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Da die Literatur über die Bewegung von Insekten fast ausnahmslos die in der Biologie üblichen lateinischen Begriffe
für die Beinglieder verwendet, wurden diese auch für Captain Ahab übernommen. Bei der „Wilden 13" wurden noch
die Begriffe Hüfte, Oberschenkel und Unterschenkel verwendet, die sich am Menschen orientieren. Allerdings haben
Säugetiere einen vollkommen anderen Aufbau der Gliedmaßen als Insekten. Die lateinischen Begriffe Coxa, Femur und
Tibia bieten demgegenüber eine eindeutige Bezeichnung.
In Abb.
2
ist der Aufbau des Insektenbeines sowohl schematisch als auch im Foto zu sehen. Die Bildunterschrift enthält
die Legende.
Abbildung 2: Die Beine der Insekten sind nach dem links dargestellten Schema aufgebaut aus den Gliedern Coxa, Tro-
chanter, Femur, Tibia und Tarsus. Im mittleren Bild ist dieser Aufbau am Beispiel eines Käfers gut zu
erkennen. Der Hexapodroboter Captain Ahab vereinfacht dieses Schema: Das Trochanter-Glied ist unbe-
weglich mit Coxa verbunden und wird einfach als Bestandteil von Coxa betrachtet. Der Femur besteht aus
zwei Servos, die miteinander verbunden sind. Deren Servoscheiben gehören jedoch nicht zum Femur, son-
dern zu Coxa und Tibia, da sie mit diesen fest verschraubt sind. Der Tarsus besteht nur aus einem statt aus
fünf Gliedern, nämlich einem Gummifuß. Dieser kann nicht eigens bewegt werden, sondern sitzt fest am
Ende des Tibia-Gliedes. Daher wird er nicht als eigenes Glied sondern als Bestandteil des Tibia-Gliedes
betrachtet.
Auch in der Übersichtsdarstellung in Abb.
Die Gelenke, welche Korpus, Coxa, Femur und Tibia miteinander verbinden, werden als Korpus-Coxa-Gelenk (Winkel:
ϕ
), Coxa-Femur-Gelenk (Winkel: ϕ
5 Zusammenbau
5.1 Wichtig: Erst Lesen, dann Bauen!
Während eine CNC-Fräse die Bauteile bereits mit Toleranzen im Bereich von 1/10 mm ausschneidet, wird mittels La-
serschnitt sogar eine Genauigkeit um 1/100 mm erreicht. Diese hohe Präzision wurde bei der Konstruktion der Bauteile
soweit möglich ausgenutzt. So sind alle Teile nun wesentlich stärker verzapft, was die Klebeflächen vervielfacht. Die Zap-
fen zur Verbindung der Holzteile sind so bemessen, dass die Baugruppen bereits ohne Klebstoff zusammenhalten, damit
sie vor dem Verkleben genau ausgerichtet werden können. Hierzu ist eine relativ enge Passung notwendig, die zugleich
die Klebeflächen wirksam aufeinander presst.
Die enge Passung der Einzelteile hat jedoch auch Nachteile, die nicht verschwiegen werden sollen:
Zum Zusammenstecken einiger Bauteile muss kräftiger Druck ausgeübt werden. Einige Teile sind sogar erst mit
leichten (!) Hammerschlägen in die endgültige Position zu bringen. Abbildung
lich Vorsicht geboten, da die Teile leicht zerbrechen.
Sind zwei Bauteile erst einmal zusammengesteckt, kann man sie praktisch nur unter Beschädigung wieder zerlegen.
In Abbildung
4
ist ein Beispiel zu sehen. Oft sind solche Teile nicht mehr weiter verwendbar. Um falsches Zusam-
C
A
M
APTIAN
HAB
ECHANIKHANDBUCH
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auf Seite
50
sind die Bezeichnungen der Beinglieder wiedergegeben.
) und Femur-Tibia-Gelenk (Winkel: ϕ
S
S2.
BX
TEX
) bezeichnet.
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zeigt ein Beispiel. Dabei ist natür-
SVN 200,
, S
PFAFF
EPTEMBER
20, 2007
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