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Abbildung 8: Die Aufkleber zur Kennzeichung der Servos
für die Kalibrierung. Die 18 Servos eines Sat-
zes (Set) sind von 1 bis 18 durchnummeriert.
Das Set ist handschriftlich eingetragen. Im
Beispiel die Initialen „JB" des Konstrukteurs
von Captain Ahab gefolgt von der Ziffer „1".
Auch die Jahreszahl der Kalibrierung ist oben
auf dem Aufkleber angegeben.
7.1.2 Kennzeichnung der Servokabel
Für die Kennzeichnung der Servokabel direkt hinter dem
Servostecker kann ein wasserfester Faserschreiber verwen-
det werden. Die Nummer des Beins wird mit Punkten auf
dem hellsten der Servokabel gekennzeichnet. Ein Punkt für
Bein Nr. 1, zwei Punkte für Bein Nr. 2, usw. Diese Kenn-
zeichnung erfolgt direkt auf dem Kabel, ca. 5 mm vom Ser-
vostecker entfernt. Die Kennzeichnung der drei Servos ei-
nes Beines erfolgt ebenfalls auf dem Kabel, jedoch mit ei-
nem Strich direkt am Stecker: Korpus-Coxa-Servo: Strich
auf dem hellsten Kabel (gelb, orange oder weiß); Coxa-
Femur-Servo: Strich auf dem mittleren Kabel (rot); Femur-
Tibia-Servo: Strich auf dem dunkelsten Kabel (schwarz
oder braun) oder kein Strich. In den Abbildungen
Seite
49
und
11
auf Seite
mals schematisch dargestellt.
7.2 Servokalibrierung
Vor Einbau der Servos sollten diese kalibriert werden. Die
Vorgehensweise bei der Kalibrierung ist im Handbuch zur
SandboxS 2 beschrieben. Der erforderliche Winkelzeiger
und Servorahmen (Teile A1 und A2) liegen dem Bausatz
bei.
Wenn man zu zweit ist, kann die Kalibrierung der Servos
gleichzeitig mit dem Zusammenbau geschehen. Dann ist es
nicht erforderlich, lange auf die einbaufertigen Servos zu
warten.
7.3 Servoeinbau
Vorab ein wichtiger Hinweis: Vor dem Servoeinbau sollten
die bereits gekennzeichneten und kalibrierten Servos unbe-
dingt nach der Zugehörigkeit zu den Beinen sortiert werden.
Bevor man ein Servo in eine Baugruppe einbaut, sollte stets
doppelt kontrolliert werden, ob auch wirklich das richtige
Servo eingebaut wird.
C
A
M
APTIAN
HAB
ECHANIKHANDBUCH
50
ist diese Kennzeichnung noch-
S
S2.
BX
TEX
Werden Kalibrierdaten und Kennzeichnungen versehentlich
andere als die gekennzeichneten Servos verwendet, ist die
Funktionsbibliothek zur SandboxS 2 teilweise nicht mehr
verwendbar. Das Ergebnis wird ein mehr schlecht als recht
laufender Roboter sein.
7.3.1 Schmierung der Achsen
Falls nicht schon beim Zusammenbau der Achsfi-
xierplatten geschehen, werden die Achsen auf min-
destens den ersten 2 mm Länge mittels eines wei-
chen Bleistifts (4B oder 6B) satt mit Graphit über-
zogen. Dieser Überzug dient dem Teil der Achse,
der sich später in der Bohrung im Servoboden be-
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auf
finden wird, als Schmiermittel.
Überschüssiges Graphitpulver sollte man wegbla-
sen, damit es nicht in die Servoelektronik gerät.
7.3.2 Femur-Tibia-Servo
Als erstes wird das Femur-Tibia-Servo montiert.
Unbedingt darauf achten, dass ein Servo verwendet
SVN 200,
, S
PFAFF
EPTEMBER
20, 2007
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