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10 Ermittlung der
Servowinkelabweichungen
Der Einbau der Servos nach der vorliegenden Bauanleitung
ergibt bereits eine gute Voreinstellung der Gelenkwinkel in
Abhängigkeit von den Servostellwinkeln. In diesem Schritt
werden die noch verbleibenden Abweichungen vermessen,
damit diese in der Software ausgeglichen werden können.
Die Kalibrierung der Servos diente zur Ermittlung der
Kennwerte, welche eine genaue Winkelsteuerung jedes ein-
zelnen Servos erlaubt. Damit wurden die Servos als solche
und daher unabhängig von der Anwendung in einem Robo-
ter kalibriert. Nun aber sind die Servos in dem Roboter Cap-
tain Ahab eingebaut. Trotz der genauen Fertigung und Ih-
rer genauen Arbeit ergeben sich von Exemplar zu Exemplar
kleine Unterschiede. Noch wesentlicher ist allerdings, dass
es für die Servogetriebe und Scheiben des HS-311 unter-
schiedliche Spritzgussformen zu geben scheint, so dass die
Verzahnung nicht immer im gleichen Winkel zum Servopo-
tentiometer steht. Diese beiden Fehlerquellen müssen aus-
geglichen werden. Hierzu wird für jedes Gelenk von Cap-
tain Ahab die Abweichung zwischen Ist- und Sollwinkel er-
mittelt.
Die Vorgehensweise hierzu ist im Handbuch zur Sand-
boxS 2 beschrieben.
11 Zubehör
11.1 Der Glashalter
Für die Teilnahme an den Hexapod-Meisterschaften in Ha-
genberg ist die Montage des Glashalters erforderlich. Dieser
Glashalter wird aber bei der Inbetriebnahme des Roboters
nicht gebraucht, so dass er erst bei Bedarf an Captain Ahab
montiert werden sollte.
SVN 200,
, S
20, 2007
C
A
M
S
S2.
PFAFF
EPTEMBER
APTIAN
HAB
ECHANIKHANDBUCH
BX
TEX
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