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BLEMO ER804 Handbuch

Canopen kommunikationshandbuch für frequenzumrichter
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Inhaltsverzeichnis
03/19
Handbuch
CANopen
Kommunikationshandbuch
für Frequenzumrichter ER804
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Verwandte Anleitungen für BLEMO ER804

Inhaltszusammenfassung für BLEMO ER804

  • Seite 1 03/19 Handbuch CANopen Kommunikationshandbuch für Frequenzumrichter ER804...
  • Seite 2 Originalbetriebsanleitung. Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Kein Teil dieses Handbuches darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Zustimmung der Firma BLEMO, reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Gefährliche Elektrische Spannung

    Gefahr! Gefährliche elektrische Spannung! Vor Beginn der Installationsarbeiten • • Gerät spannungsfrei schalten. Einbaugeräte für Gehäuse oder Schränke dürfen nur im eingebauten Zustand, Tischgeräte oder Portables nur bei • Gegen Wiedereinschalten sichern. geschlossenem Gehäuse betrieben und bedient werden. • Spannungsfreiheit feststellen. •...
  • Seite 4 • Der Anwender muss in seiner Maschinenkonstruktion Maßnahmen berücksichtigen, die die Folgen bei Fehlfunk- tion oder Versagen des Antriebsreglers (Erhöhung der Motordrehzahl oder plötzliches Stehenbleiben des Motors) begrenzen, so dass keine Gefahren für Personen oder Sachen verursacht werden können, z. B.: –...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Einzustellende Parameter bei ER804..........20 Belegung der Steuerklemmen ............. 21 4.4.1 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804:....23 4.4.2 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804....24 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804…E1 ..25 4.4.3 4.4.4 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER8041....26 Objektverzeichnis................. 27 4.5.1 EDS-Datei..................27 4.5.2...
  • Seite 6 4.5.9 Herstellerspezifische Objekte bei ER804…E1 ....... 36 4.5.10 Herstellerspezifische Objekte bei ER804 ........37 Fehlermeldungen ................38 Parameter ..................... 40 4.7.1 Parameter bei ER804..............41 4.7.2 Parameter bei ER804..............50 4.7.3 Parameter bei ER804…E1 ............52 4.7.4 Parameter bei ER804 ..............58 Applikationsbeispiel –...

  • Seite 7: Zu Diesem Handbuch

    Es werden fundierte Kenntnisse zum Feldbus CANopen und zur Programmierung eines CANopen-Masters vorausgesetzt. Außerdem sind Kenntnisse in der Handhabung des Frequenzumrichters ER804, ER804 bzw. des Drehzahlstarters ER804 erforderlich. Lesen Sie dieses Handbuch bitte sorgfältig durch, bevor Sie das CANopen- Netzwerk in Betrieb nehmen.

  • Seite 8: Warnhinweise Vor Sachschäden

    Richtlinien NEMA ICS 7.1, „Safety Standards for Const- ruction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjus- table-Speed Drive Systems“. Das Nichtbeachten der obigen Anweisungen kann neben Sachschäden am Gerät zu schwerwiegenden Körperverlet- zungen oder gar zum Tode führen. CANopen für ER804...
  • Seite 9 Die hier beschriebenen Baugruppen und Geräte dürfen nur mit einem ordnungsgemäß angebrachten Gehäuse und allen not- wendigen sicherheitsrelevanten Teilen betrieben werden. ￫ Berücksichtigen Sie bitte die Hinweise zur Installation in den entsprechenden Montageanweisungen. Sie finden diese Dokumente als PDF-Dateien im Internet auf der BLEMO Website: www.BLEMO.com CANopen für ER804...
  • Seite 10 Gerätehandbüchern (Installationshandbüchern) für die Frequenzumrichter der Gerätereihen ER804 ￫ Alle Angaben in diesem Handbuch beziehen sich auf die hier dokumentierten Hard- und Software-Versionen. ￫ Weitere Informationen zu den hier beschriebenen Geräten finden Sie im Internet unter: www.BLEMO.com CANopen für ER804...

  • Seite 11: Abkürzungen

    Temperatur 1 °F (T Fahrenheit -17,222 °C (T × 9/5 + 32 Drehzahl 1 rpm revolutions per minute 1 min Gewicht 1 lb pound 0,4536 kg 2,205 1 cfm cubic feet per minute 1,698 m 0,5889 Durchfluss CANopen für ER804...
  • Seite 12 0 Zu diesem Handbuch 0.5 Maßeinheiten CANopen für ER804...

  • Seite 13: Projektierung

    Frequenzumrichters erfolgt in der Regel über SDOs. Der Parameterdatenkanal erlaubt es, alle applikationsbedingten Antriebs- parameter im übergeordneten Automatisierungssystem abzulegen und bei Bedarf zum Frequenzumrichter zu übertragen. Mit der entsprechenden SDO/PDO-Auswahl können alle Parameter des Frequenzumrichters mittels CANopen übertragen werden. CANopen für ER804...

  • Seite 14: Technische Daten

    CANopen – Application Layer and Communication Profile CiA Draft Standard DS301, Version 4.02, February, 13, 2002 1.3 Datentypen CANopen spezifiziert eigene Datentypen. Für den CANopen Protocol Handler des Frequenzumrichters ER804 werden die in der folgenden Tabelle aufgeführten Datentypen genutzt. Tabelle 4: Datentypen bei CANopen Name...

  • Seite 15: Installation

    2 Installation 2.1 RJ45-Schnittstelle 2 Installation 2.1 RJ45-Schnittstelle Dieses Kapitel beschreibt die Anbindung der Frequenzumrichter der Gerätereihen ER804 an ein CANopen-Netzwerk. Die CANopen-Anschaltung ist in der RJ45-Schnittstelle integriert. CAN_L 1 CAN_H 2 0 V 3 OP-Bus_L 4 OP-Bus_H 5 +24 V 6...

  • Seite 16: Feldbus Installieren

    Wenn anlagenbedingt eine parallele Verlegung in Kabelkanälen erforderlich ist, muss zwischen der Feldbusleitung (b) und der Netz- bzw. Motorleitung (a) eine Abschottung erfolgen, die eine elektromagnetische Einwirkung auf die Feldbusleitung verhindert. Abbildung 4: Getrennte Verlegung im Kabelkanal a Netz- bzw. Motoranschlussleitung b CANopen-Leitung CANopen für ER804...

  • Seite 17: Com-Port

    Der erste und der letzte Teilnehmer in einem CANopen-Netzwerk muss mit einem Busabschlusswiderstand von 120 Ω abgeschlossen sein. Dieser wird zwischen CAN_L und CAN_H geschaltet. Dazu kann der Busabschlusswider- stand EASY-NT-R in den letzten Splitter ② gesteckt werden. Abbildung 6: Beispiel für den Aufbau eines CANopen-Netzwerks CANopen für ER804...

  • Seite 18: Übertragungsgeschwindigkeit

    Die maximale Kabellänge ist abhängig von der gewählten Baudrate. Tabelle 5: Maximale Kabellänge und Baudrate Baudrate maximale Kabellänge 125 kBit/s 500 m 250 kBit/s 250 m 500 kBit/s 100 m (= Werkseinstellung) 800 kBit/s 50 m 1000 kBit/s 30 m CANopen für ER804...

  • Seite 19: Inbetriebnahme

    Maschine ab, falls bei einem falschen Betriebszustand eine Gefährdung entsteht. 3.1 Hardware-Freigabe In Abhängigkeit von den Parametern P-15 (bei ER804 und ER804) bzw. P1-13 (bei ER804) muss eine Hardware-Freigabe erfolgen. Abbildung 7: Hardware-Freigabe (links: ER804, Mitte: ER804, rechts: ER804) ￫...
  • Seite 20 3 Inbetriebnahme 3.1 Hardware-Freigabe CANopen für ER804...

  • Seite 21: Canopen Kommunikationseinstellungen

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.1 Einzustellende Parameter bei ER804 4 CANopen Kommunikationseinstellungen Zur Kommunikation müssen an jedem Gerät der Gerätereihe PowerXL einige Parameter eingestellt werden. 4.1 Einzustellende Parameter bei ER804 Tabelle 6: Einzustellende Parameter bei Frequenzumrichter ER804: Para- Zugriffsrecht Bezeichnung Wert Beschreibung meter ro/rw –...

  • Seite 22: Canopen Kommunikationseinstellungen 4.1 Einzustellende Parameter Bei Er804

    • P5-07 = 1 Der Frequenzumrichter ER804: verhält sich bis auf die Rampenzeiten wie bei der Einstellung P5-07 = 0. Die Rampenzeiten werden zyklisch über- tragen. In der Werkseinstellung ist die Rampenzeit das dritte Wort im ersten Empfangs-PDO. Der Wert wird mit dem Faktor 0,01 skaliert.

  • Seite 23: Einzustellende Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.2 Einzustellende Parameter bei ER804 4.2 Einzustellende Parameter bei ER804 Tabelle 7: Einzustellende Parameter bei Frequenzumrichter ER804 Para- Parametername Zugriffsrecht Wertebereich meter ro/rw – P-12 Lokale Prozessdaten Quelle Lokale Einstellung der Befehls- und Sollwertquelle 0: Klemmenbetrieb. Der Antrieb reagiert direkt auf Signale an den Steuerklemmen.

  • Seite 24: Canopen Kommunikationseinstellungen 4.3 Einzustellende Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.3 Einzustellende Parameter bei ER804 4.3 Einzustellende Parameter bei ER804 Tabelle 8: Einzustellende Parameter bei Frequenzumrichter ER8041 Para- Zugriffsrecht Bezeichnung Wert Beschreibung meter ro/rw – 0, 1, 3, 4, P-12 Lokale Prozessdaten Quelle Lokale Einstellung der Befehls- und Sollwertquelle 9, 10, 11, 0: Klemmenbetrieb.

  • Seite 25: Belegung Der Steuerklemmen

    Auswahl zwischen dem digitalen Drehzahlsollwert (eingestellt mit der Tastatur oder den Befehlen UP und DOWN) und dem analogen Sollwert AI2 REF Select DIG REF/f-Fix Nur bei ER804 (spez) Auswahl zwischen dem digitalen Drehzahlsollwert (eingestellt mit der Tastatur oder den Befehlen UP und DOWN) und einer Festfrequenz...
  • Seite 26 4.4 Belegung der Steuerklemmen Abkürzung Bedeutung Select DIG REF/f-Fix1 Nur bei ER804 (spez) Auswahl zwischen dem digitalen Drehzahlsollwert (eingestellt mit der Tastatur oder den Befehlen UP und DOWN) und der mit P2-01 eingestellten Festfrequenz 1 (f-Fix1) • Low = digitaler Sollwert •...

  • Seite 27: Steuerklemmenbelegung Bei Frequenzumrichter Er804

    10 erfolgt automatisch gemäß der Funktionsvorwahl mit Parameter P1-13. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, die Klemmen frei zu konfi- gurieren. Hierzu ist P1-13 = 0 zu setzen. Die Konfiguration erfolgt in Menu 9. P1-12 = 6: CANopen-Modus Tabelle 10: Konfiguration der Steuerklemmen bei ER804 P1-13 DI4/AI1 DI5/AI2...

  • Seite 28: Steuerklemmenbelegung Bei Frequenzumrichter Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.4 Belegung der Steuerklemmen 4.4.2 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804 P-12 = 7, 8: CANopen Tabelle 11: Konfiguration der Steuerklemmen bei ER804 P-15 DI3/AI2 DI4/AI1 (Klemme 2) (Klemme 3) (Klemme 4) (Klemme 6) START ohne Funktion ohne Funktion...

  • Seite 29: Steuerklemmenbelegung Bei Frequenzumrichter Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.4 Belegung der Steuerklemmen 4.4.3 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804 P-12 = 7, 8: CANopen Tabelle 12: Konfiguration der Steuerklemmen bei ER804…E1 P-15 DI3/AI2 DI4/AI1 (Klemme 2) (Klemme 3) (Klemme 4) (Klemme 6) START ohne Funktion ohne Funktion...

  • Seite 30: Steuerklemmenbelegung Bei Frequenzumrichter Er8041

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.4 Belegung der Steuerklemmen 4.4.4 Steuerklemmenbelegung bei Frequenzumrichter ER804 P-12 = 4: CANopen Tabelle 13: Konfiguration der Steuerklemmen bei ER804 P-15 ENADIR n. F. ENADIR EXTFLT n. F. ENADIR EXTFLT n. F. DOWN EXTFLT DOWN DOWN ENADIR EXTFLT n.

  • Seite 31: Objektverzeichnis

    4.5 Objektverzeichnis 4.5 Objektverzeichnis 4.5.1 EDS-Datei Die Geräte der BLEMO Reihe können in die CANopen-Struktur mit Hilfe einer standardisierten EDS-Datei eingebunden werden (EDS = Electronic Data Sheet = Elektronisches Datenblatt). EDS beschreibt die Funktionalität eines CANopen- Gerätes in maschinenlesbarer Form. In der EDS-Datei sind alle Objekte, die unterstützten Baudraten, der Hersteller und weitere Anga- ben aufgeführt.

  • Seite 32: Kommunikationsspezifische Objekte

    Identity Object allgemeine Informationen über das UNSIGNED8 Gerät Vendor ID Hersteller: 000001C7 UNSIGNED32 BLEMO Industries GmbH Product Code Produktnummer UNSIGNED32 Revision Number Version 1.01 UNSIGNED32 (Beispiel) Serial Number Seriennummer 00000001 UNSIGNED32 (Beispiel) 1) Index = Identifikationsnummer des Parameters CANopen für ER804...

  • Seite 33: Server-Sdo-Parameter

    Number of Mapped Application höchster verwendeter Subindex UNSIGNED8 Objects 1st Mapping Object 00060010 UNSIGNED32 2nd Mapping Object 00060010 UNSIGNED32 3rd Mapping Object 00060010 UNSIGNED32 4th Mapping Object 00060010 UNSIGNED32 ￫ In der Werkseinstellung ist nur das erste PDO aktiv. CANopen für ER804...
  • Seite 34 4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.5 Objektverzeichnis Die Geräte der BLEMO Reihe unterstützen zwei Sende-PDOs (Transmit PDO Communication Parameter 1800 und 1801 Die Objekte 1A00 und 1A01 enthalten die Mapping-Parameter der Tx PDOs. Index Subindex Objektname Bedeutung Zugriffs- Datentyp [hex] [hex] recht...

  • Seite 35: Empfangs-Pdos

    Frequenzsollwert (Index 2001 Der Frequenzsollwert wird in Hertz mit einer Dezimalstelle angegeben. ≙ 25,8 Hz Beispiel: 258 ) – nur bei ER804 Drehmomentsollwert (Index 2002 Der Drehmomentsollwert wird in Prozent mit einer Dezimalstelle angegeben. ≙ 12,7 % Beispiel: 127...

  • Seite 36: Sende-Pdos

    Wert = 0 Wert = 1 Antrieb nicht bereit startbereit (READY) Stopp Betrieb Laufmeldung (RUN) Rechtsdrehfeld (FWD) Linksdrehfeld (REV) kein Fehler Fehler erkannt (FAULT) Beschleunigungsrampe Frequenz-Istwert gleich Sollwertvorgabe – Nulldrehzahl Drehzahlsteuerung deaktiviert Drehzahlsteuerung aktiviert – Hardware-Freigabe vorhanden CANopen für ER804...

  • Seite 37: Herstellerspezifische Objekte Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.5 Objektverzeichnis 4.5.7 Herstellerspezifische Objekte bei ER804 Zusätzlich zu den kommunikationsspezifischen Objekten werden hersteller- spezifische Objekte im Objektverzeichnis definiert. Diese Objekte liegen im Bereich zwischen dem Index 2000 und 23E9 im Objektverzeichnis des Frequenzumrichters ER804. Tabelle 16: Herstellerspezifische Objekte...
  • Seite 38 Betriebszeit in UNSIGNED16 Minuten/Sekunden 2042 Time to next service Zeit bis zum nächsten Service UNSIGNED16 2043 Room Temperaure Raumtemperatur UNSIGNED16 2044 Speed controller reference UNSIGNED16 2045 Torque controller reference UNSIGNED16 2046 Digital pot speed reference UNSIGNED16 CANopen für ER804...

  • Seite 39: Herstellerspezifische Objekte Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.5 Objektverzeichnis 4.5.8 Herstellerspezifische Objekte bei ER804 Zusätzlich zu den kommunikationsspezifischen Objekten werden hersteller- spezifische Objekte im Objektverzeichnis definiert. Diese Objekte liegen im Bereich zwischen dem Index 2000 und 2096 im Objektverzeichnis des Frequenzumrichters ER804. Tabelle 17: Herstellerspezifische Objekte...

  • Seite 40: Herstellerspezifische Objekte Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.5 Objektverzeichnis 4.5.9 Herstellerspezifische Objekte bei ER804…E1 Tabelle 18: Herstellerspezifische Objekte Index Objektname Zugriff Skalierung Wertebereich Daten- Beschreibung [hex] rw/ro format 2000 Control Word Steuerwort 500 ≙ 50.0 Hz 2001 Frequency Setpoint -5000 - 5000 Frequenzsollwert 500 ≙ 5.00 s...

  • Seite 41: Herstellerspezifische Objekte Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.5 Objektverzeichnis 4.5.10 Herstellerspezifische Objekte bei ER804 Zusätzlich zu den kommunikationsspezifischen Objekten werden hersteller- spezifische Objekte im Objektverzeichnis definiert. Diese Objekte liegen im Bereich zwischen dem Index 2000 und 2096 im Objektverzeichnis des Drehzahlstarters ER804. Tabelle 19: Herstellerspezifische Objekte...

  • Seite 42: Fehlermeldungen

    FlT-dc Zu hohe Welligkeit der Zwischenkreisspannung ER804, ER804K P-LOss Ausfall einer Phase der Einspeisung (nur bei dreiphasig eingespeisten Geräten) ER804, Überstrom am Ausgang, ER804 Fehler Motorfangfunktion h O-I ER804, ER804K Thermistor auf dem Kühlkörper defekt. Th-fl ER804, ER804K dA A-F...
  • Seite 43 4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.6 Fehlermeldungen Meldung Fehler-Nr. Gerätereihe Mögliche Ursache (Display bei ER804, ER804) ER804 Enc-05 Fehler Kanal B ER804 Enc-06 Fehler Kanäle A und B ER804, ER804K Motor-Identifikation nicht erfolgreich A F-01 ER804, ER804K A F-02 Motor-Identifikation nicht erfolgreich: Der gemessene Statorwiderstand ist zu groß.

  • Seite 44: Parameter

    Name des Parameters • Wert Einstellwert des Parameters • Wertebereich • Anzeigewert Werkseinstellung (Wert des Parameters im Auslieferzustand) Die Werte in den Klammern sind Werkseinstellungen bei 60 Hz. Seite Seitenzahl in diesem Handbuch, wo der Parameter detailliert beschrieben wird CANopen für ER804...

  • Seite 45: Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.7 Parameter 4.7.1 Parameter bei ER804 Tabelle 21: Parameter bei ER804 CANOpen Para- Bezeichnung Zugriff Skalierung Wertebereich Daten- Index meter format [hex] RUN/ STOP 3000 ≙ 50.0Hz 2065 P1-01 f-max P1-02 - 5 x P1-09 (max.: 500.0 Hz / 30000 rpm) 3000 ≙...
  • Seite 46 PID1 Kp 1 - 300 1 ≙ 0.1 212E P3-02 PID1 Ti 0 s - 300 s PID1 Kd 1 ≙ 0.01 0.00 s - 100 s 212F P3-03 2130 P3-04 PID1 Modus 0 - 1 WORD CANopen für ER804...
  • Seite 47 0 - 3 1 ≙ N-2 1 ≙ 0.1 s 21F9 P5-05 Modbus RTU0 COM Timeout 0.0 - 5.0 1 ≙ 1 21FA P5-06 Aktion@Modbus RTU Fehler 0 - 3 1 ≙ 1 21FB P5-07 FieldbusRampControl 0 - 1 CANopen für ER804...
  • Seite 48 0 -1 WORD 216F P6-23 Reset kWh Zähler 0 -1 WORD 1 ≙ 1 2170 P6-24 Service Intervall Zeit 0 - 60 000 h (0 = disabled) 1 ≙ 1 2171 P6-25 Reset ServiceAnzeige 0 -1 WORD CANopen für ER804...
  • Seite 49 3000 ≙ 50.0 Hz 2324 P8-04 n-accMulti2 0 - 30000 2325 P8-05 t-acc4 FS2, FS3: 0 - 60000 1 ≙ 0.01 FS4, …: 1 ≙ 0.1 s 3000 ≙ 50.0 Hz 2326 P8-06 n-accMulti3 0 - 30000 CANopen für ER804...
  • Seite 50 0 - 25 239A P9-22 f-Fix Auswahl B1 STOP 1 ≙ 1 0 - 25 1 ≙ 1 239B P9-23 f-Fix Auswahl B2 STOP 0 - 25 1 ≙ 1 239C P9-24 t-acc Auswahl B0 STOP 0 - 25 CANopen für ER804...
  • Seite 51 – – – DI6 Status WORD – – – DI7 Status WORD – – – DI8 Status WORD – – – 2044 P0-04 f-PreRamp – 1000 ≙ 100.0 % 2045 P0-05 Drehmomentsollwert – 2046 P0-06 MotorPoti Sollwert CANopen für ER804...
  • Seite 52 203C P0-26 – – – 203B P0-27 kWh Zähler – – – 203D P0-27 MWh Zähler – – – 203E P0-31 t-Run Stunde – – – 203F P0-31 t-Run mins/sec – – – 2040 P0-34 t-StundenRun Freigeben CANopen für ER804...
  • Seite 53 – 2033 User RO1 LogikStatus – – – – 2034 User RO2 LogikStatus – – – – 2035 User RO3 LogikStatus – – – – 2036 User RO4 LogikStatus – – – – 2037 User RO5 LogikStatus CANopen für ER804...

  • Seite 54: Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.7 Parameter 4.7.2 Parameter bei ER804 Tabelle 22: Parameter bei ER804 CANOpen Para- Bezeichnung Zugriff Skalierung Wertebereich Daten- Index meter format [hex] STOP 3000 ≙ 50.0 Hz 2065 P-01 f-max P-02 - 5 x P-09 2066 P-02 f-min 3000 ≙...
  • Seite 55 P-52 ParameterAccess 0 - 1 1 ≙ 1 2099 P-53 Aktion@Kommunikations- 0 - 4 verlust 209A P-54 RO1 Hysterese 100 ≙ 10 % 0 - 1000 10 ≙ 1.0 s 209B P-55 RO1 Einschaltverzögerung 0 - 250 CANopen für ER804...

  • Seite 56: Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.7 Parameter 4.7.3 Parameter bei ER804…E1 Tabelle 23: Parameter bei ER804…E1 CANopen Para- Bezeichnung Zugriff Skalierung Wertebereich Daten- Index [hex] meter format RUN/ STOP 3000 ≙ 50.0 Hz 2065 P-01 f-max P-02 - 5 x P-09 3000 ≙ 50.0 Hz...
  • Seite 57 ParameterAccess 0 - 1 1 ≙ 1 2099 P-53 Aktion@Kommunikations- 0 - 4 verlust 1 ≙ 1 209A P-54 RO1 Hysterese 0 - 1 300 ≙ 3.00 s 209B P-55 RO1 Einschaltverzögerung 0.0 s - 250.0 s CANopen für ER804...
  • Seite 58 100 ≙ 100 h 27D6 P00-13 Letzter Fehler1 PDP Stunden 100 ≙ 100 s 27D7 P00-13 Letzter Fehler1 PDP Sekunden 100 ≙ 100 h 27D8 P00-13 Letzter Fehler2 PDP Stunden 100 ≙ 100 s 27D9 P00-13 Letzter Fehler2 PDP Sekunden CANopen für ER804...
  • Seite 59 280B Motorstrom0 Protokoll 8 1 ≙ 1 V 280C P00-18 DC-Link U-Ripple0 Protokoll 1 ≙ 1 V 280D DC-Link U-Ripple0 Protokoll 1 ≙ 1 V 280E DC-Link U-Ripple0 Protokoll 1 ≙ 1 V 280F DC-Link U-Ripple0 Protokoll CANopen für ER804...
  • Seite 60 Magnetisierungsstrom Iq 2816 Drehmomentstrom Id 2815 P00-32 Schaltfrequenz 2818 P00-33 FehlerZähler Überstrom 2819 P00-34 FehlerZähler DC-Überspan- nung 281A P00-35 FehlerZähler DC-Unterspan- nung 281B P00-36 FehlerZähler Übertemperatur Kühlkörper 281C P00-37 FehlerZähler Überstrom Bremschopper 281D P00-38 FehlerZähler Übertemperatur Umgebung CANopen für ER804...
  • Seite 61 Aktiv Stunden 100 ≙ 100 s 27E5 t-FireMode Aktiv Sekunden 201C P00-48 ScopeChannel1 201D P00-48 ScopeChannel2 201E P00-49 ScopeChannel3 201F P00-49 ScopeChannel4 27E8 300 ≙ 3.00 P00-50 IO Prozessor Software Version 27EA 300 ≙ 3.00 P00-50 System Softwareversion CANopen für ER804...

  • Seite 62: Parameter Bei Er804

    4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.7 Parameter 4.7.4 Parameter bei ER804 Tabelle 24: Parameter bei ER804 CANOpen Para- Bezeichnung Zugriff Skalierung Wertebereich Daten- Index [hex] meter format RUN/ STOP 3000 ≙ 50.0 Hz 2065 P-01 f-max P-02 - 300 Hz 2066 P-02 f-min 3000 ≙...
  • Seite 63 RO1 Funktion 0 - 9 100 ≙ 10.0 % 2098 P-52 RO1 obere Grenze 0 -2000 2099 P-53 RO1 Einschaltverzögerung 10 ≙ 1.0 s 0 - 250 100 ≙ 10 % 209A P-54 RO1 Hysterese 0 - 1000 CANopen für ER804...
  • Seite 64 4 CANopen Kommunikationseinstellungen 4.7 Parameter CANopen für ER804...

  • Seite 65: Applikationsbeispiel - Feldbusanbindung Canopen Beim Frequenzumrichter Er804

    Das nachfolgende Applikationsbeispiel beschreibt die Inbetriebnahme eines Frequenzumrichers ER804über CANopen mit einer BLEMO Steuerung 5.1 Einrichten der Kopfsteuerung Vor der Inbetriebnahme des Frequenzumrichers ER804 muss die Kopfsteuerung (SPS) korrekt eingerichtet werden. Die SPS stellt die Verbindung zum Frequenzumricher ER804 und wickelt als Master die Kommunikation ab.

  • Seite 66: Benötigtes Material

    SPS: XV100xxx • Frequenzumrichter: ER804 • Geschirmtes zweiadriges Kabel (CAN-Kabel) • Busabschlusswiderstand 5.1.2 Parametereinstellungen am ER804 Folgende Parameter müssen am Frequenzumrichter umgestellt werden: • P1-12: auf Wert 7 oder 8 (Steuermodus CANopen) • P1-14: auf Wert 101 (erweiterter Parameterzugriff) •...

  • Seite 67: Sps-Konfiguration

    ▶ Wählen Sie im sich öffnenden Fenster Zielsystem Einstellungen unter Konfiguration den entsprechenden Steuerungstyp (hier: XV100 – in diesem Beispiel der Eintrag XV-1xx-…) aus. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit OK. Das Fenster vergrößert sich daraufhin auf seine volle Größe ▶ Klicken Sie erneut auf OK. CANopen für ER804...
  • Seite 68 Wählen Sie den Reiter Ressourcen an. Doppelklicken Sie links im „Explorer“-Bereich auf den Eintrag Steue- ▶ rungskonfiguration. Sie erhalten daraufhin das gleichnamige Dialog- fenster. ▶ Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Eintrag Configuration links, um das Kontextmenü zu öffnen. CANopen für ER804...
  • Seite 69 ￫ Die Baudrate des CAN-Masters und der CAN-Teilnehmer muss identisch sein. Beachten Sie hierzu den Parameter P5-02 bei ER804. Die übrigen Einstellungen behalten ihre Standardeinstellungen. Falls die Baudrate im CAN-Master geändert wurde, muss die Steuerung von der Versorgungsspannung getrennt und anschlie- ßend wieder gestartet werden –...
  • Seite 70 ▶ Navigieren Sie zu Ihrem Verzeichnis, in dem Sie die eds-Datei abgelegt haben. ▶ Wählen Sie ein Verzeichnis, um die Datei dort abzulegen. Der Frequenzumrichter ER804: wird nun als Unterelement an den CAN-Master „angehängt“: ▶ Markieren Sie im Fenster Steuerungskonfiguration den neuen Eintrag CanMaster[Var] und öffnen Sie mit einem Rechtsklick auf den Eintrag das...
  • Seite 71 Einstellen der CAN-Parameter Stellen Sie nun die CAN-spezifischen Parameter für den Frequenzumrichter ER804 ein. ▶ Markieren Sie den Eintrag ER804(EDS) [VAR] und öffnen Sie den Reiter CAN Parameter. ￫ Die Node ID muss identisch mit der in Parameter P5-01 einge- stellten Adresse des Frequenzumrichters ER804sein.
  • Seite 72 Die Istwerte des Objekts PDO 0x1801 werden in diesem Beispiel nicht verwendet. Soll das PDO-Mapping angepasst werden soll, so können Sie über den Button >> links markierte Eigenschaften dem Objekt hinzufügen. Nicht benötigte Objekte können Sie über den Button Entfernen aus dem PDO-Mapping entfernen. CANopen für ER804...
  • Seite 73 Folgende Ein- und Ausgabeadressen stehen nun zur Ansteuerung des Frequenzumrichters ER804über CANopen zur Verfügung: ▶ Öffnen Sie dazu die Einträge unter ER804(EDS) [VAR]. Fügen Sie nun die CAN-Bibliothek ER804_CANopen_V1_xx.lib ein. ▶ Markieren Sie unter Ressourcen den Eintrag Bibliotheksverwalter. ▶ Wählen Sie im Menü Einfügen den Eintrag Weitere Bibliothek…...
  • Seite 74 Deklarieren Sie als Nächstes zuerst die Funktionsbausteine in den PLC_PRG- Variablen: ▶ Geben Sie ER804_Cyclic: -> Drücken Sie die Funktionstaste F2. ▶ Wählen Sie im angezeigten Fenster den Eintrag CM_FU_ER804_cyclic (FB) an. ▶ Wiederholen Sie den Vorgang für den azyklischen Baustein. CANopen für ER804...
  • Seite 75 5 Applikationsbeispiel – Feldbusanbindung CANopen beim Frequenzumrichter 5.2 Benötigtes Material ▶ Fügen Sie nun den deklarierten Funktionsbaustein ein und weisen Sie ihm die Adresse des Frequenzumrichters ER804zu. CANopen für ER804...
  • Seite 76 ▶ Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Ordner Visualisierungen und wählen Sie den Kontextmenüeintrag Objekt einfügen… Sie erhalten das Dialogfenster Neue Visualisierung: ▶ Wiederholen Sie nun den Vorgang und geben Sie drei Namen ein. Bestätigen Sie jeweils mit OK: 1. MAIN_MENU 2. OPERATING 3. PARAMETERS CANopen für ER804...
  • Seite 77 Maustaste gedrückt und ziehen Sie ein Rechteck auf der weißen Fläche auf die von Ihnen gewünschte Größe. ▶ Wählen Sie nun links im „Explorer“-Baum unter Template den Eintrag Drive_Operating aus. Das nachfolgende Fenster öffnet sich. ▶ Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit OK. CANopen für ER804...
  • Seite 78 ▶ Drücken Sie in der Spalte Ersetzung die Funktionstaste F2. Das entsprechende Feld ist nun zur Eingabe freigeschaltet. ▶ Wählen Sie unter PLC_PRG… den Eintrag CM_FU_ER804-cyclic aus. ▶ Bestätigen Sie Ihre Wahl mit einem Klick auf OK. CANopen für ER804...
  • Seite 79 ▶ Markieren Sie im Dialogfenster Visualisierung auswählen den Eintrag ReadWriteParameter. ▶ Bestätigen Sie mit OK. ▶ Klicken Sie doppelt auf die Visualisierung. ▶ Wählen Sie einen Platzhalter aus. ▶ Geben Sie unter Ersetzung mittels F2 die entsprechende Bezeichnung ein. CANopen für ER804...
  • Seite 80 5 Applikationsbeispiel – Feldbusanbindung CANopen beim Frequenzumrichter 5.2 Benötigtes Material CANopen für ER804...
  • Seite 81 Nun können der Frequenzumrichter und der PC angeschlossen werden. ▶ Schließen Sie den Frequenzumrichter und den PC netzwerkseitig an. ▶ Schalten Sie den Frequenzumrichter und PLC ein. ▶ Stellen Sie die Kommunikationsparameter des PLC ein; laden Sie Ihr Programm auf die Steuerung. CANopen für ER804...
  • Seite 82 5 Applikationsbeispiel – Feldbusanbindung CANopen beim Frequenzumrichter 5.2 Benötigtes Material Nun kann der Frequenzumrichter über HAND und START (siehe Visualisierung) gestartet werden. CANopen für ER804...

  • Seite 83: Einzelheiten Zur Visualisierung

    Anticlockwise Der Frequenzumrichter ist freigegeben. Der Sollwert ist 0. Setpoint = 0 Festfrequenz 1 aktiviert Istwert Speed Motorstrom Current Der aktuelle Fehler wird angezeigt Error derzeit nicht benutzt AUTOP derzeit nicht benutzt START derzeit nicht benutzt STOP CANopen für ER804...
  • Seite 84 Node ID des Frequenzumrichters eingeben Index Parameterindex eingeben Read one Paramer Einen Parameter lesen Real All Alle Parameter lesen Write one Parameter Einen Parameter schreiben Write changed values Änderungen schreiben Paramtervalue Parameterwert BUSY Schreibvorgang läuft Connection READY Verbindung hergestellt Bereit CANopen für ER804...

  • Seite 85: Stichwortverzeichnis

    Abschlusswiderstände ........IEC 60364 ............Applikationsbeispiel ..........IEC 60364-4-41 ..........IEC/EN 60204-1 ..........Baudrate ..............Benutzer-Rampenzeit ..........Objekte herstellerspezifische bei ER804 ......herstellerspezifische bei ER804 ......herstellerspezifische bei ER804 ......CANopen ............Übertragungsarten ........... Objekte, kommunikationsspezifische ......CODESYS ............Objektverzeichnis ............
  • Seite 86 5 Applikationsbeispiel – Feldbusanbindung CANopen beim Frequenzumrichter 5.2 Benötigtes Material BLEMO  Frequenzumrichter Siemensstraße 4 D-63110 Rodgau – Dudenhofen Tel.: +49 / 6106 / 82 95-0 Fax: +49 / 6106 / 82 95-20 Internet: www.blemo.com E-Mail: info@blemo.com CANopen für ER804...

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