 113: 2020H Appinfo-Static-Ip-Address

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8]...

  • Seite 114: 2021H Appinfo-Static-Ip-Subnet-Mask

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Adresse an...

  • Seite 115: 2022H Drive Serial Number

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Maks Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Maks Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der Subnetzmaske an...

  • Seite 116: 2030H Pole Pair Count

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030 Objektname Pole Pair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Firmware Version Änderungshistorie 2031h Peak Current Funktion...

  • Seite 117: 2033H Plunger Block

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Maximum Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00030D40 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die Umrechnung erfolgt anhand der in Objekt 604C festgelegten Zähler und Nenner. 2033h Plunger Block Funktion Gibt die Positionsänderung in Benutzereinheiten (entsprechend Target Position 607A ) an, die...

  • Seite 118: 2035H Lower Voltage Warning Level

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000C92C Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.

  • Seite 119: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2036 Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Wert, auf den der Strom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird.
  • Seite 120 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 121: 2039H Motor Currents

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte in between 1 and 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 122 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 123: 203Ah Homing On Block Configuration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für Homing auf Block (siehe Kapitel " Homing") Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 124: 203Bh I2T Parameters

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Block Detection Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000005 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. •...
  • Seite 125 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 126: 2050H Encoder Alignment

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Gibt den Nennstrom in mA an, muss kleiner als der Maximalstrom 2031 sein, sonst wird die Überwachung nicht aktiviert.

  • Seite 127: 2051H Encoder Optimization

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb erforderlich. 2051h Encoder Optimization Funktion Enthält Kompensationswerte, um einen besseren Rundlauf im Closed Loop-Betrieb zu erreichen. Objektbeschreibung Index 2051...

  • Seite 128: 2052H Encoder Resolution

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Parameter 3 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. 2052h Encoder Resolution Funktion Beinhaltet die Auflösung des Encoders, der zur elektrischen Kommutierung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2052...

  • Seite 129: 2054H Index Width

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist. Der Wert 1 bedeutet, der Index ist invertiert angeschlossen und wird in der Firmware invertiert. 2054h Index Width Funktion Gibt die Indexbreite in einer internen Rechengröße an.

  • Seite 130: 2057H Clock Direction Multiplier

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version Änderungshistorie 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057 Objektname Clock Direction Multiplier...

  • Seite 131: 2059H Encoder Configuration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion DESCRIPTION! Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung 2060h Compensate Polepair Count Funktion Ermöglicht, motorunabhängig Fahrsätze zu beauftragen.

  • Seite 132: 2061H Velocity Numerator

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2061h Velocity Numerator Funktion Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Geschwindigkeitsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2061 Objektname Velocity Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...

  • Seite 133: 2063H Acceleration Numerator

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2061 =1 und Objekt 2062 =60 die Geschwindigkeit im Profile Position Mode in Umdrehungen pro Minute angegeben werden.

  • Seite 134: 2065H Jerk Numerator

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000003C Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2063 =1 und Objekt 2064 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden.

  • Seite 135: 2084H Bootup Delay

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2065 =1 und Objekt 2066 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s...

  • Seite 136: 2200H Sampler Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung RS485 ECAT ECAT Wert = "1": Der Feldbus EtherCAT ist verfügbar Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar RS485 Wert = "1": Eine RS485 Schnittstelle ist verfügbar 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary...

  • Seite 137: 2201H Sampler Status

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Der Sampler wird aktiviert 2201h Sampler Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des eingebauten Samplers an. Objektbeschreibung Index 2201 Objektname Sampler Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 138 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Value #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60430010 Subindex...
  • Seite 139 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 140: 2203H Sampler Buffer Information

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2203h Sampler Buffer Information Funktion Dieses Objekt stellt erweiterte Informationen zum Sampler bereit.

  • Seite 141: 2204H Sample Time In Ms

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Sample Buffer Watermark Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Tick Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: •...

  • Seite 142: 2300H Vmm Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2300h VMM Control Funktion Steuert die Ausführung eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname VMM Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Schaltet die VMM ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 143: 2302H Vmm Error Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Status [3] Status [3] Beschreibt den aktuellen Status der VMM. • Wert = "0": Programm ist angehalten • Wert = "1": Programm läuft gerade •...

  • Seite 144: 2303H Number Of Active User Program

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x0003 Invalid Usage (Cortex Fehler z. B. durch einen im Usermode nicht zulässigen Assembler Befehl) 0x0004 Hardfault (Cortex Fehler) 0x0005 Timeout, Zeitüberschreitung des 1 ms Zyklus 0x0006 Busfault (Cortex Fehler) 0x0007 Invalid SP, Ungültiger Stackpointer 0x0100 Bad File, Ungültige Programmdatei Dateisystem Fehlercodes beim Laden des Benutzerprogramms:...

  • Seite 145: 2304H Table Of Available User Programs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Eine Änderung des Eintrags, während ein Benutzerprogramm ausgeführt wird, führt zu folgendem Ablauf: • Das aktuelle Programm wird gestoppt. • Das neu angewählte Programm wird geladen. • Das neu geladene Programm wird gestartet.
  • Seite 146 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Name Of User Program 1 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 2 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 147: 2310H Vmm Input Data Selection

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 4 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung In jeweils zwei aufeinander folgenden Subindices steht der Name eines Benutzerprogramms im ASCII- Zeichensatz kodiert.
  • Seite 148 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 149 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 150 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12...

  • Seite 151: 2320H Vmm Output Data Selection

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 152 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 153 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 154 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 155: 2330H Vmm In/Output Data Selection

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 156 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname VMM In/output Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 157 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 158 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 159: 2400H Vmm Inputs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 160 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2400 Objektname VMM Inputs Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name VMM Input 1# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 161 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Input 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 6# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 162 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Input 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 163 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 164 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 165 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 25# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 26# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 166: 2500H Vmm Outputs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 31# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 167 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name VMM Output 1# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 2#...
  • Seite 168 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 6# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 7#...
  • Seite 169 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Output 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 12# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 170 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Output 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 171 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 172 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 26# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 173: 2600H Vmm Debug Output

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 31# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 32# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 174: 2700H User Storage Area

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex 01-40 Name Value #1 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das VMM-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden.
  • Seite 175 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Storage 2# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 3# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
  • Seite 176 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 7# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 8# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...
  • Seite 177 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 12# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 13# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 14#...
  • Seite 178 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 17# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 18# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 19# Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 179: 2800H Bootloader Setting

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung 2800h Bootloader Setting Funktion DESCRIPTION! Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader Setting Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 180: 3208H Motor Drive Sensor Source Open Loop

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Motor Drive Submode Select Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ferr BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop •...
  • Seite 181 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3208 Objektname Motor Drive Sensor Source Open Loop Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 182: 3209H Motor Drive Sensor Source Closed Loop

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung 3209h Motor Drive Sensor Source Closed Loop Funktion DESCRIPTION! Objektbeschreibung Index 3209 Objektname Motor Drive Sensor Source Closed Loop Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 183: 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 184 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 185: 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Verändert die Quelle des Objekts 6044 • Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen • Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten • Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen •...

  • Seite 186: 3210H Motor Drive Parameter Set

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung:...
  • Seite 187 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Datentyp INTEGER32...
  • Seite 188 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000004 Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Iq_P Datentyp INTEGER32...

  • Seite 189: 3220H Analog Inputs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00027100 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000055F0 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers •...

  • Seite 190: 3221H Analogue Inputs Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung...

  • Seite 191: 3240H Digital Inputs Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert 0 gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert 1 gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und...
  • Seite 192 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 193: 3250H Digital Outputs Control

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Mit diesem Subindex werden die Spezialfunktionen der jeweiligen Eingänge eingeschaltet wenn das Bit den Wert "1"...
  • Seite 194 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Function Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000F0001 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 195: 3700H Following Error Option Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Ohne Funktion. • : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik) • : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen wenn das Bit den Wert "1" hat. Der Pegel des Ausganges wird in Subindex 4 festgelegt.

  • Seite 196: 603Fh Error Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 603Fh Error Code Funktion Enthält den letzten aufgetretenen Fehler. Objektbeschreibung Index 603F Objektname Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field).

  • Seite 197: 6041H Statusword

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on" EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop" EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation"...

  • Seite 198: 6042H Vl Target Velocity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung SO (Switched On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On" OE (Operational Enabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Operational Enabled" FAULT Fehler vorgefallen VE (Voltage Enabled) Spannung angelegt QS (Quick Stop) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Qucik Stop"...

  • Seite 199: 6043H Vl Velocity Demand

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00C8 Firmware Version Änderungshistorie 6043h Vl Velocity Demand Funktion Gibt die aktuelle Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 200: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 201: 6048H Vl Velocity Acceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit. Ist die Zielgeschwindigkeit 0, hält der Motor an. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und setzt das Bit 11 "Limit überschritten"...

  • Seite 202: 6049H Vl Velocity Deceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32). Subindex 02 : enthält die Zeitänderung in Sekunden (U16). 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Bremsrampe im Velocity Mode ( siehe "Velocity").

  • Seite 203: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code...

  • Seite 204: 604Ch Vl Dimension Factor

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Velocity Quick Stop = DeltaSpeed ( 604A ) / DeltaTime ( 604A 604Ch Vl Dimension Factor Funktion...

  • Seite 205: 605Ah Quick Stop Option Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Beschreibung Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert 1 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute. Sonst enthält der Subindex 1 den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden.

  • Seite 206: 605Bh Shutdown Option Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand "Operation enabled" in den Zustand "Ready to switch on". Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE...

  • Seite 207: 605Dh Halt Option Code

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird.

  • Seite 208: 6060H Modes Of Operation

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp"...

  • Seite 209: 6061H Modes Of Operation Display

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Modus Beschreibung -128 to -2 Manufacturer-specific operation modes Takt/Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode nicht belegt Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Sync Torque Mode 11 bis 127...

  • Seite 210: 6063H Position Actual Internal Value

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen seit Einschalten des Antriebs. Objektbeschreibung Index 6063...

  • Seite 211: 6065H Following Error Window

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Gibt den maximalen Schleppfehler symmetrisch zur Sollposition an. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 212: 6067H Position Window

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten" im 6041 (Statusword) gesetzt.

  • Seite 213: 606Bh Velocity Demand Value

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version Änderungshistorie 606Bh Velocity Demand Value Funktion Vorgabegeschwindigkeit für den Regler im Profile Velocity Mode. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe auch Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 214: 606Dh Velocity Window

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 606Dh Velocity Window Funktion Geschwindigkeitsfenster für den Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie...

  • Seite 215: 6071H Target Torque

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D ), damit Bit 10 "Zielvorgabe erreicht" im Statuswords ( 6041 auf "1" gesetzt wird. 6071h Target Torque Funktion Dieses Objekt enthält das Zieldrehmoment für den Profile Torque Mode.

  • Seite 216: 6074H Torque Demand

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6074h Torque Demand Funktion Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie 607Ah Target Position...

  • Seite 217: 607Ch Home Offset

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 218: 607Dh Software Position Limit

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607C Objektname Home Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Grenzwerte der Zielposition. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code...

  • Seite 219: 607Eh Polarity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset ( 607C ) abgezogen: corrected Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset corrected Max Position Limit = Max Position Limit - Home Offset.

  • Seite 220: 6081H Profile Velocity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 221: 6083H Profile Acceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version Änderungshistorie 6084h Profile Deceleration Funktion Gibt die maximale Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s...

  • Seite 222: 6086H Motion Profile Type

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname...

  • Seite 223: 608Fh Position Encoder Resolution

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung...

  • Seite 224: 6091H Gear Ratio

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname...

  • Seite 225: 6092H Feed Constant

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY...

  • Seite 226: 6098H Homing Method

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed (6092 ) / Shaft Revolutions (6092 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt wählt den Homing Mode aus. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8...

  • Seite 227: 609Ah Homing Acceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 228: 60A4H Profile Jerk

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Homing Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt.

  • Seite 229: 60C2H Interpolation Time Period

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex...

  • Seite 230: 60C5H Max Acceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 231: 60C6H Max Deceleration

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Max Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFD Firmware Version Änderungshistorie 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Bremsrampe. Für die Beschleunigungsrampe : siehe Objekt 60C5 "Max Acceleration".

  • Seite 232: 60Fdh Digital Inputs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitaleingänge des Motors gelesen werden. Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code...

  • Seite 233: 60Feh Digital Outputs

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs...

  • Seite 234: 60Ffh Target Velocity

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung. 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 235: 6431H Analogue Input Offset

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...

  • Seite 236: 6432H Analogue Input Pre-Scaling

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 237: 6502H Supported Drive Modes

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...

  • Seite 238: 6505H Http Drive Catalogue Address

    Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000000AF Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt.
  • Seite 239 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version Änderungshistorie Version 1.0.3 / 12.05.2014...

  • Seite 240: Copyrights

    Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 241: Md5

    Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.

  • Seite 242: Cmsis Dsp Software Library

    Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
  • Seite 243 Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...

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