Seite 1 Dokumentation | DE EL3008-0003, EL3008-0005 8-kanalige Analoge Eingangsklemme, ±3 V/±5V, 16 Bit, kaskadiert 26.03.2025 | Version: 1.0.0...
Seite 3 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 13 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ................... 14 1.6.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................ 16 2 EL3008-0003, EL3008-0005 - Produktbeschreibung ................ 18 Einführung ............................ 18 Technische Daten ........................... 19 2.2.1 Sicherheitshinweise ...................... 21 Anschlussbelegung ......................... 23 2.3.1...
Seite 4 Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI........ 111 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT-Slave .......... 118 6 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005.................. 126 Allgemeines zur Inbetriebnahme der EL3008-0003, EL3008-0005 .......... 126 Geräte Diagnosefunktionen ...................... 128 Diag-Messages .......................... 129 Schnell-Inbetriebnahme der Analog-Eingänge ................ 130 Datenfluss AI (Analog Input) ......................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 7.4.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 210 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 211 Support und Service........................ 213 EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 7 Vorwort Vorwort Produktübersicht 8-Kanal-Analog-Eingang, ±3 V, 16 Bit, kaskadiert EL3008-0003 [} 18] 8-Kanal-Analog-Eingang, ±5 V, 16 Bit, kaskadiert EL3008-0005 [} 18] EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 8 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. ®...
Seite 9 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
Seite 10 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 11 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar 1.0.0 • Erste Veröffentlichung 0.1 – 0.6 • vorläufige Dokumentationen für EL3008-000x EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 12 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
Seite 13 1.6.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
Seite 14 Vorwort 1.6.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 15 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 16 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
Seite 17 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 18 Abb. 4: EL3008-0003, EL3008-0005 8-Kanal-Analog-Eingangsklemmen, ±3 V (EL3008-0003)/ ±5 V (EL3008‑0005), 16 Bit, kaskadiert Die Klemmen EL3008-0003 und EL3008-0005 sind für die Messung von gestapelten (kaskadierten) Spannungen bis 1500 V CAT II ausgelegt wie z. B. in Akkumulatoren und Brennstoffzellen. Der Minus-Pol der einen Zelle ist zugleich der Plus-Pol der nächsten. Im Verbund mit der hohen galvanischen Isolierung zum E-Bus können mit diesen Klemmen große Zellenstapel mit wenig Messleitungen erfasst werden.
Seite 19 EL3008-0003, EL3008-0005 - Produktbeschreibung Technische Daten Analog-Eingang Technische Daten EL3008-0003 EL3008-0005 Analoge Eingänge Funktion Spannungsmessung Verdrahtung 2-Leiter Massebezug Kaskadierte Kanäle Max. Samplingrate min. 2 ms (max. 500 Sps) je Kanal Samplingart Multiplex Ch. 1..8, je ca. 125 µs Delay zwischen Ch n/n+1 Innenwiderstand > 8 MΩ...
Seite 20 EL3008-0003, EL3008-0005 - Produktbeschreibung Mechanische Eigenschaften Technische Daten EL3008-0003, EL3008-0005 Anschlussart 10-poliger. PushIn-Anschlussstecker, Wartungsstecker (25 Steckzyklen) Ein-/feindrähtig 0,14...1,5 mm², Abisolierlänge 8 mm mit Aderendhülse 0,28...1,0 mm² Kein Ziehen/Stecken unter Spannung zulässig Gewicht ca. 90 g auf 35 mm Tragschiene nach EN 60715 Montage [} 38] Betriebstemperatur 0°C…+55°C Lagertemperatur -25°C…+85°C...
Seite 21 Personal installiert und betrieben wird. • Bestimmungsgemäße Verwendung (intended use): industrieller, stationärer Einsatz im Innenbereich: Die analogen Eingangsgeräte erweitern das Einsatzfeld des Beckhoff Busklemmen‑Systems um Funktionen zur Messung von Sensorsignalen via Spannung, Strom oder Widerstand. Das angestrebte Einsatzgebiet sind Datenerfassungs‑ und Steuerungsaufgaben in der industriellen Automatisierung.
Seite 22 EL3008-0003, EL3008-0005 - Produktbeschreibung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag/Lichtbogen/Verbrennung Folgende Hinweise (Teil II) sind zur EL3008-00xx zu beachten • Wird die Klemme für die Messung von Spannungen > 300 V gegen Erde benutzt, ist die Berührschutzhaube zu montieren. Die Berührschutzhaube kann nicht werkzeuglos entfernt werden.
Seite 23 Cell 5 AGND Cell 6 Cell 7 Cell 8 CAT II 300V Abb. 5: EL3008-0003/EL3008-0005 – LEDs und Anschlussbelegung EL3008-0003, EL3008-0005 - Anschlussbelegung Klemmstelle Pol Nr. Beschreibung Spannungseingang, Kanal 1 / Zelle 1 Spannung zwischen den Polen 1/2 Spannungseingang, Kanal 2 / Zelle 2 Spannung zwischen den Polen 2/3 Spannungseingang, Kanal 3 / Zelle 3...
Seite 24 Cell 4 Cell 5 AGND Cell 6 Cell 7 Cell 8 Cell 1 Cell 2 Cell 3 Cell 4 Cell 5 AGND Cell 6 Cell 7 Cell 8 Abb. 6: 2x EL3008-0003 oder 2x EL3008-0005 in Reihe geschaltet Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 25 EL3008-0003, EL3008-0005 - Produktbeschreibung Anzeige und Diagnose LEDs EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 7: EL3008-0003, EL3008-0005 – LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 101]: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle...
Seite 26 Die Inhalte umfassen Grundlagen der Sensortechnik sowie Hinweise zu analogen Messwerten. Start Zur Inbetriebsetzung • montieren Sie die EL3008-0003/EL3008-0005 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 37] beschrieben. • konfigurieren Sie die EL3008-0003/EL3008-0005 in TwinCAT wie in den Kapiteln „Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave [} 50]“ und „Inbetriebnahme EL3008-0003, EL30008-0005 [} 126]“...
Seite 27 Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
Seite 28 Grundlagen der Kommunikation Abb. 8: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 29 Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 30 Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 31 Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 32 Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 33 • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT 3 | PLC-Bibliothek: „Tc2_EtherCAT" und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
Seite 34 Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
Seite 35 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 13: Offline-Verzeichnis EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 36 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 37 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 15: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 38 • Schließen Sie die Leitungen an. Demontage • Entfernen Sie alle Leitungen. • Ziehen Sie mit Daumen und Zeigefinger die orange Entriegelungslasche (3) zurück. Dabei ziehen sich über einen internen Mechanismus die beiden Rastnasen (3a) an der Hutschiene ins Klemmenmodul zurück. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 39 Montage und Verdrahtung • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 40 4. Schieben Sie anschließend die Berührschutzhaube nach oben, bis sie hörbar einrastet. 5. Positionieren Sie die Anschlussleitungen in der Kabeldurchführung an der Unterseite der Berührschutzhaube und schließen Sie den Deckel. Abb. 16: Montage der Berührschutzhaube auf dem Stecker des Moduls Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 41 2. Schieben Sie die Berührungsschutzhaube bis zum Anschlag nach unten und ziehen diese anschließend vom Modulgehäuse ab. Mounting area* Abb. 17: Demontage der Berührschutzhaube vom Stecker des Moduls, Der Montagebereich „Mounting area“ beträgt bei Demontage mit Beckhoff Schraubendreher (ZB8700) min. 75 mm. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 42 • Bitten Sie ggf. eine weitere Person, die Berührungsschutzhaube zu halten. • Stecken sie gleichzeitig zwei Schraubendreher in die beiden Montageöffnungen auf der Frontseite der Berührungsschutzhaube und ziehen den Deckel nach oben auf. Abb. 18: Deckel der Berührschutzhaube öffnen Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 43 Zu Wartungsszwecken z. B. im Servicefall kann ohne Lösen der einzelnen Adern der gesamte Steckkörper aus der Beckhoff-Klemme gezogen werden. • Dazu sind mit einem Schraubendreher (z. B. Beckhoff ZB8700) die beiden Schrauben zu lösen und der Steckkörper vorsichtig an den Leitungen herauszuziehen (s. Abb. oben B).
Seite 44 ◦ Der Stecker ist einzusetzen, bis er hörbar einrastet und die Steckerfront flächig mit dem Gehäuse abschließt. ◦ Die beiden Schrauben sind mit 0,15-0,20 Nm Drehmoment anzuziehen. Hinweis Auch der Wartungsstecker hat keine spezifizierte Schaltleistung, auch er darf nicht spannungsführend oder unter Last gesteckt/gezogen werden. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 45 • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 46 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 47 Montage und Verdrahtung Abb. 20: Weitere Einbaulagen EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 48 Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 21: Korrekte Positionierung Abb. 22: Inkorrekte Positionierung Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 49 Montage und Verdrahtung Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 50 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 51 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 52 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 53 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 54 Abb. 27: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 55 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 51] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 56 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 57 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 32: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 58 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 34: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 59 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 36: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 60 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 61 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 62 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 41: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 63 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 42: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 64 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 65 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 46: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 66 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 51] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 67 Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 50: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 68 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 51: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 69 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 53: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 70 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 55: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 71 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 56: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 57: Auswahl des PDO vom Typ BOOL EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 72 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 73 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 60: Erzeugen eines SPS Datentyps EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 74 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 62: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 63: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 75 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 64: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 76 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Die beiden Bedienelemente zum Stoppen und Ausloggen führen je nach Bedarf zu der gewünschten Aktion (entsprechend auch für Stopp „umschalt-Taste + F5“ oder beide Aktionen über das „PLC“ Menü auswählbar). Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 77 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 78 Abb. 65: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 66: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 67: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 79 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 80 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Abb. 70: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 71: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 81 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Abb. 72: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 82 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 73: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 83 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 84 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 88]“.
Seite 85 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 86 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 87 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 80: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 81: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 88 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 83: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 89 Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 77]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 90 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 87: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 91 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 92 Abb. 90: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 93 Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 94: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 94 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 98] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
Seite 95 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 96 Abb. 103: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 104: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 97 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 106: Fehlerhafte Erkennung EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 98 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
Seite 99 Abb. 109: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 100 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 101 EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 114: Karteireiter „Allgemein“ EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 102 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 103 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 104 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 105 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 106 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 107 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 121: Karteireiter „Online“ EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 108 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 122: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmenden Einstellungen… TwinCAT-Uhr Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 109 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.
Seite 110 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 104] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 111 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 112 Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 113 • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 114 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 115 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 116 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 117 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 118 Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig), siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slaves entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT-Slave Diagnose in der PLC. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 119 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 120 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 121 In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind im TwinCAT System Manager ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Abb. 126: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 122 System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: • EtherCAT-Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 123 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT-Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 124 Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Abb. 130: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 125 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 131: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 126 EL3008-0005 • Die EL3008-000x verfügt über 8 analoge Eingänge. In der Standardeinstellung arbeitet die Klemme mit der Konfiguration 8 x Analogeingang mit Real32-PDO. Die Eingangskanäle sind eingestellt auf Interface ±3 V (EL3008-0003) bzw. ±5 V (EL3008-0005), Floating Point, Extended Range. Abb. 132: TwinCAT- Baum EL3008-0003, Online-Werte beispielhaft • Die Klemme beinhaltet einige Funktionen, die gesteuert werden durch ◦...
Seite 127 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 ◦ Im Folgenden werden CoE-Register benannt, das im Index stehenden „n“ steht für die Kanalnummer in der Klemme: Kanal 1: n = 0, Kanal 2: n = 1, … ◦ Die CoE-Werte sind nicht in Echtzeit auslesbar, sie werden in der Online-Anzeige in TwinCAT ca.
Seite 128 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Geräte Diagnosefunktionen Folgende Geräteinformationen der EL3008-000x können aus dem CoE gelesen werden: Index Name Bedeutung 0xF900:11 Operating Time bisherige Betriebszeit des Geräts in [min], nicht löschbar 0xF900:12 Device Temperature aktuelle Innentemperatur der Klemme in [°C]. Hinweis: dieser Wert ist von Einbaulage abhängig, er liegt i. d. R.
Seite 129 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 136: Beispiele LED Status Diag-Messages Die Klemme liefert folgende Diagnosemeldungen (DiagMessages), sie gehören paarweise zusammen: Diag-Code Bedeutung TwinCAT Message Fehlerbehebung #x4101 Klemmen-Übertemperatur Terminal-Overtemperature Gerät ist intern zu warm, arbeitet aber noch weiter, für Kühlung sorgen #x170E Gerätetemperatur ist...
Seite 130 Messwert (hier im Beispielbild: ca. 3 V je Kanal) auslesen und mit der PLC verknüpfen. Abb. 138: Ablesen des Messwertes Standardeinstellungen • Messbereich 3 V (EL3008-0003) bzw. 5 V (EL3008-0005), Messbereich abschaltbar „None“ aber nicht veränderbar • 50Hz Filter an (Updaterate 600 µs) •...
Seite 131 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Datenfluss AI (Analog Input) Die Signalerfassung und Datenverarbeitung des Analogeingangs dieses Gerätes verläuft wie folgt: Abb. 139: Datenfluss des Analogeingangs Legende Datenfluss-Diagramm Linke Spalte: Mittlere Spalte: Rechte Spalte: Veränderliche Parameter (CoE-Settings oder Funktionseinheiten Zwischenwerte und Ergebnisse, dargestellt...
Seite 132 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Diese Klemme verwendet intern ausschließlich Floating-Point-Berechnungen, wie im Datenfluss dargestellt. Dadurch wird die Inbetriebnahme des Analogkanals erheblich vereinfacht und verkürzt, was Verständnisfehler minimiert. Außerdem können Zwischenwerte entlang der Datenrechnung einfach im CoE angezeigt werden. Die Real32- und INT16-Werte sind im CoE einheitenlos definiert. Die Einheit ergibt sich jedoch aus dem Kontext und sollte, wo immer möglich, als SI-Einheit betrachtet werden.
Seite 133 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Prozessdatenformat (PDO) der Analog-Eingänge Die PDO (Process Data Objects) sind die zyklisch in Echtzeit übertragenen Daten des EtherCAT Subdevice/ Slave, also bei Analogeingangskanälen Messwerte und Status, nicht aber Parameter/Einstellungen welche im CoE gehalten werden. 6.6.1 AI Status Der Analogeingangskanal verfügt über ein Statusword (16 Bit) in dem Realtime-Informationen zyklusaktuell...
Seite 134 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.6.2 AI Messwerttransport In den folgenden Kapiteln wird die Ausgabe des Value PDO beschrieben (Messwertausgabe des analogen Eingangkanals, Analog Input = AI). Dieser Analogkanal unterstützt folgende PDO: Gleitkomma-Ausgabe (Real32), Default-Einstellung: „Floating Point (Real32)“ (Standard-Einstellung des Kanals)
Seite 135 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 145: Value (Festkommawert), „Compact (INT16)“ EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 136 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.6.3 AI Control Zum Messwert kann ein 16 Bit-Control hinzugewählt werden: Abb. 146: Controlword Analogeingang Name Bit-Größe Datentyp Beschreibung CW.1-2 Reserviert für künftige Nutzung, nicht zu verwenden CW.3 Tare BOOL siehe Funktionseinheit "Tara [} 152]" CW.4 Peak hold BOOL siehe Funktionseinheit "Peak Hold [} 147]"...
Seite 137 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.6.4 Prozessdatenkonfiguration Die oben beschriebenen Prozessdatenformate können aus der Predefined-PDO Liste gewählt werden (D). In dieser Liste sind häufig verwendete PDO-Zusammenstellungen zusammengefasst. Zu beachten ist, dass diese Auswahl dann alle Kanäle zugleich betrifft. • Standard (INT16) -> s.o.
Seite 138 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Bei der PDO-Umstellung werden ggf. andere Funktionseinheiten im Datenfluss auf Default-Einstellung zurückgesetzt! Deshalb ist die PDO-Entscheidung am Anfang zu treffen, eine Änderung bedingt ein ActivateConfiguration bzw. ReloadDevices in TwinCAT. Abb. 148: Button ActivateConfiguration/ReloadDevices Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 139 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Funktionseinheiten der Analog-Eingänge 6.7.1 Filter 1 (Tiefpass) Im Analogkanal ist ein Digitalfilter mit vordefinierten Eigenschaften vorhanden. Je nach Einstellung kann es die Charakteristik eines Filters mit endlicher Impulsantwort (FIR-Filter) oder mit unendlicher Impulsantwort (IIR-Filter) annehmen. Die Filtereigenschaften aller Eingangskanäle werden über den 1. Kanal eingestellt, die Filtereinstellungen der anderen Eingangskanäle haben keine Funktion.
Seite 140 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 • Filter Typ: CoE Index 0x80n0:15 Zur Auswahl stehen: Filtertyp Bezeichnung 50Hz FIR 60Hz FIR IIR 1 IIR 2 IIR 3 IIR 4 IIR 5 IIR 6 IIR 7 IIR 8 • FIR-Filter Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter), realisiert durch entsprechende Mittelwertbildung. Es steht ein 50 und ein 60 Hz Filter zur Verfügung.
Seite 141 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 • IIR-Filter Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Tiefpass-Filter 1.Ordnung (-20 dB/Dekade), welches in 8 Leveln, also Grenzfrequenzen eingestellt werden kann (Level 1 = schwaches rekursives Filter, bis Level 8 = starkes rekursives Filter) Der IIR kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.
Seite 142 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.2 Interface Grundlegend für den Betrieb als elektrischer Messeingang ist die Interface-Einstellung. Einstellung: CoE Index 0x80nD:11 „Input Interface“ EL3008-0003 Einstellung Messbereich 0: None 4: V ±3V ±3 V EL3008-0005 Einstellung Messbereich 0: None 5: V ±5V ±5 V Hinweis Bei der Änderung des Interface werden die nachfolgenden CoE-Parameter von User Scale,...
Seite 143 • oder applikationsseitig eine Umdeutung des Messwerts vorzunehmen (z. B. das elektrische 0..10V Signal eines Drucksensors in einen Druckwert umzurechnen). Hinweis: In diesem CoE wird der bei Beckhoff historisch begründete Begriff "Kalibrierung" verwendet, obwohl er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikats zu tun hat. Es werden hier die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben, die das Gerät im laufenden Betrieb...
Seite 144 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Der Zwischenwert nach dieser Funktionseinheit ist in Index 0x90n0:06 „Value after User Calibration“ einsehbar. Die Anzahl der Einstellungsveränderungen in dieser Funktionseinheit wird in Index 0x90n2:12 „User Calibration Counter“ hochgezählt (nicht löschbar). Verfahren: bei der ersten Änderung eines beliebigen Parameters im Data-Bereich Index 0x80nC oder Index 0x80n0:17/18 wird der Counter inkrementiert, weitere Änderungen im Data-Bereich in den folgenden...
Seite 145 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 153: Passwortschutz für die 0x8000:17 und 0x8000:18 Einträge (Beispiel) Verwendung von CoE 0xF009 • Eintragen von 0x12345678 aktiviert den Passwortschutz → Objekt zeigt "1" (eingeschaltet) an Geschützte Objekte können nun nicht mehr geändert werden, bei einem Schreibzugriff kommt keine Fehlermeldung! •...
Seite 146 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.4 Filter 2 (Hochpass) Mit CoE Index 0x80nD:1A „Filter 2 Settings“ steht ein weiterer Digitalfilter mit vordefinierten Eigenschaften zur Verfügung, um das Signal zu bearbeiten. Verfügbar ist hier ein digitales Hochpassfilter, z. B., um den Gleichspannungsanteil des Eingangssignals zu eliminieren, so dass nur der AC‑Anteil des Signals weiterverarbeitet wird.
Seite 147 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.5 Peak hold Diese Funktionseinheit ist eine Schleppzeiger-Funktion. Sie beobachtet fortlaufend den Messwert und speichert Extrema, dies kann zur Diagnose von Sensorüberlastungen verwendet werden. Index Bezeichnung 90n0:0C Actual Positive Peak Hold 90n0:0D Actual Negative Peak Hold Das Rücksetzen erfolgt durch...
Seite 148 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.6 Range error Overrange/Underrange Diese Funktionseinheit überwacht den Messwert auf Über- bzw. Unterschreitung des nominellen MBE, im Messbereich „±3 V“ auf -3,0 V und +3,0 V. Eine Parametrierung ist nicht möglich. Eine Messwertbegrenzung findet nicht statt.
Seite 149 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 157: CoE Index FB00, DEV Command Während der Command-Ausführung wird im Index 0xFB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“. Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit Abb. 158: General parameter incompatibility reason, 0x06040043 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 150 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.7 Limit Funktion Grenzwerterkennung Limit 1 und 2 sind zwei identische, gleichzeitig nutzbare Funktionen zur optionalen Analyse des Analogwertes, Funktion im folgenden „Limit“ genannt. Eine Messwertbegrenzung findet nicht statt. Die Funktion ist damit ähnlich zu Range Error, nur dass keine Error-Ausgabe (Bit, LED) erfolgt.
Seite 151 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 159: CoE Index FB00, DEV Command Während der Command-Ausführung wird im Index 0xFB00:02 „Status“ 255 „busy“ angezeigt, „0“ bedeutet „erfolgreich beendet“. Auf ein unbekanntes Command reagiert die Firmware mit Abb. 160: General parameter incompatibility reason, 0x06040043 • Swap Limit Bits Durch „SwapLimitBits“...
Seite 152 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.8 Tara (engl.: Tare) In der Anwendung kann es hilfreich sein, den Anzeigewert bei einem unbelasteten Sensor auf Null zu setzen. Dies wird in der Wägetechnik als Tara-Vorgang oder „Relativmessung“ bezeichnet. Dadurch wird der Offset-Anteil des unbelasteten Sensors (in diesem Fall eine Waage) bereits vom Messgerät abgezogen.
Seite 153 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 3. Berechnung Daraufhin • wird der Tara-Wert vom Messwert subtrahiert, der Messwert springt in diesem Moment entsprechend einmalig. • wird der ermittelte Tara-Wert in CoE 0x90n0:1A angezeigt. • weist PDO „AI Status.Tare Active“ = TRUE darauf hin, dass ein Tara-Wert verrechnet wird.
Seite 154 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Abb. 168: Beispiel: An Ch1+2 einer EL4374 sind elektrisch zugleich 3 V angeschlossen, Filter1 = IIR8 Bei (A) wird auf Kanal 2 Control.Tare = 1 gesetzt (und das Bit daraufhin wieder zurückgenommen), der Tara- Wert wird im CoE angezeigt: Abb. 169: Tare Value...
Seite 155 Um zu Inbetriebnahme- und Diagnosezwecken geringfügig über den nominellen Messbereichsendwert (MBE ) von. 3 V hinaus messen zu können, ist der optionale Extended Range „107 %“ in Beckhoff Analog- Kanälen eingeführt worden (Unterstützung geräteabhängig). Dann misst der Kanal faktisch bis zu einem festgelegten technischen Messbereichsendwert MBE der etwas höher ist als der nominelle...
Seite 156 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Messbereich ±3 V (Bipolar) Abb. 172: Messbereich ±3 V Underrange/Overrange: Das zugehörige Bit wird gesetzt, wenn der Messwert außerhalb des nominellen Messbereichs liegt. Range Error: Error‑Bit und Error LED, Grenzwerte einstellbar über: 0x80nD:17 „Low Range Error“ 0x80nD:18 „High Range Error“...
Seite 157 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.7.10 Presentation (nur bei Verwendung von SINT16-PDO) Aus historischen Gründen gibt es verschiedene Formate, in denen die 16 Bit des SINT-PDO (Signed Integer Process Data Object) interpretiert werden können. Das Format kann im Index 0x80n0:02 eingestellt werden.
Seite 158 EtherCAT ESI Device Description (XML) Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT ESI Device Description (XML) .Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML- Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff-Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT‑Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 105] (mit Doppelklick...
Seite 159 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.8.2 Konfigurationsdaten Index 80n0 AI settings Ch. (n+1), (für n = 0 (Ch.1) … n =7 (Ch.8)) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Max. Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. (siehe...
Seite 160 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 80nC AI User Calibration Data Ch.(n+1), (für n = 0 (Ch.1) … n = 7 (Ch.8)) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nC:0 AI User Calibration Max. Subindex UINT8 0x0D (13 Data 80nC:01 4 Byte freier Speicherraum;...
Seite 161 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 80nF AI Vendor Calibration Data Ch.(n+1), (für n = 0 (Ch.1) … n = 7 (Ch.8)) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nF:0 AI Vendor Calibration Max. Subindex UINT8 0x0D (13 Data 80nF:01 4 Byte freier Speicherraum;...
Seite 162 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.8.3 Eingangsdaten Index 60n0 AI Inputs Ch1 … Ch8 (für 0 ≤ n ≤ 7) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 AI Inputs Maximaler Subindex INT16 0x14 (20 60n0:01 Messbereich unterschritten; vgl. auch Kapitel...
Seite 163 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.8.4 Ausgangsdaten Index 70n0 AI Outputs Ch.1…8 (für 0 ≤ n ≤ 7) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70n0:0 AI Outputs Maximaler Subindex UINT8 0x05 (5 70n0:04 Steigende Flanke startet die Ermittlung des Tara...
Seite 164 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.8.5 Informations- und Diagnose-Daten Index 90n0 AI Internal Data Ch.1…8 (für 0 ≤ n ≤ 7) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 90n0:0 AI Internal Data Max. Subindex UINT8 0x1B (27 90n0:02 ADC Raw Value...
Seite 165 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index F900 DEV Info Data Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F900:0 DEV Info Data Größter Subindex dieses Objekts UINT8 0x14 (20 F900:11 Operating Time UINT32 0x00000000 siehe Kapitel „Geräte Diagnosefunktionen [} 128]“ F900:12 Device Temperature...
Seite 166 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 6.8.6 Standardobjekte Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: UINT32 0x012C1389 (19665801 • Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil. • Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
Seite 167 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und UINT8 0x01 (1 handling Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-...
Seite 168 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1620 AI RxPDO-Map Control Ch.3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1620:0 AI RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 33 UINT8 0x04 (4 Control Ch.3 1620:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (3 bits align) UINT32 0x0000:00, 3...
Seite 169 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1670 AI RxPDO-Map Control Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1670:0 AI RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 113 UINT8 0x04 (4 Control Ch.8 1670:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (3 bits align) UINT32 0x0000:00, 3...
Seite 170 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1812 AI TxPDO-Par Real 32 Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1812:0 AI TxPDO-Par Real32 PDO Parameter TxPDO 19 UINT8 0x06 (6 Ch.2 1812:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 10 1A 11 1A...
Seite 171 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1831 AI TxPDO-Par Compact (INT16) Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1831:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 50 UINT8 0x06 (6 Compact (INT16) Ch.4 1831:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 30 1A 32 1A...
Seite 172 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1850 AI TxPDO-Par Standard (INT16) Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1850:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 81 UINT8 0x06 (6 Standard (INT16) Ch.6 1850:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 51 1A 52 1A...
Seite 173 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1863 AI TxPDO-Par Compact Real 32 Ch.7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1863:0 AI TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 100 UINT8 0x06 (6 Compact Real32 Ch.7 1863:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 60 1A 61 1A...
Seite 174 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A00 AI TxPDO-Map Standard (INT16) Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0B (11 Standard (INT16) Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 UINT32 0x6000:01, 1 (AI Inputs Ch. 1), entry 0x01 (Underrange))
Seite 175 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A04 AI TxPDO-Map Cycle Counter Ch. 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 AI TxPDO-Map Cycle PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x01 (1 Counter Ch. 1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000...
Seite 176 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A13 AI TxPDO-Map Compact Real 32 Ch. 2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A13:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 20 UINT8 0x01 (1 Compact Real32 Ch. 2 1A13:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010...
Seite 177 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A22 AI TxPDO-Map Real 32 Ch. 3 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A22:0 AI TxPDO-Map Real32 PDO Mapping TxPDO 35 UINT8 0x0B (11 Ch. 3 1A22:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 UINT32 0x6020:01, 1 (AI Inputs Ch. 3), entry 0x01 (Underrange))
Seite 178 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A30 AI TxPDO-Map Standard (INT16) Ch. 4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A30:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 49 UINT8 0x0B (11 Standard (INT16) Ch. 4 1A30:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 UINT32 0x6030:01, 1 (AI Inputs Ch. 4), entry 0x01 (Underrange))
Seite 179 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A33 AI TxPDO-Map Compact Real 32 Ch. 4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A33:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 52 UINT8 0x01 (1 Compact Real32 Ch. 4 1A33:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030...
Seite 180 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A42 AI TxPDO-Map Real 32 Ch. 5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A42:0 AI TxPDO-Map Real32 PDO Mapping TxPDO 67 UINT8 0x0B (11 Ch. 5 1A42:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6040 UINT32 0x6040:01, 1 (AI Inputs Ch. 5), entry 0x01 (Underrange))
Seite 181 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A50 AI TxPDO-Map Standard (INT16) Ch. 6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A50:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 81 UINT8 0x0B (11 Standard (INT16) Ch. 6 1A50:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6050 UINT32 0x6050:01, 1 (AI Inputs Ch. 6), entry 0x01 (Underrange))
Seite 182 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A53 AI TxPDO-Map Compact Real 32 Ch. 6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A53:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 84 UINT8 0x01 (1 Compact Real32 Ch. 6 1A53:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6050...
Seite 183 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A62 AI TxPDO-Map Real 32 Ch. 7 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A62:0 AI TxPDO-Map Real32 PDO Mapping TxPDO 99 UINT8 0x0B (11 Ch. 7 1A62:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6060 UINT32 0x6060:01, 1 (AI Inputs Ch. 7), entry 0x01 (Underrange))
Seite 184 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A70 AI TxPDO-Map Standard (INT16) Ch. 8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A70:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 113 UINT8 0x0B (11 Standard (INT16) Ch. 8 1A70:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6070 UINT32 0x6070:01, 1 (AI Inputs Ch. 8), entry 0x01 (Underrange))
Seite 185 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1A73 AI TxPDO-Map Compact Real 32 Ch. 8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A73:0 AI TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 116 UINT8 0x01 (1 Compact Real32 Ch. 8 1A73:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6070...
Seite 186 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x08 (8 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A02 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)
Seite 187 Inbetriebnahme - EL3008-0003, EL3008-0005 Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
Seite 188 In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 189 Bei Neuentwicklungen sind die EtherCAT-Klemmen standardmäßig so eingestellt, dass sie das Vorliegen einer DiagMessage über EtherCAT als Emergency melden; der Eventlogger kann die DiagMessage dann abholen. Die Funktion wird in der Klemme über 0x10F3:05 aktiviert, deshalb haben solche Klemmen folgenden Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 176: StartUp-Liste EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 190 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 191 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert command “0x5AFE” EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 192 Doppelte IP-Adresse gefunden detected (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 193 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload • Der Motor wird außerhalb der parametrierten (Warning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 194 Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Settings or DC Operation Mode Operation Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 195 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 196 STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 197 Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 198 Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann. Anmerkung • Es wird empfohlen, die für die jeweilige Hardware letztmögliche Firmware einzusetzen • Ein Anspruch auf ein kostenfreies Firmware-Update bei ausgelieferten Produkten durch Beckhoff gegenüber dem Kunden besteht nicht. HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich! Beachten Sie die Hinweise zum Firmware Update auf der gesonderten Seite [} 199].
Seite 199 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT 3-Installation...
Seite 200 Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 177: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 201 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 202 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 181: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 203 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
Seite 204 Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im Allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 205 Anhang Abb. 184: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 206 Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 207 Abb. 186: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 208 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 209 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 210 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 188: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 211 • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. EL3008-0003, EL3008-0005 Version: 1.0.0...
Seite 212 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.0.0 EL3008-0003, EL3008-0005...
Seite 213 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
Seite 214 , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements DeviceNet and EtherNet/IP are trademarks of ODVA, Inc. DSP System Toolbox, Embedded Coder, MATLAB, MATLAB Coder, MATLAB Compiler, MathWorks, Predictive Maintenance Toolbox, Simscape, Simscape™...
Seite 215 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL3008-0003 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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