Steuerung Von Ablaufprogrammen - Faulhaber RS232 Handbuch

Ablaufprogramme
6.1

Steuerung von Ablaufprogrammen

Um Programme zu steuern, gibt es eine Reihe von zusätzlichen Befehlen, die nur innerhalb
von Ablaufprogrammen sinnvoll sind und daher nur dort zur Verfügung stehen.
Bei folgenden Befehlen wird der Ablauf gestoppt, bis eine Bedingung erfüllt ist:
Befehl
NP
HN
NV
GOHIX
Bei mehreren Notify-Bedingungen bewirkt die erste erfüllte Bedingung eine Programm-
fortsetzung.
Zusatzbefehle zur Verwendung innerhalb von Ablaufprogrammen:
Befehl
DELAY
TIMEOUT
JMP
JMPGx
JMPLx
JMPEx
JPH
JPF
JPT
SETx
GETx
ADDx
4. Auflage, 28-04-2017
Funktion Ablauf
Notify Position Stoppt am nächsten M- oder V-Befehl, bis die entsprechende Position erreicht ist.
Hard Notify Stoppt am GOHOSEQ-Befehl oder am nächsten M- bzw. V-Befehl, bis der Endschal-
ter überfahren wird.
Notify Velocity Stoppt am nächsten M- oder V-Befehl, bis die entsprechende Geschwindigkeit
erreicht ist.
Go Hall Index Stoppt am GOHIX-Befehl, bis die Hall-Null-Position erreicht ist.
Argument Funktion
0...65 535 Delay
0...65 535 Timeout
0...255 Jump
0...255 Jump if greater than x
0...255 Jump if less than x
0...255 Jump if equal x
0...255 Jump if Hard-Input activa-
ted
0...255 Jump if Fault-Input activa-
ted
0...255 Jump if 3. Input activated
–2 147 483 648... Set Variable x
2 147 483 647
(Int32)
– Get Variable x
–2 147 483 648... Add to Variable x
2 147 483 647
(Int32)
Beschreibung
Ablauf eine definierte Zeit anhalten [1/100 s].
Bei Notify-Befehlen nur die vorgegebene Zeit
warten und dann den Ablauf wieder fortfahren
[1/100 s]. Auch über RS232 verwendbar: Ein „o"
senden, falls Notify-Bedingung nicht erfüllt
wurde.
Sprung zur angegebenen Adresse (auch über
RS232 verwendbar).
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn das
Ergebnis des letzten Abfragebefehls größer als
die Variable x (A,B,C) ist.
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn das
Ergebnis des letzten Abfragebefehls kleiner als
die Variable x (A,B,C) ist.
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn das
Ergebnis des letzten Abfragebefehls gleich Varia-
ble x (A,B,C) ist.
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn der
analoge Eingang aktiv ist (HP bestimmt die Pola-
rität).
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn der
Fault-Pin-Eingang aktiv ist (HP bestimmt die
Polarität). Der Fault-Pin muss als Eingang konfi-
guriert sein (REFIN).
Sprung zur angegebenen Adresse, wenn der 3.
Eingang aktiv ist (HP bestimmt die Polarität).
 Ohne Argument: Ergebnis des letzten Abfra-
gebefehls wird in die Variable geladen.
 Variable x (A, B, C) auf den angegebenen
Wert setzen.
Inhalt der Variable x (A, B, C) abfragen.
Variable x (A, B, C) mit angegebenem Wert
addieren bzw. subtrahieren.
7000.00029, 4. Auflage,
71
28-04-20177000.00029