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Siko AG24 Benutzerhandbuch

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AG24
Stellantrieb mit
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
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Verwandte Anleitungen für Siko AG24

Inhaltszusammenfassung für Siko AG24

  • Seite 1 AG24 Stellantrieb mit Schnittstelle Benutzerhandbuch 225/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Störungscodes ....................19 Betriebsarten ......................20 3.4.1 Positioniermodus ....................20 3.4.1.1 Grenzwerte ..................... 21 3.4.1.2 Endlagenschalter ..................... 22 3.4.1.2.1 Beispielkonfiguration ................... 22 3.4.1.2.2 Anordnung der Endschalter ................23 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 2 von 140...
  • Seite 3 1020h: CFM_VerifyConfiguration_REC ..............42 4.2.1.9 1021h: CFM_StoreDevDescrFile_DOM ..............43 4.2.1.10 1022h: CFM_StoreDevDescrFormat_U16 ............... 43 4.2.1.11 1030h: NMT_InterfaceGroup_00h_REC ..............43 4.2.1.12 1300h: SDO_SequLayerTimeout_U32 ..............45 4.2.1.13 1400h: PDO_RxCommParam_00h_REC ..............45 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 3 von 140...
  • Seite 4 5.1.15 Actual Value ....................... 66 5.1.16 System Status Word ..................... 67 Stellantrieb ......................69 5.2.1 Operating Mode ....................69 5.2.2 A-Pos ........................ 70 5.2.3 V-Pos ........................ 70 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 4 von 140...
  • Seite 5 Digital Inputs Polarity ..................94 5.7.6 Digital Input Functionalities State ................. 94 5.7.7 Digital Inputs State ..................... 95 5.7.8 Digital Output 1 Functionality ................96 5.7.9 Digital Outputs Polarity..................97 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 5 von 140...
  • Seite 6 Actual Position ....................119 5.9.7 Actual Rotational Speed ..................120 5.9.8 Overload ......................120 5.9.9 Actual Contouring Error ..................121 5.9.10 Gear Reduction ....................122 5.9.11 Encoder Resolution .................... 122 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 6 von 140...
  • Seite 7 6.2.12 Werkseinstellung: Visualisierungsparameter............135 6.2.13 Werkseinstellung: Netzwerkparameter ..............135 6.2.14 Störung quittieren ..................... 135 6.2.15 Kalibrieren ....................... 135 6.2.16 Störungsspeicher löschen ................... 136 6.2.17 Software-Reset ....................136 Ablaufpläne ......................136 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 7 von 140...
  • Seite 8 Kodierung Fehlernummer ..................137 Beispiele ......................138 6.5.1 Sollwert +500 schreiben und lesen ............... 138 6.5.2 Fahrauftrag starten ................... 138 ASCII-Befehlsaufbau ..................... 138 Inbetriebnahmehilfen ................... 139 Blockschaltbild ....................... 140 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 8 von 140...

  • Seite 9: Allgemeine Hinweise

     Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen sicherheitsrelevanten Bedingungen und den dazugehörigen technischen Vorgaben.  Benutzerhandbuch zur Migration des Stellantriebes in ein Industrial Ethernet Netzwerk und zur Inbetriebnahme. http://www.siko-global.com/p/ag24 Diese Dokumente sind auch unter zu finden. Anzeigen und Bedienelemente Der Stellantrieb verfügt über eine zweizeilige Anzeige ...

  • Seite 10: Led - Anzeigen

    Beschreibung kein Fehler oder keine Betriebsspannung Wenn die STATUS LED nicht rot ist, ist ein nicht fataler Fehler aufgetreten. Wenn die STATUS LED rot ist, ist ein fatales Ereignis aufgetreten. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 10 von 140...

  • Seite 11: Link/Activity Led 5, 6

    - Taste startet den Linkslauf (Tippbetrieb 2). Das Drücken der - Taste startet den Rechtslauf (Tippbetrieb 2). Das Loslassen der entsprechenden Taste stoppt die Verfahrbewegung. Das Drücken der - Taste startet den Parametrier-/Programmiermodus. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 11 von 140...

  • Seite 12: Tastensperre Und Freigabezeit

    Bei einigen Parametern besteht die Möglichkeit, Werte aus einer Liste auszuwählen. Direkte Werteingaben sind nicht möglich. Mit der - Taste kann der Wert aus der Liste ausgesucht werden. Mit der - Taste wird die Auswahl bestätigt. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 12 von 140...

  • Seite 13: Menüsteuerung

    PIN-Eingabe erforderlich PARAM CHANGE Menü PIN richtig? änderbare Parameter nein nur lesbare Parameter Menü lesbare PARAM Parameter RoPARA Fehlerspeicher Menü PARAM Fehlerspeicher ErrBuF Ende Abb. 2: Menüauswahl AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 13 von 140...

  • Seite 14: Menü Änderbare Parameter

    5.9.8 Gear Reduction REduc 5.9.10 Encoder Resolution EncRES 5.9.11 Digital Inputs State DI4321 5.7.7 Digital Output State SW Motor Controller VErDrv 5.9.13 SW Ethernet Module VErMod 5.9.14 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 14 von 140...

  • Seite 15: Menü Fehlerspeicher

    Das externe Getriebeverhältnis berechnet sich wie folgt (siehe Kapitel 3.1.3): Wenn die Grundauflösung des Absolutwertgebers von 1024 Schritten pro Umdrehung durch eine Skalierung überschritten wird, treten Wertsprünge auf. Aus diesem Grund ist folgende Bedingung einzuhalten: AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 16: Beispiel Spindelantrieb

    3) mit einer Untersetzung von 5:1 betrieben. Dabei müssen die Parameter wie folgt programmiert werden:  Parameter Gear Ratio Numerator = 5  Parameter Gear Ratio Denominator = 1 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 16 von 140...

  • Seite 17: Schutzfunktionen

    Als Folge kann der Stellantrieb die eingestellte Geschwindigkeit nicht halten, der Schleppfehler wird größer. Übersteigt der Schleppfehler die durch Parameter Contouring Error Limit (siehe Kapitel 5.3.6) definierte Schleppfehlergrenze, wechselt der Stellantrieb in den Zustand Störung: Schleppfehler. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 18: I2T Überwachung

    Störgrößen wie Last und Reibung können dazu führen, dass der Stellantrieb dem berechneten Fahrprofil nicht folgen kann. Überschreitet die Regelabweichung des PID-Positionierreglers den durch Parameter Contouring Error Limit (siehe Kapitel 5.3.6) definierten Wert, wird die Störung Schleppfehler ausgelöst. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 19: Warnungen / Störungen

    überprüfen TMP OS Endstufe Übertemperatur Umgebungstemperatur reduzieren Last reduzieren Schleppfehler Last reduzieren Beschleunigung oder Geschwindigkeit reduzieren BLOCK Abtriebswelle blockiert Welle lösen Q1OVR EEPROM Queue Überlauf interner Fehler AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 19 von 140...

  • Seite 20: Betriebsarten

    Durch die Anpassung der Reglerparameter Controller Parameter P (siehe Kapitel 5.6.1), Controller Parameter I (siehe Kapitel 5.6.2) und Controller Parameter D (siehe Kapitel 5.6.3) kann der Regler optimiert und an die lokalen Gegebenheiten angepasst werden. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd.

  • Seite 21: Grenzwerte

    Befindet sich die Position des Antriebs außerhalb des Arbeitsbereichs, der durch Software Limit 1 und Software Limit 2 definiert wird, ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Arbeitsbereichs möglich. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 22: Endlagenschalter

    Bit 0 = 1 Bit 0 Bit 1 Digitaleingang 2 Digital Input 2 Functionality Wert = 2 Digital Inputs Polarity Bit 31 Bit 1 = 1 Abb. 6: Beispielkonfiguration Endschalter AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 22 von 140...

  • Seite 23: 3.4.1.2.2 Anordnung Der Endschalter

    Die Sollposition wird direkt angefahren  Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 24: Tippbetrieb

    Ein Digitaleingang kann zum Starten von Tippbetrieb 1 konfiguriert werden. Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 24 von 140...

  • Seite 25: Tippbetrieb 2

    Parameters Travel Against Load Trigger (siehe Kapitel 5.3.7) überschreitet. Somit kann der Motor schon vor dem Öffnen der Bremse ein Drehmoment aufbauen. Der Parameter Travel Against Load Direction (siehe Kapitel 5.3.8) definiert die Verfahrrichtung, in der die Funktion aktiv sein soll. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 26: Steuerwort: Betriebsart Positioniermodus (Master  Slave)

    Relative Positionierung 1 = relative Positionierung Bit 11 … 14 Reserviert, immer 0 Bit 15 Positive Flanke kalibriert den Antrieb (siehe Kapitel 3.4.5) Kalibrierung Tabelle 2: Steuerwort Positioniermodus AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 26 von 140...

  • Seite 27: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave  Master)

    1 = Quittierung Das Bit wird gesetzt, wenn die Kalibrierung erfolgreich ausgeführt wurde. Wird im Steuerwort das Bit 15 zurückgesetzt, wird auch dieses Bit zurückgesetzt. Tabelle 3: Zustandswort Positioniermodus AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 27 von 140...

  • Seite 28: Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus

    SW = 000x 0101 01x1 0001 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW.3 = 1 CW.3 = 0 Zwischenhalt aktiv SW = 0000 0101 01x0 0011 Abb. 9: Ablaufplan Positioniermodus AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 28 von 140...

  • Seite 29: Lokale Steuerung (Stand-Alone-Betrieb)

    TARGET Die dritte Dezimalstelle ist aktiv. 000000 - Taste drücken. TARGET Der Wert 500 wird angezeigt. 000500 Eingabe mit - Taste bestätigen, um die Positionierung zu starten. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 29 von 140...

  • Seite 30: Digitale Ein- Und Ausgänge

    Der Digitalausgang kann in der Werkseinstellung über die Prozessdaten angesteuert werden. Falls dem Digitalausgang eine Funktion zugwiesen wird, erfolgt die Ansteuerung über das Register Digital Outputs Functionalities State (siehe Kapitel 5.7.10). AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 31: Beispielkonfiguration Digitaleingänge

    Digital Inputs Polarity Bit 2 = 0 Bit 31 Digitaleingang 4 Digital Input 4 Functionality Wert = 4 Digital Inputs Polarity Bit 3 = 0 Abb. 10: Beispielkonfiguration Digitaleingänge AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 31 von 140...

  • Seite 32: Beispielkonfiguration Digitalausgang

    Um den Position Control Mode verwenden zu können, ist eine Konfiguration der Digitaleingänge erforderlich. Die Auswahl des gewünschten Fahrdatensatzes erfolgt durch die Eingänge PCM Eingang 1 bis 3 in binärer Adressierung. Fahrdatensatz 0 ist nicht vorhanden. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 33: Beispielkonfiguration Der Digitaleingänge Für Den Pcm

    Bit 2 = 0 Bit 31 Digitaleingang 4 Digital Input 4 Functionality Wert = 11 Digital Inputs Polarity Bit 3 = 0 Abb. 12: Beispielkonfiguration der Digitaleingänge für den PCM AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 33 von 140...

  • Seite 34: Kalibrierung

    übernommen. Für den Fall der Kalibrierung gilt:  Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert (siehe Kapitel 5.1.6) Änderungen des Offsetwertes gehen unmittelbar bei der Berechnung des Positionswertes mit ein. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 34 von 140...

  • Seite 35: Drehrichtung

    Solldrehzahl und hält diese Drehzahl bei, bis der Sollwert gesperrt wird, oder eine neue Solldrehzahl vorgegeben wird. Beim Ändern der Solldrehzahl wird die Drehzahl dem neuen Wert unmittelbar angepasst. Die Verfahrrichtung im Drehzahlmodus wird durch das Vorzeichen des Sollwertes bestimmt. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 36: Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus

    Positive Flanke startet einen Fahrauftrag Fahrauftrag starten Bit 5 Positive Flanke quittiert eine Störung Störung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre. Bit 6 … 8 Reserviert, immer 0 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 36 von 140...

  • Seite 37: Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus

    1 = Quittierung Das Bit wird gesetzt, wenn die Kalibrierung erfolgreich ausgeführt wurde. Wird im Steuerwort das Bit 15 zurückgesetzt, wird auch dieses Bit zurückgesetzt. Tabelle 5: Zustandswort Drehzahlmodus AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 37 von 140...

  • Seite 38: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Ethernet POWERLINK Beschreibung Beim Stellantrieb handelt es sich um einen Ethernet POWERLINK Controlled Node (CN). Das Ethernet POWERLINK Kommunikationsprofil basiert auf dem CANopen Kommunikationsprofil DS301 und DS302. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 38 von 140...

  • Seite 39: Einstellung Der Knotennummer

    1 RPDO. Das Mapping ist statisch und kann nicht geändert werden. 4.1.3 Azyklischer Datenaustausch Der Austausch azyklischer Daten erfolgt über SDO-Frames. 4.1.4 Betriebsarten und Synchronisation Der Stellantrieb ist nicht synchronisiert. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 39 von 140...

  • Seite 40: Objektverzeichnis

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default Wertebereich 200 … 2147483 4.2.1.4 1008h: NMT_ManufactDevName_VS Subindex Beschreibung Gerätename Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp VISIBLE_STRING64 Default "SIKO DriveLine AG24 EPL" AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 40 von 140...

  • Seite 41: 1009H: Nmt_Manufacthwvers_Vs

    UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung Vendor ID Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default 0000 0195h Subindex Beschreibung Produktcode Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default 0000 0102h AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 41 von 140...

  • Seite 42: 1020H: Cfm_Verifyconfiguration_Rec

    UNSIGNED32 Default Wertebereich 0 … FFFF FFFFh Subindex Beschreibung Uhrzeit der Konfiguration Zugriff rw, valid on reset PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default Wertebereich 0 … FFFF FFFFh AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 42 von 140...

  • Seite 43: 1021H: Cfm_Storedevdescrfile_Dom

    InterfaceIndex_U16: Interface Index Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Default 0001h Subindex Beschreibung InterfaceDescription_VSTR: InterfaceDescription Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp VISIBLE_STRING194 Default "SIKO SIKO DriveLine AG24 EPL HW_02.00" AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 43 von 140...
  • Seite 44 MAC address Subindex Beschreibung InterfaceName_VSTR: Interface Name Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp VISIBLE_STRING11 Default "Interface 1" Subindex Beschreibung InterfaceOperStatus_U8: Interface Operational Status Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 44 von 140...

  • Seite 45: 1300H: Sdo_Sequlayertimeout_U32

    100 … FFFFFFFFh 4.2.1.13 1400h: PDO_RxCommParam_00h_REC Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung NodeID_U8: Node ID Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 45 von 140...

  • Seite 46: 1600H: Pdo_Rxmappparam_00H_Au64

    Mapped Object 002 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED64 Default 0010 0020 0000 2002h Subindex Beschreibung Mapped Object 003 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED64 Default 0010 0030 0000 2001h AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 46 von 140...

  • Seite 47: 1800H: Pdo_Txcommparam_00H_Rec

    1A00h: PDO_TxMappParam_00h_AU64 Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung Mapped Object 001 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED64 Default 0020 0000 0000 2103h AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 47 von 140...

  • Seite 48: 1C0Bh: Dll_Cnlosssoc_Rec

    Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung CumulativeCnt_U32: Cumulative count Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default Wertebereich 0 … FFFFFFFFh AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 48 von 140...

  • Seite 49: 1C0Fh: Dll_Cncrcerror_Rec

    Default Subindex Beschreibung CumulativeCnt_U32: Cumulative count Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default Wertebereich 0 … FFFFFFFFh Subindex Beschreibung ThresholdCnt_U32: Threshold count Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 49 von 140...

  • Seite 50: 1C14H: Dll_Cnlossofsoctolerance_U32

    4.2.1.20 1F50h: PDL_DownloadProgData_ADOM Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung Eine HIFF-Datei zur Aktualisierung der Modulfirmware Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp DOMAIN AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 50 von 140...

  • Seite 51: 1F51H: Pdl_Progctrl_Au8

    ApplSwDate_U32: Anzahl der Tage zwischen 1984-01-01 und der Zeit der Softwareerstellung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung ApplSwTime_U32: Millisekunden seit Mitternacht zur Zeit der Softwareerstellung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 51 von 140...

  • Seite 52: 1F81H: Nmt_Nodeassignment_Au32

    Subindex Beschreibung Feature Flags Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default 48205h 4.2.1.25 1F83h: NMT_EPLVersion_U8 Subindex Beschreibung Ethernet POWERLINK Version Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 52 von 140...

  • Seite 53: 1F8Ch: Nmt_Currnmtstate_U8

    4.2.1.28 1F93h: NMT_EPLNodeID_REC Subindex Beschreibung Anzahl der Einträge Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Subindex Beschreibung NodeID_U8: NodeID Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Eingestellte NodeID AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 53 von 140...

  • Seite 54: 1F98H: Nmt_Cycletiming_Rec

    Datentyp UNSIGNED16 Default 1490 Subindex Beschreibung IsochrRxMaxPayload_U16 Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Default 1490 Subindex Beschreibung PresMaxLatency_U32 Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Default 1000 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 54 von 140...
  • Seite 55 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default Wertebereich 0 … 255 Subindex Beschreibung AsyncMTU_U16 Zugriff rw, valid on reset PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Default Wertebereich 300 … 1500 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 55 von 140...

  • Seite 56: 1F99H: Nmt_Cnbasicethernettimeout_U32

    Datentyp UNSIGNED8 Default Wertebereich 0 … NMT_CylceTiming_REC.MultiplCycleCnt_U8 (Der Wert von Objekt 1F98h Subindex 7). 4.2.1.32 1F9Eh: NMT_ResetCmd_U8 Subindex Beschreibung Reset Befehl Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 56 von 140...

  • Seite 57: Parameterbeschreibung Herstellerspezifische Objekte

    Prozessdaten Kapitel ab Seite Positionierung Stellantrieb Grenzwerte Visualisierung Optionen Reglerparameter Digitale Ein-/Ausgabe Position Control Mode Geräteinformation Störungsspeicher Positionierung 5.1.1 Sense of Rotation Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 57 von 140...

  • Seite 58: Spindle Pitch

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 260Dh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G013 Befehl schreiben H013xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ POSIT \ SPItch AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 58 von 140...

  • Seite 59: Gear Ratio Numerator

    Display Menü PARAM CHANGE \ POSIT \ GEAR N Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 10000 1 (default) 5.1.4 Gear Ratio Denominator Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 59 von 140...

  • Seite 60: Pos Window

    Objekt 260Ah Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G009 Befehl schreiben H009xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ POSIT \ InPoSW Wertebereich Wert Display Beschreibung 0 … 1000 10 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 60 von 140...

  • Seite 61: Offset Value

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Benutzereinheiten POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2611h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben F04+xxxxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ POSIT \ dInch AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 61 von 140...

  • Seite 62: Inpos Mode

    Positionierregelung AUS und Kurzschluss der Motorwicklungen FrEE H0160002 Positionierregelung AUS und Freischaltung des Antriebs 5.1.9 Pos Type Eine Schleifenpositionierung wird nur im Positioniermodus ausgeführt. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 62 von 140...

  • Seite 63: Loop Length

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Benutzereinheiten POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2617h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G017 Befehl schreiben H017xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ POSIT \ LooPLE AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 63 von 140...

  • Seite 64: Calibration Value

    PARAM CHANGE \ POSIT \ CALVAL Wertebereich Wert Display Beschreibung -999999 … 999999 0 (default) 5.1.12 Control Word Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED16 Zugriff Objekt 2002h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 64 von 140...

  • Seite 65: Status Word

    Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü Datentyp UNSIGNED16 Wert Display Beschreibung kein default 5.1.14 Target Value Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Positioniermodus: Benutzereinheiten Drehzahlmodus: U/min AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 65 von 140...

  • Seite 66: Actual Value

    Positioniermodus: Benutzereinheiten Drehzahlmodus: U/min POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2103h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü Zeile 1 Datentyp INTEGER32 Wert Display Beschreibung kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 66 von 140...

  • Seite 67: System Status Word

    Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes. Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen. Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes. Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 67 von 140...
  • Seite 68 Bit 13 Strombegrenzung Strombegrenzung aktiv. Strombegrenzung nicht aktiv. Bit 14 Betriebsart Positioniermodus: Status Positionierung im Positioniermodus aktiv. Positionierung nicht aktiv. Betriebsart Drehzahlmodus: Status Solldrehzahl freigeben Solldrehzahl gesperrt AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 68 von 140...

  • Seite 69: Stellantrieb

     hex: Stellantrieb 5.2.1 Operating Mode Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2614h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben X0 / X1 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 69 von 140...

  • Seite 70: A-Pos

    H003xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DRIVE \ A POS Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 100 50 (default) 5.2.3 V-Pos Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit U/min AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 70 von 140...

  • Seite 71: D-Pos

    Menü PARAM CHANGE \ DRIVE \ D POS Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 101 101 % = Die Verzögerung wird durch Parameter A-Pos bestimmt. 101 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 71 von 140...

  • Seite 72: A-Inch

    EEPROM Klasse Einheit U/min POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2609h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G008 Befehl schreiben H008xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DRIVE \ V INCH AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 72 von 140...

  • Seite 73: Inching 2 Offset

    Display Beschreibung 10 … 100 100 (default) 5.2.8 A-Rot Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit %, 100 % ≙ 4 U/s² POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2607h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 73 von 140...

  • Seite 74: Grenzwerte

    Zugriff Objekt 260Fh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben F01±xxxxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ BOUNDS \ SwLIM1 Wertebereich Wert Display Beschreibung -2097152 … 2097151 999999 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 74 von 140...

  • Seite 75: Software Limit 2

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2241h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G080 Befehl schreiben H080xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ BOUNDS \ PKCurL AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 75 von 140...

  • Seite 76: Peak Current Time

    PARAM CHANGE \ BOUNDS \ PKCurT Wertebereich Wert Display Beschreibung 0 … 40 40 (default) 5.3.5 Continuous Current Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2243h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 76 von 140...

  • Seite 77: Contouring Error Limit

    Display Menü PARAM CHANGE \ BOUNDS \ CoErrL Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 30000 1024 (default) 5.3.7 Travel Against Load Trigger Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 77 von 140...

  • Seite 78: Travel Against Load Direction

    2802h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G071 Befehl schreiben H071xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ BOUNDS \ TALDir Wertebereich Wert Display Beschreibung 0 (default) positive Drehrichtung negative Drehrichtung AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 78 von 140...

  • Seite 79: Visualisierung

    Divisor, um den die Anzeigengenauigkeit gegenüber der Messauflösung vermindert wird. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2701h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G031 Befehl schreiben H031xxxxx AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 79 von 140...

  • Seite 80: Display Divisor Application

    Anwendung auf den Anzeigewert und den tatsächlichen Wert der Soll- und Istposition. DISPL Anwendung nur auf den Anzeigewert der Soll- und Istposition. 5.4.4 Decimal Places Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 80 von 140...

  • Seite 81: Direction Indication Function

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2705h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G033 Befehl schreiben H033xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ VISUAL \ IndIcF AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 81 von 140...

  • Seite 82: Displayed Value 2Nd Line

    5.9.3 P VOLT Voltage of Output Stage 5.9.4 MotCur Motor Current 5.9.5 Actual Position 5.9.6 Actual Rotational Speed 5.9.7 OVLOAd Overload 5.9.8 ConErr Actual Contouring Error 5.9.9 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 82 von 140...

  • Seite 83: Optionen

    1 … 60 3 (default) 5.5.2 Key Function Enable Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2708h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G028 Befehl schreiben H028xxxxx AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 83 von 140...

  • Seite 84: Inching 2 Acceleration Type

    (siehe Kapitel 5.2.5) definiert, bis auf die Endgeschwindigkeit in folgenden Schritten: 4 s auf 20 % der Endgeschwindigkeit 2 s auf 50 % der Endgeschwindigkeit 1 s auf 100 % der Endgeschwindigkeit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 84 von 140...

  • Seite 85: Inching 2 Stop Mode

    Erforderliche PIN, um Parameter über Tasten und Anzeige ändern zu können. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2709h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G041 Befehl schreiben H041xxxxx AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 85 von 140...

  • Seite 86: Generic Mapping Parameter

    Voltage of Output Stage 5.9.4 MotCur Motor Current 5.9.5 Actual Position 5.9.6 Actual Rotational Speed 5.9.7 OVLOAd Overload 5.9.8 ConErr Actual Contouring Error 5.9.9 ERROR Actual Error 3.3.2.1 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 86 von 140...

  • Seite 87: Configuration

    Im Zustand EXCEPTION führt der Antrieb automatisch einen Reset durch. Nach dem Neustart wird die Störung EXCEPTION ausgelöst. 7 … 15 Reserviert, immer 0 5.5.8 S-Command Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 87 von 140...

  • Seite 88: Serviceprotokoll

    S11105 Störungsspeicher (Klasse E) löschen RESET Warmstart durchführen kein default Reglerparameter 5.6.1 Controller Parameter P Die Einstellung gilt für alle Betriebsarten. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 88 von 140...

  • Seite 89: Controller Parameter I

    2602h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G001 Befehl schreiben H001xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ CONTR \ CPAr I Wertebereich Wert Display Beschreibung 0 … 500 2 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 89 von 140...

  • Seite 90: Controller Parameter D

    Wird ein Wert größer 0 eingestellt, ist dem Digitaleingang eine Funktion zugewiesen. Der Funktionszustand kann aus dem Register Digital Input Functionalities State ausgelesen werden. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2401h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 90 von 140...

  • Seite 91: Digital Input 2 Functionality

    Wird ein Wert größer 0 eingestellt, ist dem Digitaleingang eine Funktion zugewiesen. Der Funktionszustand kann aus dem Register Digital Input Functionalities State ausgelesen werden. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 91 von 140...

  • Seite 92: Digital Input 3 Functionality

    Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2403h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G051 Befehl schreiben H051xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DIG IO \ F DI 3 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 92 von 140...

  • Seite 93: Digital Input 4 Functionality

    G052 Befehl schreiben H052xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DIG IO \ F DI 4 Wertebereich Wert Display Beschreibung 0 … 15 0 (default) Beschreibung siehe Tabelle AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 93 von 140...

  • Seite 94: Digital Inputs Polarity

    Digital Input Functionalities State In diesem Register werden die Zustände der Digitaleingänge gemäß ihrer eingestellten Funktionalität abgebildet. Jeder Funktion ist ein Bit zugeordnet. Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 94 von 140...

  • Seite 95: Digital Inputs State

    Tippbetrieb 1 negative Richtung PCM Start relativ Warmstart durchführen 15 … 31 nicht belegt kein default Tabelle 8: Zustände der Digitaleingänge 5.7.7 Digital Inputs State Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 95 von 140...

  • Seite 96: Digital Output 1 Functionality

    Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2301h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G046 Befehl schreiben H046xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DIG IO \ F DO 1 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 96 von 140...

  • Seite 97: Digital Outputs Polarity

    PARAM CHANGE \ DIG IO \ P DO 1 Polarität Digitalausgang 1 1 … 7 nicht belegt Bit-Wert Display Beschreibung 0 (default) HIGH positive Logik negative Logik AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 97 von 140...

  • Seite 98: Digital Output Functionalities State

    0 = Betrieb nicht freigegeben 1 = Betrieb freigegeben Antrieb steht 0 = Antrieb steht nicht 1 = Antrieb steht 5 … 31 nicht belegt kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 98 von 140...

  • Seite 99: Digital Outputs Control

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2221h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G025 Befehl schreiben H025xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ DIG IO \ BAUD AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 99 von 140...

  • Seite 100: Position Control Mode

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 1 \ POS 1 Wertebereich Wert Display Beschreibung -2097152 … 2097151 0 (default) 5.8.2 PCM Position 2 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Benutzereinheiten AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 100 von 140...

  • Seite 101: Pcm Position 3

    Befehl lesen Befehl schreiben F12+xxxxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 3 \ POS 3 Wertebereich Wert Display Beschreibung -2097152 … 2097151 0 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 101 von 140...

  • Seite 102: Pcm Position 4

    Benutzereinheiten POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2926h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben F14+xxxxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 5 \ POS 5 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 102 von 140...

  • Seite 103: Pcm Position 6

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 6 \ POS 6 Wertebereich Wert Display Beschreibung -2097152 … 2097151 0 (default) 5.8.7 PCM Position 7 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Benutzereinheiten POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2928h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 103 von 140...

  • Seite 104: Pcm Acceleration 1

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 1 \ ACC 1 Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 100 50 (default) 5.8.9 PCM Acceleration 2 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit %, 100 % ≙ 4 U/s² AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 104 von 140...

  • Seite 105: Pcm Acceleration 3

    Befehl lesen G102 Befehl schreiben H102xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 3 \ ACC 3 Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 100 50 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 105 von 140...

  • Seite 106: Pcm Acceleration 4

    POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2946h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G104 Befehl schreiben H104xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 5 \ ACC 5 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 106 von 140...

  • Seite 107: Pcm Acceleration 6

    1 … 100 50 (default) 5.8.14 PCM Acceleration 7 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit %, 100 % ≙ 4 U/s² POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2948h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 107 von 140...

  • Seite 108: Pcm Velocity 1

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 1 \ VEL 1 Wertebereich Wert Display Beschreibung i=30.6: 1 … 150 i=50.0: 1 … 90 i=70.8: 1 … 64 10 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 108 von 140...

  • Seite 109: Pcm Velocity 2

    POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2964h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G122 Befehl schreiben H122xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 3 \ VEL 3 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 109 von 140...

  • Seite 110: Pcm Velocity 4

    Wert Display Beschreibung i=30.6: 1 … 150 i=50.0: 1 … 90 i=70.8: 1 … 64 10 (default) 5.8.19 PCM Velocity 5 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit U/min AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 110 von 140...

  • Seite 111: Pcm Velocity 6

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 6 \ VEL 6 Wertebereich Wert Display Beschreibung i=30.6: 1 … 150 i=50.0: 1 … 90 i=70.8: 1 … 64 10 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 111 von 140...

  • Seite 112: Pcm Velocity 7

    POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2982h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G140 Befehl schreiben H140xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 1 \ DEC 1 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 112 von 140...

  • Seite 113: Pcm Deceleration 2

    Parameter PCM Acceleration 2 bestimmt. 101 (default) 5.8.24 PCM Deceleration 3 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit %, 100 % ≙ 4 U/s² POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2984h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 113 von 140...

  • Seite 114: Pcm Deceleration 4

    PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 4 \ DEC 4 Wertebereich Wert Display Beschreibung 1 … 101 101 % = Die Verzögerung wird durch Parameter PCM Acceleration 4 bestimmt. 101 (default) AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 114 von 140...

  • Seite 115: Pcm Deceleration 5

    POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2987h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G145 Befehl schreiben H145xxxxx Display Menü PARAM CHANGE \ PCM \ PCM SET 6 \ DEC 6 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 115 von 140...

  • Seite 116: Pcm Deceleration 7

    1 … 101 101 % = Die Verzögerung wird durch Parameter PCM Acceleration 7 bestimmt. 101 (default) Geräteinformationen 5.9.1 Output Stage Temperature Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit 1/10 °C AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 116 von 140...

  • Seite 117: Virtual Motor Temperature

    1/10 °C POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2A0Fh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen B007 Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ VM DEG Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 117 von 140...

  • Seite 118: Voltage Of Control

    Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit 1/10 V POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2A03h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen B002 Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ P VOLT AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 118 von 140...

  • Seite 119: Motor Current

    Menü PARAM RoPARA \ MotCur Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.9.6 Actual Position Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Benutzereinheiten POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2A06h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 119 von 140...

  • Seite 120: Actual Rotational Speed

    Objekt 2A07h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ VEL Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.9.8 Overload Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 120 von 140...

  • Seite 121: Actual Contouring Error

    Klasse Einheit Schritte POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2A11h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ ConErr Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 121 von 140...

  • Seite 122: Gear Reduction

    Encoder Resolution Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit Schritte POWERLINK Datentyp INTEGER16 Zugriff Objekt 2A0Dh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen G034 Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ EncRES AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 122 von 140...

  • Seite 123: Serial Number

    PARAM RoPARA \ SEr No Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.9.13 SW Motor Controller Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp INTEGER32 Zugriff Objekt 2A0Ah Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 123 von 140...

  • Seite 124: Sw Ethernet Module

    Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM RoPARA \ VErMod Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.9.15 Production Date Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit DDMMJJJJ AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 124 von 140...

  • Seite 125: Device Id

    5.9.16 Device ID Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2A0Eh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü Wertebereich Wert Display Beschreibung AG24 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 125 von 140...

  • Seite 126: Generic Mapping Channel

    Befehl schreiben Display Menü Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.10 Störungsspeicher 5.10.1 Number of Errors Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2B01h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 126 von 140...

  • Seite 127: Error Number 1

    Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM ErrBuF \ Err 01 Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.10.3 Error Number 2 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 127 von 140...

  • Seite 128: Error Number 3

    Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2B04h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM ErrBuF \ Err 03 Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 128 von 140...

  • Seite 129: Error Number 4

    Error Number 5 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2B06h Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM ErrBuF \ Err 05 AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 129 von 140...

  • Seite 130: Error Number 6

    PARAM ErrBuF \ Err 06 Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.10.8 Error Number 7 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2B08h Subindex AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 130 von 140...

  • Seite 131: Error Number 8

    Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM ErrBuF \ Err 08 Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default 5.10.10 Error Number 9 Allgemeine Eigenschaften EEPROM Klasse Einheit AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 131 von 140...

  • Seite 132: Error Number 10

    Klasse Einheit POWERLINK Datentyp UNSIGNED8 Zugriff Objekt 2B0Bh Subindex Serviceprotokoll Befehl lesen Befehl schreiben Display Menü PARAM ErrBuF \ Err 10 Wertebereich Wert Display Beschreibung kein default AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 132 von 140...

  • Seite 133: Serviceprotokoll

    Lesebefehle enthalten zusätzlich Rückgabewerte. Die Länge und das Format der Antwort sind für jeden ASCII-Befehl fest definiert. Befehle 6.2.1 Fahrauftrag starten Befehl Beschreibung Kapitel Positioniermodus: - Start des Positioniervorgangs auf programmierten Sollwert Drehzahlmodus: - Start Drehzahlmodus AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 133 von 140...

  • Seite 134: Start Tippbetrieb 1

    6.2.7 Motor Stopp Ist zum Zeitpunkt des "O"-Befehls ein Schleppfehler vorhanden, wird der Motor freigeschaltet. Befehl Beschreibung Kapitel Motor bremst mit programmierter Verzögerung. Motor bleibt in Regelung! AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 134 von 140...

  • Seite 135: Motor Freischalten

    Befehl Beschreibung Kapitel S11004 nur Netzwerkparameter auf Werkseinstellung zurücksetzen 6.2.14 Störung quittieren Befehl Beschreibung Kapitel S11103 aktive Störung quittieren 6.2.15 Kalibrieren Befehl Beschreibung Kapitel S11104 Stellantrieb kalibrieren AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 135 von 140...

  • Seite 136: Störungsspeicher Löschen

    SSW = x1xx 10x0 0001 0000 Zwischenhalt Fahrauftrag fortsetzen Befehl N oder O Befehl M Zwischenhalt aktiv SSW = x10x 00x0 0000 0000 Abb. 18: Ablaufplan Positioniermodus Serviceprotokoll AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 136 von 140...

  • Seite 137: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Istwert oder Sollwert < untere Softwaregrenze eingegebener Sollwert übersteigt Grenzwert Störung EEPROM-Schreibzugriff aktiv Istwert oder Sollwert < untere Bereichsgrenze Istwert oder Sollwert > obere Bereichsgrenze Betriebsspannung Endstufe fehlt AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 137 von 140...

  • Seite 138: Beispiele

    Fahrauftrag im Positioniermodus abbrechen read 0xhh> Störungsspeicher yy = Adresse hh = Wert hexadezimal write > Software-Reset write > Positionierungsart x = Wert dezimal write > Fahrauftrag starten AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 138 von 140...

  • Seite 139: Inbetriebnahmehilfen

    Verfahrrichtung Inbetriebnahmehilfen Die Programmiersoftware ProTool DL dient zur einfachen Inbetriebnahme und Analyse über das Serviceprotokoll. Der Anschluss der RS232-Schnittstelle erfolgt über das Programmiertool AIF01 und den Kabeladapter M12/RS232 aus dem SIKO Zubehörprogramm. AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18...

  • Seite 140: Blockschaltbild

    Blockschaltbild Blockschaltbild Ethernet Ethernet-Modul Digitale Steuerung Verpol- Netzteil schutz Steuerung Verpol- Endstufe schutz Endstufe Getriebe Motor Geber Abb. 20: Blockschaltbild AG24 Datum: 09.07.2018 Art. Nr. 89480 Änd. Stand 225/18 Seite 140 von 140...

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