Verwandte Anleitungen für Faulhaber RS232
Inhaltszusammenfassung für Faulhaber RS232
- Seite 1 Motion Control Systems Serie 3564K024B CS Motion Controller Serie MCBL 3003/06 S Serie MCDC 3003/06 S Bedienungsanleitung RS232 WE CREATE MOTION...
- Seite 3 Daimlerstr. 23 / 25 · 71101 Schönaich Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielfältigt, reproduziert, in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter übertragen werden.
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise In dieser Bedienungsanleitung verwendete Symbole Sicherheitshinweise 2 Beschreibung Allgemeine Produktbeschreibung Motor 3564K024B CS Allgemeine Produktbeschreibung Motion Controller Schnellstart 2.3.1 Betrieb über FAULHABER Motion Manager 2.3.2 Betrieb über eigene Host-Anwendung 3 Installation Montage EMV-gerechte Installation 3.2.1 Beschreibung der EMV-Maßnahmen Anschlussbelegung 3.3.1 3564K024B CS... - Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5 Parameterbeschreibung Befehle zur Grundeinstellung 5.1.1 Befehle für spezielle Betriebsarten 5.1.2 Parameter für Grundeinstellung 5.1.3 Allgemeine Parameter 5.1.4 Konfiguration des Fehler-Pins und der digitalen Eingänge 5.1.5 Konfiguration der Referenzfahrt und der Endschalter Abfragebefehle für Grundeinstellung 5.2.1 Betriebsarten und allgemeine Parameter 5.2.2 Konfiguration des Fehler-Pins und der digitalen Eingänge 5.2.3 Konfiguration der Referenzfahrt Sonstige Befehle...
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Seite 6: Wichtige Hinweise
Hallsensoren, die ohne zusätzlichen Geber betrieben werden können. MCDC 3003/06 S Der MCDC 3003/06 S ist ein externer Motion Controller, der für die gesamte Palette der FAULHABER DC-Kleinstmotoren ausgelegt ist. Bitte lesen Sie die Bedienungsanleitung vor dem Einsatz des Controllers vollständig durch. -
Seite 7: Sicherheitshinweise
Einsatz der Controller. Bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Motion Controller von FAULHABER sind zur Ansteuerung und Regelung von DC- und BL-Moto- ren konzipiert. Sie verfügen über zahlreiche Funktionen und Betriebsarten, die eine flexible Anpas- sung an die jeweilige Antriebsaufgabe ermöglichen. -
Seite 8: Beschreibung
Fehlerausgang (Open Collector). Auch als Drehrichtungs-, Digital- oder Referenzmarkeneingang sowie als Impuls- oder Digitalausgang programmierbar. 1 zusätzlicher Digitaleingang. RS232 Schnittstelle zur Ankopplung an PC oder Steuerung mit Übertragungsraten von bis zu 115kBaud. Für die Programmierung und Bedienung steht ein umfangreicher ASCII-Befehlssatz zur Verfügung. -
Seite 9: Allgemeine Produktbeschreibung Motion Controller
Anwendungen). Hierbei entfällt der 3. Eingang. Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter möglich. Die Motion Manager-Software kann kostenlos unter www.faulhaber.com heruntergeladen werden. 2.2 Allgemeine Produktbeschreibung Motion Controller Die Motion Controller basieren alle auf einem leistungsfähigen digitalen Signalprozessor (DSP) der eine hohe Regelgüte, eine genaue Positionierung und sehr niedrige Drehzahlen ermöglicht. - Seite 10 Fehlerausgang (Open Collector). Auch als Drehrichtungs-, Digital- oder Referenzmarkeneingang sowie als Impuls- oder Digitalausgang programmierbar. 1 bis 3 zusätzliche Digitaleingänge. RS232 Schnittstelle zur Ankopplung an PC oder Steuerung mit Übertragungsraten von bis zu 115kBaud. Für die Programmierung und Bedienung steht ein umfangreicher ASCII-Befehlssatz zur Verfügung.
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Seite 11: Schnellstart
Nach erneutem Aus- und Einschalten arbeitet der Antrieb nun mit der einge- stellten Konfiguration. 2.3.1 Betrieb über FAULHABER Motion Manager Der FAULHABER Motion Manager bietet einen einfachen Zugriff auf den Befehlssatz des Motion Controllers. Der gewünschte Knoten muss bei Netzwerkbetrieb zuvor durch Doppelklick im Node- Explorer aktiviert worden sein. -
Seite 12: Grundeinstellungen Prüfen
2 Beschreibung 2.3 Schnellstart VORSICHT! Grundeinstellungen prüfen Falsche Werte in den Einstellungen der Motion Controller können zu Schäden am Controller und / oder Antrieb führen. Bei den externen Motion Controllern MCBL 3003/06 S und MCDC 3003/06 S ist zu prüfen, ob die richtigen Grundeinstellungen für den angeschlossenen Motor vorgenommen wurden (siehe Kapi- tel 3.7 „Grundeinstellungen“). -
Seite 13: Betrieb Über Eigene Host-Anwendung
1 Stopbit No Parity Für schnelle Befehlsfolgen oder Übertragung von Ablaufprogrammen und Parametersätzen ist das Xon/Xoff-Protokoll zu verwenden. Zur Bedienung der FAULHABER Motion Controller steht ein umfangreicher ASCII-Befehlssatz zur Ver- fügung. Die ASCII-Befehle sind folgendermaßen aufgebaut: [Knoten-Nr.] Befehl [Argument] Die Knoten-Nummer ist optional und wird nur benötigt, wenn mehrere Antriebe an einer Schnitt-... -
Seite 14: Installation
3 Installation 3.1 Montage Der Aufstellungsort soll so gewählt werden, dass für die Kühlung der Einheit saubere und trockene Kühlluft zur Verfügung steht. Die Einheiten sind für den Betrieb in Innenräumen vorgesehen. Grö- ßerer Staubanfall und hohe Konzentration von chemischen Schadstoffen sind zu vermeiden. Speziell beim Einbau in Gehäuse und Schränke ist darauf zu achten, dass die Kühlung der Einheit ge- währleistet bleibt. -
Seite 15: Emv-Gerechte Installation
3 Installation 3.2 EMV-gerechte Installation VORSICHT! Länge der Anschlussleitungen Die maximale Länge der Anschlussleitungen ist begrenzt. Alle Anschlussleitungen mit Ausnahme der Spannungsversorgung dürfen eine Länge von 3 m nicht überschreiten. Die Optimierung des Verhaltens hinsichtlich Störaussendung und Störfestigkeit setzt zusätzliche EMV-Maßnahmen voraus: ... -
Seite 16: Anschlussbelegung
AnIn Analoger Eingang weiß Fault Fehlerausgang grau AGND Analog GND gelb RS232 RxD grün RS232 TxD 3.In 3. Eingang opt. Elektronikversorgung U 3.3.2 MCBL 3003/06 S Die Anschlüsse sind als Klemm- oder Stiftleisten ausgeführt und wie folgt belegt: Anschlussbelegung Versorgungsseite... -
Seite 17: Mcdc 3003/06 S
Zusätzlich ist ein 9-poliger SUB-D-Stecker angebracht mit folgender Belegung: Bedeutung 3.3.3 MCDC 3003/06 S Die Anschlüsse sind als Klemm- oder Stiftleisten ausgeführt und wie folgt belegt: Anschlussbelegung Versorgungsseite Anschluss Bezeichnung Bedeutung RS232 TxD RS232 RxD AGND Analog GND Fault Fehlerausgang AnIn Analoger Eingang... - Seite 18 GND: Kanal B) im Gearing- oder BL-Encodermodus RS232-Anschlüsse Die RS232-Verdrahtung wird über die Anschlüsse RxD, TxD und über den Versorgungs-GND herge- stellt. Die eingebaute RS232-Schnittstelle erlaubt eine direkte Verbindung mit einem PC bei Ver- wendung eines Null-Modem-Kabels, bei dem die Sendeleitung (TxD) und die Empfangsleitung (RxD) gekreuzt ist.
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Seite 19: Rs232-Verdrahtung
4. / 5. Eingang (nur MCDC) Diese Eingänge sind als Digital- und Referenzeingänge verwendbar. 3.4 RS232-Verdrahtung Verwenden Sie zur Verbindung des Controllers mit dem PC oder der Steuerung ein Null-Modem- Kabel, bei dem die Sendeleitung (TxD) und die Empfangsleitung (RxD) gekreuzt sind. -
Seite 20: Motorverdrahtung
Eigenschaften des Antriebssystems, wie Laufruhe und Gleichlauf verschlechtern, je länger die Leitungen ausgeführt sind. Nur MCDC 3003/06 S: Ein Encoder mit Differenzausgängen (z. B. Line Driver) erhöht die Störunempfindlichkeit. Hierfür ist der HEDL-Adapter Nr. 6501.00064 von FAULHABER zu verwenden. MCBL Motorverdrahtung Ph A Phase A... -
Seite 21: Baudrate Und Knoten-Nummer
NODEADR3 Die Geräte werden alle mit der Knoten-Nummer 0 ausgeliefert. Um die Einheiten für den Netzwerk- betrieb vorzubereiten, sind diese zuerst einzeln an den PC anzuschließen und z. B. mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers auf die gewünschte Knotenadresse einzustellen. - Seite 22 Controller Generation wird keine Multiplexerplatine für den seriellen Netzwerkbetrieb benötigt. Über einen neuen Befehl wird der Multiplexmodus aktiviert: Befehl Funktion Beschreibung Set Network Mode RS232-Multiplexmodus für Netzwerkbetrieb aktivie- ren. 0: Kein Netzwerkbetrieb, Antrieb alleine an einer RS232 1: Netzwerkbetrieb aktiviert Beispiel:...
- Seite 23 3 Installation 3.6 Baudrate und Knoten-Nummer VORSICHT! Gleichzeitige Antworten Werden von mehreren Geräten gleichzeitig Daten gesendet, kommt es zu Kommunikationsstö- rungen. Im Netzwerkbetrieb dürfen keine unadressierten Abfragebefehle gesendet werden, da sonst alle Geräte gleichzeitig antworten würden und sich die Telegramme vermischen. ...
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Seite 24: Grundeinstellungen
Der MCBL 3003/06 S ist bei der Auslieferung standardmäßig auf den Motortyp 5 (2444S024B K1155) eingestellt. Soll ein anderer Motor angeschlossen werden, ist zuerst der richtige Motortyp einzustel- len. Der FAULHABER Motion Manager bietet dann noch die Möglichkeit die Hallsensorsignale für einen ruckelfreien Anlauf abzugleichen und den Phasenwinkel für besten Wirkungsgrad zu optimie- ren. -
Seite 25: Kompatibilitätsmodus
3 Installation 3.8 Kompatibilitätsmodus Kompatibilität zu Vorgängermodellen einstellen: Nachfolgende Einstellungen haben das Ziel, eine möglichst hohe Kompatibilität zu den Vorgänger- modellen (3564…BC, MCBL 2805, MCBL 2803, MCDC 2805 und MCDC 2803) herzustellen. HINWEIS Kompatibilität Der Kompatibilitätsmodus bewirkt jedoch keine vollständige Übereinstimmung zu früheren Motion Controllern! Zum Einstellen der Kompatibilität sind folgende Befehle notwendig: ... -
Seite 26: Funktionsbeschreibung
Alle weiter unten aufgeführten Befehle werden im Kapitel 5 „Parameter-Beschreibung“ nochmals zusammengefasst und erläutert. Der FAULHABER Motion Manager bietet eine einfache Möglichkeit zum Einstellen der Konfigura- tionsparameter und Betriebsarten über entsprechende Dialogfenster. Die angegebenen Befehle können im Klartext eingegeben oder aus dem Befehle-Menü ausgewählt werden. -
Seite 27: Positionsregelung
In dieser Betriebsart können Sollpositionen über die serielle Schnittstelle vorgegeben werden: Einstellung: Betriebsart CONTMOD oder ENCMOD und SOR0. Profil- und Reglerparameter werden über die FAULHABER Befehle zur Grundeinstellung (siehe Kapi- tel 5.1.3 „Allgemeine Parameter“) vorgenommen. Hier sind insbesondere die Beschleunigungswerte AC und DEC, die Maximaldrehzahl SP, die Strombegrenzungswerte LPC und LCC, sowie die Reglerpa- rameter POR, I, PP und PD an die jeweilige Anwendung anzupassen. - Seite 28 4 Funktionsbeschreibung 4.1 Positionsregelung Zusammengesetzte Bewegungsprofile Durch entsprechende Vorgabe neuer Werte (Maximaldrehzahl, Beschleunigung, Endposition), während der Positionierung, können kompliziertere Bewegungsprofile erzeugt werden. Nach einer Werteänderung muss lediglich ein neuer Motion-Start-Befehl (M) ausgeführt werden. Die Befehle NP und NV können zur Steuerung des Ablaufs herangezogen werden. Beispiel: Ablauf (jeweilige Befehlssequenzen nachdem die Notify-Bedingung eingetroffen ist): Start:...
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Seite 29: Drehzahlregelung
4 Funktionsbeschreibung 4.2 Drehzahlregelung 4.2.1 Drehzahlvorgabe über RS232 In dieser Betriebsart kann der Antrieb drehzahlgeregelt mit Sollwertvorgabe über RS232 betrieben werden. Einstellung: Betriebsart CONTMOD oder ENCMOD und SOR0. Profil- und Reglerparameter werden über die FAULHABER Befehle zur Grundeinstellung (siehe Kapi- tel 5.1.3 „Allgemeine Parameter“) vorgenommen. -
Seite 30: Analoge Drehzahlvorgabe
Einstellung: Betriebsart CONTMOD und SOR1 (Drehzahlvorgabe über Spannung am Analogeingang) oder SOR2 (Drehzahlvorgabe über PWM-Signal am Analogeingang). Profil- und Reglerparameter werden über die FAULHABER Befehle zur Grundeinstellung (siehe Kapi- tel 5.1.3 „Allgemeine Parameter“) vorgenommen. Hier sind insbesondere die Beschleunigungswerte AC und DEC, die Strombegrenzungswerte LPC und LCC, sowie die Reglerparameter POR und I an die jeweilige Anwendung anzupassen. -
Seite 31: Sollwertvorgabe Über Pulsweitensignal (Pwm) Am Analogeingang (Sor2)
4 Funktionsbeschreibung 4.2 Drehzahlregelung Einstellen der Drehrichtung: Befehl Funktion Beschreibung Analog Direction Left Positive Spannungen am Analogeingang führen zur Linksdrehung des Rotors Analog Direction Right Positive Spannungen am Analogeingang führen zur Rechtsdrehung des Rotors Beispiel: Rechtsdrehung bei positiver Spannung: ADR Der Fehlerausgang (Fault-Pin) kann auch als digitaler Drehrichtungseingang umkonfiguriert werden: Befehl Funktion... -
Seite 32: Referenzfahrten Und Endschalter
Konfigurieren Sie zuerst den Fault-Pin als Eingang, bevor Sie Spannung von außen anlegen! Die Funktion der Eingänge und das Verhalten der Referenzfahrt wird über die nachfolgend be- schriebenen FAULHABER Kommandos eingestellt. Eine zuvor konfigurierte Referenzfahrt wird dann über folgende FAULHABER Kommandos gestartet:... - Seite 33 Endschalter den Motor stoppen. Set Hard Notify for Homing Sequence Referenzfahrtverhalten (GOHOSEQ): Bei Flanke an jeweiligem Endschalter ein Zeichen an RS232 senden. Um eine Referenzfahrt über den Befehl GOHOSEQ ausführen zu können, muss eine Referenzfahrtse- quenz für einen bestimmten Endschalter definiert sein! Befindet sich der Antrieb beim Aufruf von GOHOSEQ bereits im Endschalter, so fährt er zuerst aus...
- Seite 34 über die Referenzmarke hinaus. Über einen anschlie- ßenden Positionierbefehl (Befehl M) kann die Referenzmarke genau angefahren werden. Vorteil: keine abrupten Bewegungsänderungen. Zu HN-Befehl: Hard Notify (HN) Rückgabewerte an die RS232-Schnittstelle Anschluss Rückgabewert „AnIn“ „Fault“...
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Seite 35: Erweiterte Betriebsarten
4 Funktionsbeschreibung 4.4 Erweiterte Betriebsarten Verwenden Sie den Befehl CONTMOD, um von einer erweiterten Betriebsart in den Normalbetrieb zurückzuwechseln. 4.4.1 Schrittmotorbetrieb Befehl Funktion Beschreibung STEPMOD Steppermotor Mode Umschalten auf Schrittmotor-Modus Im Schrittmotorbetrieb fungiert der Analogeingang als Frequenzeingang. Der Fehlerausgang muss als Drehrichtungseingang konfiguriert werden, falls die Drehrichtung über ein Digitalsignal verän- dert werden soll. -
Seite 36: Gearing Mode (Elektronisches Getriebe)
4 Funktionsbeschreibung 4.4 Erweiterte Betriebsarten Beispiel: Pro Eingangssignal soll sich der Motor um 1/1000 Umdrehung bewegen: STW1 STN1000 Im Schrittmotormodus werden auch die Beschleunigungs- und Drehzahlwerte (AC, DEC, SP) berück- sichtigt, über die ein sanftes Anlaufen und Abbremsen erzielt werden kann. Mit dem Befehl APL1 können auch die über LL eingestellten Positionsbereichsgrenzen aktiviert werden. -
Seite 37: Analoger Positionier-Modus
4 Funktionsbeschreibung 4.4 Erweiterte Betriebsarten Schaltungsbeispiel Gearing Mode für MCBL 3003/06 S 4.4.3 Analoger Positionier-Modus Im analogen Positionier-Modus kann der Positions-Sollwert über ein Potentiometer oder eine exter- ne Analogspannung vorgegeben werden. Befehl Funktion Beschreibung APCMOD Analog Position Control Mode Umschalten auf Positionsregelung über Analogspan- nung Über den Befehl LL kann die Maximalposition vorgewählt werden, die bei einer Spannung von 10 V angefahren werden soll. -
Seite 38: Externer Impulsgeber Als Istwert (Nicht Mcdc)
4 Funktionsbeschreibung 4.4 Erweiterte Betriebsarten Absolutpositionierungen innerhalb einer Umdrehung: Wegen der linearen Hallsensoren, ist die absolute Position bei BL-Motoren innerhalb einer Umdre- hung erfassbar. Das heißt, auch wenn die Stromversorgung getrennt wird, liefert die Lagebestim- mung nach dem Wiedereinschalten den korrekten Positionswert (falls der Rotor nur innerhalb einer Umdrehung verdreht wurde). -
Seite 39: Spannungssteller-Modus
Motorspannung ausgeben (entspricht -Uv…+Uv) nur bei SOR0 Wert: -32 767…32 767 Es gibt drei Betriebsarten um den Sollwert für die Ausgangsspannung vorzugeben: RS232-Schnitt- stelle, Spannung am Analogeingang und PWM-Signal am Analogeingang. Bei Verwendung der RS232-Schnittstelle zur Drehzahlvorgabe muss SOR0 gesetzt sein. -
Seite 40: Sonderfunktionen Des Fehleranschlusses
4 Funktionsbeschreibung 4.5 Sonderfunktionen des Fehleranschlusses Der Fehleranschluss (Fault-Pin) kann für unterschiedliche Aufgaben als Ein- oder Ausgang konfigu- riert werden: Befehl Funktion Beschreibung ERROUT Error Output Fault-Pin als Fehlerausgang ENCOUT Encoder Output Fault-Pin als Impulsausgang (nicht MCDC) DIGOUT Digital Output Fault-Pin als Digitalausgang. - Seite 41 4 Funktionsbeschreibung 4.5 Sonderfunktionen des Fehleranschlusses Fault-Pin als Digitalausgang: Im Modus DIGOUT kann der Fehleranschluss als universeller Digitalausgang verwendet werden. Über folgende Befehle kann der Digitalausgang gesetzt oder gelöscht werden: Befehl Funktion Beschreibung Clear Output Digitalen Ausgang DIGOUT auf low Pegel setzen Set Output Digitalen Ausgang DIGOUT auf high Pegel setzen Toggle Output...
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Seite 42: Ablaufprogramme
Standard-Text-Editor zu verwenden und die Programme anschließend mit dem Motion Manager oder einem Terminalprogramm zu übertragen. Während des Ablaufs eines Programms können weiterhin auch Befehle über die RS232 gesendet werden. In Fahrprogrammen sind fast alle ASCII-Befehle verwendbar. - Seite 43 4 Funktionsbeschreibung 4.6 Ablaufprogramme Steuerung von Ablaufprogrammen Um Programme zu steuern gibt es eine Reihe von zusätzlichen Befehlen, die nur innerhalb von Ab- laufprogrammen sinnvoll sind und daher nur dort zur Verfügung stehen. Bei folgenden Befehlen wird der Ablauf gestoppt, bis eine Bedingung erfüllt ist: NP …Notify Position Der Ablauf stoppt am nächsten M- oder V-Befehl, bis die entsprechende Position erreicht ist.
- Seite 44 Wert: 0 bis 65535 TIMEOUT Wert Timeout Bei Notify-Befehlen nur die vorgegebene Zeit warten und dann den Ablauf wieder fortfahren. Auch über RS232 verwendbar: Ein „o“ senden, falls Notify- Bedingung nicht erfüllt wurde. Argument: in 1/100 Sekunden Wert: 0 bis 65535 Jump Sprung zur angegebenen Adresse.
- Seite 45 4 Funktionsbeschreibung 4 Funktionsbeschreibung 4.6 Ablaufprogramme 4.6 Ablaufprogramme Befehl Argument Funktion Beschreibung RETI – Return Error Rücksprung aus einer Fehlerbehandlungsroutine. Interrupt Wichtig: der unterbrochene Befehl wird nicht mehr fortgeführt, auch wenn er zum Zeitpunkt der Unterbrechung noch nicht beendet war! DIERI –...
- Seite 46 Die Programmsequenzen nach A2 bzw. nach A3 können nur durch einen JMP2- bzw. JMP3-Befehl von der RS232 aus aufgerufen werden. Ein JMP2 von der RS232 aus führt hier dazu, dass der Antrieb auf die Lage 10000 fährt und dort stehen bleibt.
- Seite 47 4 Funktionsbeschreibung 4.6 Ablaufprogramme Der Befehl JMPLA3 springt zur Adresse 3, wenn der mit GN zurückgelieferte Drehzahlwert kleiner als 100 rpm ist (Wert von Variable A). Einsprungadressen werden über den Befehl A definiert. Bei einem Sprung wird der Ablauf an dieser Stelle fortgesetzt.
- Seite 48 Allgemeines Wird ein Ablaufprogramm vollständig abgearbeitet (kein Sprung am Ende eines Programms), so wird ein „n” an die RS232 gesendet, falls ANSW1 oder ANSW2eingestellt ist. Um ein Endlosprogramm (für Stand-Alone Betrieb sinnvoll) zu erzeugen, ist ein Sprungbefehl am Ende des Programms erforderlich.
- Seite 49 4 Funktionsbeschreibung 4.6 Ablaufprogramme Programm: JMP1 … Endlosschleife … Einsprungpunkt für Homing-Sequenz (JMP2) GOHOSEQ … Homing auf Referenzschalter GOHIX … Anschließend Homing auf Hallsensor-Nullpunkt (Hallindex) JMP1 … Rücksprung auf Endlosschleife … Einsprungpunkt für Routine 1 (JMP3) … Sollposition auf 0 setzen …...
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Seite 50: Konfiguration
… Auf Anfang springen HINWEIS Mit diesem Programm ist für den Betrieb keine RS232-Schnittstelle mehr erforderlich (Stand-Alone Anwendung). Mit kurzen Impulsen am Eingang (z. B. Taster) wird der gewünschte Ablauf gestartet und mit einem Dauersignal (z. B. Schalter) wird der Rücklauf ausgelöst. -
Seite 51: Trace-Funktion
4 Funktionsbeschreibung 4.7 Trace-Funktion Über ein zusätzliches Binärinterface steht eine leistungsfähige Trace-Funktion zur Verfügung, über die online bis zu 2 Größen in einer Auflösung von bis zu 3 ms ausgelesen werden können. Um das Binärinterface verwenden zu können, muss es zuvor über den Befehl BINSEND1 für den gewünschten Knoten geöffnet werden. - Seite 52 4 Funktionsbeschreibung 4.7 Trace-Funktion Datenanforderung: Gesendet wird ein binäres Zeichen: [Request] Je nach eingestellten Modi (Befehle 200 und 202) werden 3,5,7 oder 9 Bytes an den PC zurückgesen- det. Request: 201: Anforderung eines Datenpaketes Nach einer Moduseinstellung muss mind. 2 ms gewartet werden, um gültige Daten anfordern zu können.
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Seite 53: Technische Informationen
Sinus Commutation 0: Vollansteuerung 1: Begrenzung auf Sinusform (Grundeinstellung) 4.8.2 Stromregler und I t-Strombegrenzung Die FAULHABER Motion Controller sind mit einem integralen Stromregler ausgerüstet, der es er- laubt, eine Momentenbegrenzung zu realisieren. Es können folgende Parameter eingestellt werden: Befehl Funktion... -
Seite 54: Übertemperatursicherung
4 Funktionsbeschreibung 4.8 Technische Informationen Arbeitsweise des Stromreglers: Beim Start des Motors wird dem Stromregler der Spitzenstrom als Sollwert vorgegeben. Mit zu- nehmender Belastung wird der Strom im Motor immer höher, bis er schließlich den Spitzenstrom erreicht. Ab dann tritt der Stromregler in Kraft und begrenzt auf diesen Stromsollwert. Parallel dazu läuft ein thermisches Strommodell, das aus dem aktuell fließenden Strom eine Mo- delltemperatur berechnet. -
Seite 55: Überspannungsregelung
4 Funktionsbeschreibung 4.8 Technische Informationen 4.8.5 Überspannungsregelung Wird der Motor generatorisch angetrieben, so erzeugt er Energie. Üblicherweise sind Netzgeräte nicht in der Lage, diese Energie in das Netz zurückzuspeisen. Aus diesem Grund steigt die Versor- gungsspannung. Je nach Drehzahl kann es zur Überschreitung der zulässigen Höchstspannung kommen. -
Seite 56: Spezialmodus Für Die Positionsregelung
4 Funktionsbeschreibung 4.8 Technische Informationen Mögliche Vorgehensweise: a.) Parameter des Drehzahlreglers einstellen: 1.) Zuerst sollte abhängig von der vorhandenen Encoderauflösung die Abtastrate des Drehzahl- reglers eingestellt werden. Bei geringen Encoderauflösungen z. B. 64 Impulse pro Umdrehung wird eine niedrigere Drehzahlreglerabtastrate z. B. 1,8 ms = SR18 empfohlen. Bei höheren Auflösungen wie z. -
Seite 57: Parameterbeschreibung
5 Parameterbeschreibung Nachfolgend sind alle ASCII-Befehle aufgeführt, die für die Bedienung der FAULHABER Motion Con- troller zur Verfügung stehen. Die ASCII-Befehle sind folgendermaßen aufgebaut: [Knoten-Nr.] Befehl [Argument] Die Knoten-Nummer ist optional und wird nur benötigt, wenn mehrere Antriebe an einer Schnitt- stelle betrieben werden. -
Seite 58: Befehle Zur Grundeinstellung
5 Parameterbeschreibung 5.1 Befehle zur Grundeinstellung Die hier aufgeführten Befehle dienen zur Konfiguration von Grundeinstellungs-Parametern. 5.1.1 Befehle für spezielle Betriebsarten Befehl Argument Funktion Beschreibung 0 – 3 Source For Velocity Quelle für Drehzahlvorgabe 0: Serielle Schnittstelle (Default) 1: Spannung am Analogeingang 2: PWM-Signal am Analogeingang 3: Stromsollwert über Analogeingang CONTMOD... -
Seite 59: Allgemeine Parameter
Befehl Argument Funktion Beschreibung 0 – 1 Set Network Mode RS232-Multiplexmodus für Netzwerkbetrieb aktivieren. 0: Kein Netzwerkbetrieb, Antrieb allein an einer RS232 1: Netzwerkbetrieb aktiviert BAUD Wert Select Baudrate Übertragungsrate für RS232-Schnittstelle vorgeben Wert siehe Kapitel 3.6 „Baudrate und Knoten-Nummer“... -
Seite 60: Konfiguration Des Fehler-Pins Und Der Digitalen Eingänge
Bei Flanke an jeweiligem Endschalter den Motor stoppen und entspre- chendes HL-Bit löschen. Einstellung wird nicht gespeichert. Wert Hard Notify Bei Flanke an jeweiligem Endschalter ein Zeichen an RS232 senden und entsprechendes HNBit löschen. Einstellung wird nicht gespeichert. Analogeingang Fault-Pin 3. -
Seite 61: Abfragebefehle Für Grundeinstellung
Bit 13, Position Limits APL: 0: deaktiviert 1: aktiviert Bit 14, Sinuskommutierung SIN: 0: Blockkommutierung zulassen 1: Keine Blockkommutierung zulassen Bit 15, Netzwerkbetrieb 0: NET0 (Gerät allein an einer RS232) 1: NET1 (Multiplexmodus aktiviert) GMOD – Get Mode MCDC MCBL/... - Seite 62 5 Parameterbeschreibung 5.2 Abfragebefehle für Grundeinstellung Befehl Argument Funktion Beschreibung GENCRES – Get Encoder Reso- Eingestellte Impulsgeberauflösung (ENCRES) lution GMOTTYP – Get Motor Type Eingestellter Motortyp 0-9 (MOTTYP) –1: DC-Motor – Get Speed Con- Drehzahlkonstante für MOTTYP0 oder DC-Motor in rpm/V (KN) stant –...
- Seite 63 Pos. 0: 1: Lageregler aktiv 0: Drehzahlregler aktiv Pos. 1: 1: Drehzahlvorgabe analog oder PWM 0: Drehzahlvorgabe über RS232 Pos. 2: 1: Drehzahlvorgabe über PWM (Pos. 1 = 1) 0: Drehzahlvorgabe analog (Pos. 1 = 1) Pos. 3: 1: Antrieb ist aktiv (enabled) 0: Antrieb ist inaktiv (disabled) Pos.
- Seite 64 5 Parameterbeschreibung 5.2 Abfragebefehle für Grundeinstellung Befehl Argument Funktion Beschreibung GSCS – Get Special Confi- Rückmeldung von speziellen Einstellungen. guration Set 8 ASCII-Zeichen „0“ und „1“ von links nach rechts: Pos. 0: 1: Referenzfahrt nach Einschalten freigegeben 0: Referenzfahrt nach Einschalten gesperrt Pos.
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Seite 65: Konfiguration Des Fehler-Pins Und Der Digitalen Eingänge
5 Parameterbeschreibung 5.2 Abfragebefehle für Grundeinstellung 5.2.2 Konfiguration des Fehler-Pins und der digitalen Eingänge Befehl Argument Funktion Beschreibung – I/O Configuration Eingestellte Ein-/Ausgangskonfiguration. Rückgabewert binär codiert (LSB = Bit 0): Bit 0-7, Hard Blocking: 0-31: Funktion aktiv für Eingang 1-5 Bit 8-15, Hard Polarity: 0-31: Steigende Flanke an Eingang 1-5 Bit 16-23, Hard Direction:... -
Seite 66: Sonstige Befehle
5 Parameterbeschreibung 5.3 Sonstige Befehle Befehl Argument Funktion Beschreibung 0 – 1 Notify Error Benachrichtigung bei Fehler 1: Ein „r” wird zurückgesendet wenn ein Fehler auftritt. 0: Keine Benachrichtigung bei Fehler. SAVE Save Parameters Aktuelle Parameter- und Konfigurationseinstellung ins Flash speichern. EEPSAV Auch beim nächsten Einschalten läuft der Antrieb mit diesen Einstel- lungen an. -
Seite 67: Befehle Zur Bewegungssteuerung
Wert Set Output Voltage Motorspannung ausgeben (entspricht -Uv…+Uv) nur bei SOR0 Wert: -32 767…32 767 GOHOSEQ – Go Homing Se- FAULHABER Referenzfahrtsequenz ausführen. Unabhängig vom aktu- quence ellen Modus wird eine Referenzfahrt durchgeführt (falls diese program- miert ist). GOHIX –... -
Seite 68: Allgemeine Abfragebefehle
5 Parameterbeschreibung 5.5 Allgemeine Abfragebefehle Befehl Argument Funktion Beschreibung GTYP – Get Controller Type Bezeichnung des Controllers abfragen GSER – Get Serial Number Abfrage der Serien-Nummer – Get Version Aktuelle Softwareversion – Get Actual Position Aktuelle Istposition TPOS – Get Target Position Sollposition –... -
Seite 69: Befehle Für Ablaufprogramme
Befehl darf nicht mehr als 10 000 Mal ausgeführt werden, da sonst die Funktion des Flashspeichers nicht mehr gewährleistet werden kann. Im FAULHABER Motion Manager müssen diese Befehle nicht eingegeben werden, da sie von der Funktion „Programmdatei übertragen..“ automa- tisch angehängt werden. - Seite 70 Wert: 0 bis 65535 TIMEOUT Wert Timeout Bei Notify-Befehlen nur die vorgegebene Zeit warten und dann den Ablauf wieder fortfahren. Auch über RS232 verwendbar: Ein „o“ senden, falls Notify- Bedingung nicht erfüllt wurde. Argument: in 1/100 Sekunden Wert: 0 bis 65535 Jump Sprung zur angegebenen Adresse.
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Seite 71: Konfiguration Im Auslieferungszustand
Hardware-Reset neu geladen werden. 3564K024B CS: FAULHABER Befehl Beschreibung CONTMOD Normalbetrieb APL0 Positionslimits deaktiviert SOR0 Drehzahlvorgabe über RS232 MOTTYP8 Motortyp 3564K024B K1155 ERROUT Fault-Pin = Fehlerausgang Alle Eingänge reagieren auf steigende Flanke HB0, HD0 Kein Hard-Blocking-Endschalter definiert HOSP100 Homing Speed = 100 rpm... - Seite 72 FAULHABER Befehl Beschreibung CONTMOD Normalbetrieb CONTMOD Normalbetrieb APL0 Positionslimits deaktiviert APL0 Positionslimits deaktiviert SOR0 Drehzahlvorgabe über RS232 SOR0 Drehzahlvorgabe über RS232 MOTTYP5 Motortyp 2444S024B K1155 ERROUT Fault-Pin = Fehlerausgang ERROUT Fault-Pin = Fehlerausgang HP31 Alle Eingänge reagieren auf stei- Alle Eingänge reagieren auf stei-...
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Seite 73: Betrieb
6 Betrieb 6.1 Inbetriebnahme Vor der Inbetriebnahme des Motion Controllers zusammen mit einem Motor müssen folgende Punkte kontrolliert werden: Der Motion Controller ist den Vorgaben entsprechend montiert. Die Anschlusskabel auf der Versorgungs- und Motorseite sind den Vorgaben entsprechend ange- schlossen (Verpolungsgefahr!) und so verlegt, dass sie auch während des Betriebs nicht beschädigt werden können. -
Seite 74: Wartung
Bei größerer Verschmutzung müssen die Einheiten an sich mit halogenfreien Mitteln gereinigt wer- den. 7.2 Störungshilfe Die Motion Controller sind bauartbedingt unter Einhaltung der in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Parameter störungsfrei. Sollte es dennoch zu einer Fehlfunktion kommen, nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Hersteller auf. Zentrale: +49(0)7031/638-0 E-Mail: info@faulhaber.de Internet: www.faulhaber.com... -
Seite 75: Technische Daten
8 Technische Daten 8.1 Motor 3564K024B CS 8.1.1 Betriebsdaten 3564 K 024 B CS Nennspannung Volt Abgabeleistung 2 max. Wirkungsgrad max. Leerlaufdrehzahl 10 500 Leerlaufstrom 0,28 Spitzendrehmoment bei 8 A Reibungsdrehmoment, statisch 1,10 Reibungsdrehmoment, dynamisch 2,4 ·10 mNm/rpm Drehmomentkonstante 20,0 mNm/A Stromkonstante... -
Seite 76: Produktabmessungen
ø0,05 rosa + 24 V 0,02 braun Analog Eingang weiß Fehlerausgang grau Analog GND gelb RS232 RXD grün RS232 TXD ± 1,5 3. Eingang 1,4 12,6 ±0,3 Achtung: ±0,3 Polaritätsanschluss beachten. PVC-Kabel, 8-adrig AWG 24 Bei Falschanschluss wird die 25,8 ±... -
Seite 77: Motion Controller Mcbl 3003 / 06 S
8 Technische Daten 8.2 Motion Controller MCBL 3003 / 06 S 8.2.1 Betriebsdaten MCBL 3003 S MCBL 3006 S Versorgungsspannung 12 … 30 12 … 30 V DC PWM-Schaltfrequenz 78,12 78,12 Wirkungsgrad Max. Dauer-Ausgangsstrom dauer Max. Spitzen-Ausgangsstrom Stromaufnahme der Elektronik 0,06 0,06 Drehzahlbereich... -
Seite 78: Anschlussinformationen
AnIn + 24V ±0,3 27,5 ±0,5 3. In 8.2.3 Anschlussinformationen Anschluss „TxD“, „RxD“: Schnittstelle RS232 Protokoll Faulhaber - ASCII Maximale Übertragungsgeschwindigkeit 115 200 baud Anschluss „AGND“ – Analog Ground Analog Bezugsmasse – Digitaler Eingang externer Encoder Kanal B k 400 Anschluss „Fault“:... - Seite 79 Anschluss „SGND“: Signal GND Signalmasse schwarz Anschluss „+5V“: Ausgangsspannung für externen Gebrauch V DC Laststrom 60 Farbkennung für „Bürstenlose DC-Servomotoren“ von FAULHABER z.B. Hall-Sensoren Beschreibung des D-SUB-Steckers Anschluss D-Sub-Stecker: Pin 2 RS232 / RxD Pin 3 RS232 / TxD PIn 5 Ground Digitale Eingänge Allgemein...
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Seite 80: Motion Controller Mcdc 3003 / 06 S
8 Technische Daten 8.3 Motion Controller MCDC 3003 / 06 S 8.3.1 Betriebsdaten MCDC 3003 S MCDC 3006 S Versorgungsspannung 12 … 30 12 … 30 V DC PWM-Schaltfrequenz 78,12 78,12 Wirkungsgrad Max. Dauer-Ausgangsstrom dauer Max. Spitzen-Ausgangsstrom Stromaufnahme der Elektronik 0,06 0,06 Drehzahlbereich... -
Seite 81: Anschlussinformationen
AnIn + 24V ±0,3 27,5 ±0,5 3. In 8.3.3 Anschlussinformationen Anschluss „TxD“, „RxD“: Schnittstelle RS232 Protokoll Faulhaber - ASCII Maximale Übertragungsgeschwindigkeit 115 200 baud Anschluss „AGND“ – Analog Ground Analog Bezugsmasse – Digitaler Eingang externer Encoder Kanal B k 400 Anschluss „Fault“:... - Seite 82 Anschluss „+5V“: Ausgangsspannung für externen Gebrauch V DC Laststrom 60 z.B. Encoder Beschreibung des D-SUB-Steckers Anschluss D-Sub-Stecker: Pin 2 RS232 / RxD Pin 3 RS232 / TxD PIn 5 Ground Digitale Eingänge Allgemein – PLC (SPS), Standard high 12,5 … U 0 …...
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Seite 83: Emv
9 EMV 9.1 EG-Richtlinien Folgende EG-Richtlinien sind für den Anwender der beschriebenen Produkte von Bedeutung: VORSCHRIFT Maschinenrichtlinie (98/37/EG): Sie gilt für selbstständig funktionsfähige Maschinen oder eine Verkettung von Maschinen zu ganzen Anlagen. Für Einbaukomponenten, nicht funktionsfähige Maschinen wird eine Herstellererklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 98/37/EG abgegeben. -
Seite 84: Elektromagnetische Verträglichkeit (Emv)
9 EMV 9.2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Der hier beschriebene Sachverhalt sowie die aufgeführten Normen beziehen sich ausschließlich auf Produkte mit CE-Kennzeichnung, die in der Kurzkonformitätserklärung aufgeführt sind. Unter Elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) versteht man die Fähigkeit eines elektrischen oder elektronischen Gerätes, in seiner bestimmungsgemäßen Umgebung zufriedenstellend / bestim- mungsgemäß... - Seite 85 9 EMV 9.2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Die Konformität wurde durch Nachweis der Einhaltung folgender harmonisierter Normen nachge- wiesen: EN 61000-6-4: Fachgrundnorm - Störaussendung für Industriebereich EN 61000-6-2: Fachgrundnorm - Störfestigkeit für Industriebereich Die genannten Fachgrundnormen schreiben für die Störaussendungs- und Störfestigkeitsprüfungen bestimmte genormte Prüfungen vor.
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Seite 86: Eg-Konformitätserklärung
EMV-Richtlinie 2004/108/EG Die Konformität wird in Bezug auf folgende angewandte harmonisierten Normen erklärt: EN 61000-6-4: Fachgrundnorm - Störaussendung für Industriebereich EN 61000-6-2: Fachgrundnorm - Störfestigkeit für Industriebereich HINWEIS Weitere Informationen Die vollständige Konformitätserklärung finden Sie im Internet unter www.faulhaber.com. -
Seite 87: Herstellererklärung
10 Herstellererklärung Herstellererklärung nach Maschinenrichtlinie 98/37/EG, Anhang II B Der Hersteller: Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG Daimlerstr. 23 / 25 D-71101 Schönaich Germany erklärt hiermit, dass es sich bei den nachfolgend bezeichneten Erzeugnissen um Einbaukomponen- ten und somit im Sinne des Artikels 4 (2) der Richtlinie des Europäischen Parlaments und des Rates vom 22. -
Seite 88: Gewährleistung
11 Gewährleistung Auszug aus unseren Gewährleistungsbedingungen Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG werden nach modernsten Fertigungsmetho- den hergestellt und unterliegen einer strengen Qualitätskontrolle. Sollte es wider Erwarten zu Mängeln kommen, verpflichten wir uns innerhalb der Gewährleistungs- zeit, Abhilfe zu schaffen. -
Seite 89: Befehlsübersicht
12 Befehlsübersicht Auflistung der in dieser Bedienungsanleitung vorkommenden Befehle Befehle ANSW APCMOD BAUD BINSEND CALL COMPATIBLE CONTMOD CORRIDOR DELAY DIERI DIGOUT DIPROG DIRIN DxJNZ EEPSAV ENCMOD ENCOUT ENCRES ENCSPEED ENPROG ERROUT GADV GAHS GAST GCORRIDOR GDCE GDEC GDEV GEARMOD GENCRES GETx GHOSP GHSC... - Seite 90 Notizen...
- Seite 91 Notizen...
- Seite 92 DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Antriebssysteme Daimlerstraße 23 / 25 71101 Schönaich · Germany Tel. +49(0)7031/638-0 Fax +49(0)7031/638-100 MA00011, deutsch, 4. Auflage, 04.2009 info@faulhaber.de © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Änderungen vorbehalten www.faulhaber-group.com...