Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRBT 4004/6004/7004...
Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a1 Checked in 2025-03-12 Skribenta version 5.6.018...
Seite 3 Produkthandbuch IRBT 4004 IRBT 6004 IRBT 7004 IRC5 Dokumentnr: 3HAC028506-003 Revision: AJ © Copyright 2006-2025 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Befestigungsbolzen ................. 2.5.3 Bohrplan ....................2.5.4 Übersicht über die Track Motion IRBT 4004/6004/7004 ........2.5.5 Montage der Abschnitte der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 (Länger als 9m) . 2.5.6 Aufstellen des Untersatzes ............... 2.5.7 Geometrische Ausrichtung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 ....2.5.8 Manuelles Bewegen des Schlittens .............
Seite 6 2.7.3.2 Montage des Kabels MS2 XS/P41 ........... 2.7.3.3 Anschlüsse an der Steuerung ............2.7.3.4 Steckverbinder am Drive Module ............ 2.7.3.5 Montage des M12 Ethernet/PROFINET Steckverbinders ..... 2.7.3.6 Erdungspunkt ................2.7.4 Kabelbaumführung des Roboters ............... 2.7.4.1 Inline-IRB 6640 ................2.7.4.2 IRB 6640 90° ................2.7.4.3 IRB 6640 Inline-Sockel ..............
Seite 7 Austauschen des Motors ..................Ändern des Motors der Verfahreinheit in die Typ A-Version ........Austauschen der Zahnstangen ................Austauschen der Linearführungen ................ Austausch der Kugelelemente ................Austauschen der mechanischen Anschläge ............4.10 Ersetzen der SMB-Einheit ................... 4.11 Reparaturverfahren für die Brevetti-Kabelkette ............4.11.1 Austauschen des Kabelbaums ..............
Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRBT 4004/6004/7004 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
Seite 10 Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRBT 4004/6004/7004 3HAC042864-003 Produktspezifikation - IRBT 4004/6004/7004 3HEA802965-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder 3HAC031045-003...
Seite 11 Dokumentname Dokumentnummer Operating instructions - Printed circuit board for pump 203 (Lincoln 2.6L-28006-B10 Quicklub) Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Konfigurationen für 6620 und 6640 hinzugefügt. Abschnitt „Reparatur“ aktualisiert Neue Führungsschiene mit Bohrung cc.105 mm hinzugefügt.
Seite 12 Eine Warnung hinzugefügt, dass Schrauben, die am Ende der Führungsschienen befestigt sind, als temporäre Anschläge dienen, wenn die Verfahreinheit in Abschnitten geliefert wird, siehe Mon- tage der Abschnitte der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 (Länger als 9m) auf Seite • Einige allgemeine Anzugsdrehmomente wurden geändert/aktuali-...
Seite 13 • Eine Befestigungsplatte für Kabel wurde zur Verfahreinheit hinzu- gefügt. Siehe Abbildungen im Abschnitt Übersicht über die Track Motion IRBT 4004/6004/7004 auf Seite Anpassung von Kabeln und Abdeckungen auf Seite 130, Wiedereinbau von Kabelbaum und Kabelkette auf Seite 257 usw.
Seite 14 Revision Beschreibung bürste ist auch im Handbuch zugefügt, siehe Inspizieren der Bürste auf Seite 172. • Zusätzliche Informationen über Ausrichtung des Tracks ist hinzu- gefügt, siehe Geometrische Ausrichtung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 auf Seite • Neuer Abschnitt über Speicherung der Kabelkette ist hinzugefügt, siehe Kabelkette speichern auf Seite •...
Seite 15 Kugelelements gibt, bei der die Kugelelementhalterung für den Austausch von Kugelelementen nicht mehr entfernt werden muss. Außerdem wurde die Gültigkeit des Abschnitts auf IRBT 4004 er- weitert, und es wurden Informationen auf Grundlage der Aufbau- anweisungen bei der Produktion hinzugefügt.
Seite 16 Informationen zu Funktionserde im gesamten Handbuch hinzuge- fügt. Veröffentlicht in Ausgabe 20A. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Erlaubte zusätzliche maximales Last am IRBT 4004 korrigiert zum 50 kg, siehe Maximale Last auf Seite • Artikelnummer und Name des Schmierfetts ersetzt, vorher 3HAB3537-1.
Seite 17 Aktualisiert das empfohlene Schmiermittel für Kugelelement und Zahnstangen. • Änderung der Klebeflüssigkeit von Loctite 243 zu Loctite 2400. Veröffentlicht in Ausgabe 25A. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Leica Laserscanner als Beispiel hinzugefügt, siehe Abschnitt Geometrische Ausrichtung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 auf Seite...
Seite 18: Produktdokumentation
Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 19 • Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen, Systemparameter, Software) • Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware. • Bedienungsanleitung für die Anwendung. • Beispiele für die Verwendung der Anwendung. Bedienungsanleitungen In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben.
Seite 20: Benutzung Des Produkthandbuchs
Benutzung des Produkthandbuchs Verwenden der Prozeduren Die Prozeduren enthalten Verweise auf Abbildungen, Werkzeuge, Material usw. Die Verweise sind wie nachfolgend beschrieben zu lesen. Verweise auf Abbildungen Die Prozeduren enthalten häufig Verweise auf Komponenten oder Befestigungspunkte am Manipulator bzw. an der Steuerung. Die Komponenten oder Befestigungspunkte werden in den Prozeduren in Kursivschrift angegeben und enden mit einem Verweis auf die Abbildung, in der die aktuelle Komponente bzw.
Seite 21 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen.
Seite 23: Sicherheit
Zweck getestet und zugelassen wurden. Die Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen.
Seite 24: Anforderungen An Das Personal
1.1.2 Anforderungen an das Personal Allgemeines Nur Personal mit entsprechender Ausbildung darf den Roboter installieren, instandhalten, warten, reparieren und benutzen. Dies umfasst elektrische, mechanische, hydraulische, pneumatische und andere in der Risikobewertung erkannte Gefahren. Personen, die unter Einfluss von Alkohol, Drogen oder sonstigen berauschenden Substanzen stehen, dürfen den Roboter unter keinen Umständen warten, reparieren oder bedienen.
Seite 25: Sicherheitssignale Und -Symbole
1.2 Sicherheitssignale und -symbole 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Einführung in die Sicherheitssignale Dieser Abschnitt beschreibt alle in den Bedienungsanleitungen verwendeten Sicherheitssignale. Jedes Signal besteht aus: • Eine Überschrift, die die Gefahrenstufe (GEFAHR, WARNUNG oder VORSICHT) sowie den Gefahrentyp angibt. • Anleitung, wie man die Gefährdung auf ein akzeptables Maß...
Seite 26 Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen.
Seite 27: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern Einführung in Symbole In diesem Abschnitt sind die Sicherheitssymbole auf den Schildern (Aufklebern) an den Manipulatoren beschrieben. Symbole werden auf den Schildern in Kombinationen verwendet, die jede spezifische Warnung beschreiben. Die Beschreibungen in diesem Abschnitt sind generisch, die Schilder können zusätzliche Informationen enthalten, zum Beispiel Werte.
Seite 28 Symbol Beschreibung Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Siehe Anwenderdokumentation Details finden Sie in der Anwenderdokumentation. Das zu verwendende Handbuch wird durch das Symbol defi- niert: • Kein Text: Produkthandbuch. • EPS: Anwendungshandbuch - Elektronische Positions- xx0900000813 schalter.
Seite 29 Symbol Beschreibung Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817...
Seite 30 Symbol Beschreibung Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx2400000736 xx1500002616 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140...
Seite 31 Symbol Beschreibung Hebeschraube xx0900000821 Verstellbare Kettenschlinge mit Verkürzer xx1000001242 Anheben des Roboters xx0900000822 Schwenkbare Ösenschraube Das Ausrufezeichen bedeutet, dass an den Hebepunkten Ösenschrauben verwendet werden müssen. Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Kein mechanischer Anschlag...
Seite 32 Symbol Beschreibung Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver- wendet. xx0900000825 Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung.
Seite 33: Roboter-Haltefunktionen
1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5...
Seite 34: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme
1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme Länder- oder regionsspezifische Bestimmungen Der Integrator des Robotersystems ist für die Sicherheit des Robotersystems verantwortlich. Der Integrator ist dafür verantwortlich, dass das Robotersystem in Übereinstimmung mit den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen konzipiert und installiert wird.
Seite 35 Die Stromversorgungsleitungen zum Roboter müssen ausreichend abgesichert sein und gegebenenfalls manuell vom Stromnetz getrennt werden können. Bei Arbeiten im Steuerschrank muss die Stromversorgung des Roboters mit dem Hauptschalter unterbrochen und die Netzspannung getrennt werden. Verriegeln und kennzeichnen muss berücksichtigt werden. Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß...
Seite 36 Druckverlust in dem Robotersystem kann dazu führen, dass Teile oder Objekte fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Alle Leitungen, Schläuche und Anschlüsse müssen regelmäßig auf Undichtigkeiten und Schäden geprüft und im Bedarfsfall umgehend repariert werden.
Seite 37: Sicherheit Während Des Betriebs
1.5 Sicherheit während des Betriebs Automatikbetrieb Überprüfen Sie die Anwendung in der manuell reduzierten Geschwindigkeit, bevor Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten. Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden.
Seite 38: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur
1.6 Sicherheit bei Wartung und Reparatur 1.6.1 Sicherheit bei Wartung und Reparatur Allgemeines Wartungsarbeiten dürfen nur von am Roboter geschultem Personal durchgeführt werden. Die Wartung oder Reparatur muss bei ausgeschalteter elektrischer, pneumatischer und hydraulischer Leistung durchgeführt werden, d. h. ohne Restgefahren. Gefährdungen durch gespeicherte mechanische Energie im Manipulator zum Ausgleich von Achsen sind vor der Wartung oder Reparatur zu berücksichtigen.
Seite 39 Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion Beim Wechseln und Ablassen Stellen Sie sicher, dass beim des Getriebeöls oder -fetts kann Durchführen dieser Arbeiten im- der Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Beim Arbeiten mit Schmiermit- Stellen Sie sicher, dass immer...
Seite 40 Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion Die angegebene Öl- oder Fett- Prüfen Sie nach dem Befüllen, menge basiert auf dem Gesamt- ob die Füllhöhe korrekt ist. volumen des Getriebes. Beim Wechsel des Schmiermittels kann sich die nachgefüllte Men- ge von der angegebenen Menge Die angegebene Menge unterscheiden, je nachdem, wie hängt von der abgelas-...
Seite 41: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation Beschreibung In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden. Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Lösen der Bremse auf Seite Der Roboter kann bei kleineren Robotermodellen manuell bewegt werden, bei größeren Modellen ist ein Traversenkran oder ähnliche Ausrüstung erforderlich.
Seite 42: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung
Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
Seite 43: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme Allgemeines Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 297. Wenn der Roboter für die Lagerung außer Betrieb genommen wird, müssen die Sicherheitsvorrichtungen vorsorglich auf den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden.
Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme
2 Installation und Inbetriebnahme 2.1 Übersicht über das Installations- und Inbetriebnahmeverfahren Schritte für Installation und Inbetriebnahme Führen Sie die folgenden Schritte nach der Anlieferung aus für die Installation und Inbetriebnahme der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004. Aktion Referenz Packen Sie die Track Motion aus.
Seite 46: Umgebungsbedingungen
2.2 Umgebungsbedingungen Schutzarten Schutzart Schutzklasse Norm IP65 Gießerei IP65 Explosionsgefährdete Räume Die Verfahreinheit darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht. Umgebungstemperatur Beschreibung Standard/Option Temperatur Verfahreinheit während Norm +5°C (41°F) zu + 50 °C (122 °F) des Betriebs Für die Steuerung Standard/Option...
Seite 47 Kräfte Maximale Bodenlast im Verhältnis zum Basis-Koordinatensystem und pro Fuß des Abschnitts der Verfahreinheit, siehe Abbildung unten. xx1000000945 Roboter Dauerbelastung bei Betrieb Max. Last bei Not-Halt (kN) (kN) IRB 4400 ± 3 1.5 ± 5 ± 6.5 3 ± 9 IRB 4600 ±...
Seite 48 Roboter Dauerbelastung bei Betrieb Max. Last bei Not-Halt (kN) (kN) IRBT 6004/IRB 6700-300 ± 4 6,5 ± 28 ± 11 6,5 ± 55 mit Sockel IRB 7600 ± 11 8 ± 24 ± 22 8 ± 51 IRB 7600 mit Sockel ±...
Seite 49: Zonenunterteilung
2.3 Zonenunterteilung Bereich des Tracks Der Zweck der Zonenunterteilung ist, die Verfahreinheit ein Zonen einzuteilen. Informationen über SafeMove finden Sie in Produkthandbuch - IRC5. Die Dokumenten-ID ist in Referenzen auf Seite 10 angegeben.
Seite 50: Auspacken
Überprüfen Sie immer, ob die Ware der Bestellung entspricht und dass das Paket vor dem Auspacken nicht beschädigt ist. Um die Lieferung zu identifizieren, überprüfen Sie das Typenschild und vergleichen Sie es mit dem Lieferschein. Die Typenschilder werden in der Abbildung gezeigt. xx1100000695 ABB-Logo Kennschild Kalibrierschild Anweisungsschild Warntafel Warnschild...
Seite 51: Auspacken
2.4.2 Auspacken Inspektion bei Anlieferung Die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 ist in Kunststoff verpackt. Packen Sie die Verfahreinheit aus und überprüfen Sie sie auf sichtbare Transportschäden. Wenn die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 beschädigt ist, wenden Sie sich an ABB. Inhalt bei Anlieferung...
Seite 52 Reinigung Vor dem Transport wurde die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 durch einen dünnen Ölfilm vor Rost geschützt, der vor dem Verpacken aufgebracht wurde. Die Abbildung zeigt die vorgeschmierten Bereiche. xx1100000696 Hinweis Reinigen Sie keines der vor geschmierten Teile der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004.
Seite 53: Speicherung
2.4.3 Speicherung 2.4.3.1 Kabelkette speichern Zwei Methoden für Speicherung Es gibt zwei Methoden für Speicherung der Reserve / nicht verwendeter Kabelketten. Methode 1: in der Hälfte gefaltet Für komplette Ketten mit Strapping im Bereich und Strappingplatten, die an die Ketten angeschlossen sind, kann die Kette nur in der Hälfte gefaltet werden. Die Kette kann so gefaltet werden, dass sie entweder auf sich selbst liegt oder auf der Seite.
Seite 54 Methode 2: aufgerollt Für komplette Ketten mit oder ohne Strapping im Bereich oder Strapping im Bereich und nicht an Kette angeschlossener Strappingplatte kann die Kette aufgerollt werden und auf der Seite liegend gelagert werden. xx1300000885 Kabelkette vom Speicher bewegen Um die Kette vom Speicher zum Track zu bewegen, siehe Anheben und Anbringen der Murrplastik-Kabelkette auf Seite 109.
Seite 55: Bewegen Der Verfahreinheit
2.4.4 Bewegen der Verfahreinheit 2.4.4.1 Maßnahmen vor dem Anheben Entfernen der Abdeckplatten Entfernen Sie vor dem Anheben der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 immer die vormontierten Abdeckplatten, die die Hubösen abdecken. xx2300000686 WARNUNG Versuchen Sie niemals, die Track Motion IRBT 4004/6004/7004 anzuheben, wenn sich der Schlitten nicht in der mittigen Position befindet.
Seite 56: Anheben Und Bewegen Der Verfahreinheit Irbt 4004/6004/7004
Traversenkran, ohne zuvor die Abdeckplatten entfernt zu haben. WARNUNG Versuchen Sie niemals, die Track Motion IRBT 4004/6004/7004 anzuheben, wenn sich der Schlitten nicht in der mittigen Position befindet. Bei jedem Anheben oder Bewegen der Verfahreinheit muss eine Überprüfung der Neuausrichtung durchgeführt werden.
Seite 57 Hebezonen max 60 ° xx1100000698 WARNUNG Bringen Sie niemals Hebegurte in einem kombinierten Winkel an, der größer ist als max. 60°.
Seite 58 Anheben von 3-9 Abschnitten Die Abbildung zeigt die Öse an der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004, an der die Hebegurte angebracht werden sollten. 1806 1806 1806 1806 1696 1696 1306 1306 1196 1196 xx1100000699 Länge der Verfahreinheit Huböse von links Huböse von rechts...
Seite 59 Anheben mit Gabelstapler Gehen Sie wie folgt vor, um die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 mit einem Gabelstapler zu heben. xx1100000712 Anheben mit einem Traversenkran Gehen Sie wie folgt vor, um die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 mit einem Traversenkran zu heben. xx1100000713...
Seite 60 Bewegen der Verfahreinheit mithilfe von Rollwagen Heben Sie die IRBT 4004/6004/7004 gemäß den Hebeanweisungen an, und stellen Sie Rollwagen unter die Bodenplatte des Gestells. Abhängig von der Länge der Verfahreinheit variiert die Anzahl der Rollwagen. Siehe Tabelle für weitere Informationen.
Seite 61 Der Rollwagentyp und die Position der zwei Typen werden in der folgenden Abbildung und Tabelle angezeigt. xx1400002006 Länge der Verfahreinheit Rollwagen mit Lenkung Befestigte Rollwagen 9 Abschnitte 4 St. 2 St. 8 Abschnitte 4 St. 2 St. 7 Abschnitte 4 St. 2 St.
Seite 62: Hubgewicht
Platzbedarf für die Installation der Doppelschlittenschiene (Option 1088-2) auf Seite 66 aufgeführt. WARNUNG Heben Sie die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 keinesfalls in Abschnitten von mehr als 9 m. Heben Sie die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 keinesfalls mit einem Traversenkran, ohne zuvor die Abdeckplatten entfernt zu haben.
Seite 63: Technische Daten Für Track Motion
Beispiel für die Verfahrlänge eines 4-m-Gestells mit Einzelschlitten. xx1000001257 Pos. Beschreibung IRBT 4004 L=646 mm IRBT 6004/7004 L=841 mm IRBT 4004 Verfahrlänge: 2,9 m IRBT 6004/7004 Verfahrlänge: 2,7 m Doppelter Schlitten Beispiel für eine Verfahrlänge eines 6 m-Gestells mit doppeltem Schlitten. xx1000001426...
Seite 64 Pos. Beschreibung IRBT 4004 L= 646 mm IRBT 6004/7004 L= 461 mm IRBT 4004 L= 1200 mm IRBT 6004/7004 L= 1780 mm IRBT 4004 Verfahrlänge: 3.700 mm IRBT 6004/7004 Verfahrlänge: 3.300 mm Platzbedarf für die Installation der Einzelschlittenschiene (Standard) Hinweis In der Tabelle wird nur der Platz angegeben, den die Verfahreinheit selbst benötigt.
Seite 65 Die nachfolgende Tabelle zeigt den Platzbedarf für die Installation der Einzelschlitten-Verfahreinheit mit unterschiedlichen Verfahrlängen, wenn die Kabelkette Murrplastik verwendet wird. ii iii Verfahrlänge (m) Abschnitte Platzbedarf für die Installation (m) (Stück) IRBT 4004 IRBT 6004/7004 Wert für N 4.231 5.231 6.231 7.231 8.231 9.231...
Seite 66 Die nachfolgende Tabelle zeigt den Platzbedarf für die Installation der Doppelschlitten-Verfahreinheit mit unterschiedlichen Verfahrlängen, wenn die Kabelkette Brevetti verwendet wird. ii iii Verfahrlänge (m) Abschnitte Platzbedarf für die Installation (m) (Stück) IRBT 4004 IRBT 6004/7004 Wert für N 7.800 8.800 9.800 10.800 11.800 12.800...
Seite 67 Die nachfolgende Tabelle zeigt den Platzbedarf für die Installation der Doppelschlitten-Verfahreinheit mit unterschiedlichen Verfahrlängen, wenn die Kabelkette Murrplastik verwendet wird. ii iii Verfahrlänge (m) Abschnitte Platzbedarf für die Installation (m) (Stück) IRBT 4004 IRBT 6004/7004 Wert für N 8.300 9.300 10.300 11.300 12.300 13.300...
Seite 68 Kabelkette Murrplastik: max. 1150 mm Beispiel: Es gibt 6 Abschnitte in einem Doppelschlitten für eine Verfahrlänge von 3,7 m (IRBT 4004). Daraus ergibt sich bei der Verwendung einer Kabelkette von Murrplastik folgender Platzbedarf: 1150 + (1000x6) + 1150 = 8300 mm.
Seite 69 Risikobewertung der gesamten Installation beachtet werden; die Verfahreinheit kann jedoch in unterschiedlichen Längen bestellt werden. Gewicht der Verfahreinheit mit Schlitten, ohne Verpackung Gewicht der Verfahreinheit mit Einzelschlitten, ohne Verpackung Verfahrlänge (m) Gewicht (kg) IRBT 4004 IRBT 6004/7004 IRBT 4004 IRBT 6004/7004 1050 1079...
Seite 70 IRBT 6004/IRBT 7004 Höhe: 250 mm 238 kg 230 kg Höhe: 500 mm 288 kg 330 kg Nur für IRBT 4004 und 6004 erhältlich. Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb des Arbeitsraums IR(B)T-Typ Schwelle IRBT 4004 < 77 dB (A) / 1 m IRBT 6004 <...
Seite 71: Abmessungen Des Schlittentischs
2.4.6 Abmessungen des Schlittentischs IRBT 4004 Verwenden Sie die Bohrungskonfiguration des Manipulators, wenn Sie die Befestigungsvorrichtungen für die Verfahreinheit planen. In der Abbildung werden die wichtigsten Abmessungen in mm angegeben. Beide Tische auf der doppelten Verfahreinheit sind gleich. 217,50 188,36...
Seite 72 IRBT 6004 and IRBT 7004 Standardschlitten In der nachfolgenden Abbildung wird der Standardschlitten für IRBT 6004/7004 gezeigt. 317.3 354.8 317.3 282.8 184.7 20 ±1 (4x) 18 ±1 (H7)(4x) 12H7 (4x) 0.10 E (2x) 32 ±1 (4x) xx1000000944 Pos. Beschreibung Bohren in den markierten Bereichen erlaubt.
Seite 73 Schlittenplatte In der nachfolgenden Abbildung wird die Schlittenplatte gezeigt, die als zweiter hinzugefügter Schlitten für eine doppelte Verfahreinheit oder als gespiegelter Einzelschlitten für die Verfahreinheiten IRBT 6004/7004 verwendet wird. 354.8 317.3 282.8 184.7 282.8 317.3 12H7 xx000001281 Pos. Beschreibung Bohren in den markierten Bereichen erlaubt. Schlittenplatte...
Seite 74 Pos. Beschreibung Distanzplatte (wird bei der Lieferung an den Schlitten angebracht) Adapter für den Führungsstift (wird bei der Lieferung an den Schlitten angebracht)
Seite 75: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
2.4.7 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD Beschreibung Bei ESD (elektrostatischer Entladung) handelt es sich um die Übertragung von statischer elektrischer Ladung zwischen zwei Körpern mit unterschiedlichem Potenzial, die entweder durch direkten Kontakt oder durch ein induziertes elektrisches Feld entstehen kann. Beim Umgang mit Teilen oder ihren Behältern können Personen, die nicht mit dem Erdungspotenzial verbunden sind, hohe statische Ladungen übertragen.
Seite 76: Vor-Ort-Installation
4004/6004/7004 montiert werden kann, ohne eine Neigung der Verfahrrichtung von 0,5 mm/m und 0,2 mm/m quer dazu zu überschreiten. Maximale Last Die maximale Last der verschiedenen Verfahreinheiten: Zulässige Last IRBT 4004 IRB 4400/4600 Nutzlast + Sockel + 50 kg IRBT 6004 IRB 6600/6650 Nutzlast...
Seite 77: Befestigungsbolzen
2.5.2 Befestigungsbolzen Befestigungsbolzen Für die Verankerung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 im Boden werden Verbundanker empfohlen. Die Befestigungsbolzen werden jedoch nicht mitgeliefert, da sie entsprechend der Materialbeschaffenheit des Fundaments gewählt werden müssen. Wählen Sie die Befestigungsbolzen so, dass sie: • Sind für das Fundament geeignet.
Seite 78: Bohrplan
Kabelfachhalterung, Position für Standard-Verfahreinheit (nicht gespiegelt) Kabelfachhalterung, Position für gespiegelte Verfahreinheit In der Tabelle wird der Wert von N in der vorherigen Abbildung mit unterschiedlichen Verfahrlängen angegeben. Verfahrlänge IRBT 4004 / Gesamtlänge des Podests Anzahl N IRBT 6006 und IRBT 7004...
Seite 79 Verfahrlänge IRBT 4004 / Gesamtlänge des Podests Anzahl N IRBT 6006 und IRBT 7004 3,9/3,7 m usw. Bohrplan Die Bodenplatten des Untersatzes verfügen über Montagebohrungen. Die Bohrlochkonfiguration auf der rechten Seite (abgebildet) stimmt mit der Bohrlochkonfiguration auf der linken Seite überein.
Seite 80: Übersicht Über Die Track Motion Irbt 4004/6004/7004
2.5.4 Übersicht über die Track Motion IRBT 4004/6004/7004 Inhalt der Verfahreinheit xx1100000714 Zahnstangengetriebe Linearführungen Motor Getriebe Verfahrschlitten Kabelkette Kabelfach Mechanischer Anschlag Schutzblech Befestigungsplatte für Kabel In Standard-, doppelten und gespiegelten Aufbauvarianten werden die gleichen Komponenten verwendet. Die einzigen Ausnahmen sind IRBT 6004 und 7004, wo...
Seite 81 Leicht beschädigte Teile auf der Verfahreinheit Treten Sie nicht auf die Bereiche, die in der Abbildung markiert sind, da sie leicht zu beschädigen sind. xx1300000797...
Seite 82: Montage Der Abschnitte Der Verfahreinheit Irbt 4004/6004/7004 (Länger Als 9M)
2.5.5 Montage der Abschnitte der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 (Länger als Vorbereitung der Verfahreinheit-Montage Die Verfahreinheit wird in einer kompletten Einheit auf bis zu 9 Metern abgeliefert. Wege, die länger als 9 Meter sind werden in Bereichen, wie in Gewicht der Verfahreinheit mit Einzelschlitten, ohne Verpackung auf Seite 69 undPlatzbedarf für die Installation der Doppelschlittenschiene (Option 1088-2) auf Seite 66...
Seite 83 Montage der Verfahreinheit Aktion Hinweis Richten Sie die zwei Bereiche unge- fähr aus und entfernen Sie die Abde- ckungen. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die richtigen Anschlussenden gemeinsam mon- xx1400000826 tiert sind, indem Sie die Label über- prüfen. xx1900001760 Drücken Sie beide Bereiche zusam- men und lassen Sie noch eine Lücke von ungefähr 10-12 mm zwi- schen den Bereichen frei.
Seite 84 Aktion Hinweis Schieben Sie die Abschnitte fest zusammen und befestigen Sie die Führungsschiene mit zwei Innen- sechskantschrauben M12x40 an dem anderen Abschnitt. Stellen Sie die Schraubverbindung lose ein. Wiederholen Sie dies auf der gegen- überliegenden Seite der Verfahrein- heit mit der zweiten Führungsschie- xx1800001273 Hinweis Wenn die Abschnitte nicht waag-...
Seite 85 Aktion Hinweis Montieren Sie die Verbindungsklam- mern auf beiden Seiten der Ver- fahreinheit, indem Sie zwei Füh- rungsstifte und anschließend zehn Innensechskantschrauben M12x40 verwenden. Stellen Sie die Schraubverbindung lose ein. Hinweis Damit dieselbe Genauigkeit wie xx1400000817 während des Fertigungsprozesses erzielt werden kann, ist die Verbin- dungsklammer mit einem 14 mm-Loch vorgebohrt und mithilfe von Sicherungsstiften montiert.
Seite 86 Aktion Hinweis Ziehen Sie die Innensechskant- schrauben M12x40 für die Linearfüh- rungsschienen fest an. Anzugsdrehmoment: 120 Nm. Gültig für Linearführungen von Bosch-Rexroth: Überprüfen Sie die Verbindung zwi- schen den Linearführungen, indem Sie ein Kugelelement über die Ver- bindung gleiten lassen. Wenn sich xx1800001404 das Kugelelement verklemmt, lösen Sie die Schienenschrauben und...
Seite 87 Aktion Hinweis Ziehen Sie Zahnstangenschraubver- bindungen an. Anzugsdrehmoment: 70 Nm. xx1800001274 Ziehen Sie alle Schraubverbindun- gen für die Verbindungshalterung Anzugsdrehmoment: 120 Nm. xx1800001275...
Seite 88: Aufstellen Des Untersatzes
Fundament. Montieren Sie Distanzbleche, um die Lücke zwischen Sockel und Bo- Hinweis den zu schließen. Die Verfahreinheit muss vor der Verwendung mit Hilfe von Laser-Nivellierwerkzeugen angepasst werden, siehe Geometrische Ausrichtung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 auf Seite...
Seite 89: Geometrische Ausrichtung Der Verfahreinheit Irbt 4004/6004/7004
Ausrichtung des Fahrwerks empfohlen und kann bei einem Industrieausrüstungsunternehmen gemietet werden. Wenn das Mieten von Ausrüstung nicht möglich ist, verweist ABB auf diese drei Beispiele für Gerätekombinationen, die als Nivelliersysteme verwendet werden können: 1 Leica Lasersystem, mit einer Genauigkeit von 0,1 mm.
Seite 90 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Lasermessgerät Beispiel eines Laserscanners von Leica xx2400001426 Ausrichtung des Tracks in verschiedene Richtungen Richtungen xx1100000723...
Seite 91 Hinweis Der Ursprung der Koordinatensystems liegt am Nullpunkt des Basis-Koordinatensystems des Manipulators. Ausrichtung in Richtung Y Die Abbildung zeigt die mögliche Variation entlang der Y-Achse. Die Verfahreinheit sollte zwischen jedem Laser ausgerichtet sein. Messen Sie die Übergänge zwischen der Führungsschiene. Der Versatz in Y-Richtung muss einer Toleranz +/- 0,1 mm entsprechen.
Seite 92 Aktion Hinweis ±0.1 ±0.1 Messen Sie die Position der Verfahreinheit entlang der X-Achse aus. ±0.1 ±0.1 1 Beginnen Sie am dritten Fuß von der Kante der Verfahreinheit (mit einem „X“ gekenn- zeichnet). 2 Messen Sie die Toleranz zu vier unter- schiedlichen Füßen des Abschnitts, gemäß...
Seite 93 R 15 57,5 ±0,5 115 ±0,5 xx1100000709 Das IRBT 4004/6004/7004 ist so bemessen, dass die Kräfte über die gesamte Fußbereichfläche verteilt sind. WARNUNG Die zum Ausrichten verwendeten Unterlegscheiben müssen nach den in der Abbildung angegebenen Abmessungen hergestellt werden, da andernfalls die Garantie erlischt.
Seite 94 Ausrichten der Verfahreinheit mit Unterlegscheiben Nutzen Sie dieses Verfahren, um die Verfahreinheit mit Unterlegscheiben während des Laserabgleichs auszurichten. Aktion Hinweis Schrauben Sie die Nivellierschrau- ben (A) herein oder heraus, um die entsprechende Bodenplatte zu he- ben oder zu senken. xx1100000724 A Abgleich Schraube B Schraube C Distanzblech...
Seite 95 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Nivellierschraube vom Fuß. xx1800001276...
Seite 96: Manuelles Bewegen Des Schlittens
Lösen der Bremse (externe 24V Gleichstromversorgung) 24V Gleichstrom kann direkt an den Motor von Achse 7 angeschlossen werden, indem ein 24V-Gleichstromwandler und ein Anschlusskabel verwendet werden. VORSICHT Die Motorbremsen an der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 sind phasenabhängig. Ein fehlerhafter Anschluss kann wichtige Teile beschädigen.
Seite 97 Lösen der Bremse von Motor Achse 7 Aktion Hinweis Entfernen Sie die sechs Zylinderschrauben, mit denen die Abdeckplatte (A) befestigt ist. xx1100000703 A Abdeckplatte B Steckverbinder J1.XP7 C Externe Stromversorgung 24V DC Schließen Sie die externe Stromversorgung O V DC J1.XP7 an den Kontakt J1.XP7 an.
Seite 98: Montage Des Sockels (Option)
288 kg Sockel IRBT 6004, IRBT 7004 250 mm 230 kg 500 mm 330 kg Montage des IRBT 4004 Sockels Aktion Hinweis Bringen Sie Hebeösen am Sockel an. Hebeöse, M16 (3 St.) xx1900001597 Heben Sie den Sockel mit Hebeschlingen in die...
Seite 99 Aktion Hinweis Senken Sie den Sockel auf die Schienenbewegung ab und sichern Sie ihn mit den beiliegenden Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. Anzugsdrehmoment: 385 Nm ± 10%. A, B xx1900001566 A Innensechskantschraube: 9ADA183-109 (M20x100 Steel 8.8-A2F, 3 St.) B Einfache Unterlegscheibe: 9ADA312-11 (21x37x3 Stahl - A3F, 3 St.) Montage des IRBT 6004, IRBT 7004 Sockels Aktion Hinweis...
Seite 100 Aktion Hinweis Senken Sie den Sockel auf die Schienenbewegung ab und sichern Sie ihn mit den beiliegenden Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. Anzugsdrehmoment: 665 Nm ± 10%. Hinweis Das Robotermontage-Lochmuster ist nicht an allen Seiten des Sockels identisch. Stellen Sie sicher, den Sockel gemäß der Abbildung auszurichten. A, B xx1900001538 A Innensechskantschraube: 9ADA183-127 (M24x100 Steel 8.8-A4F, 12 St.)
Seite 101: Kurzanleitung Zur Lieferung
2.5.10 Kurzanleitung zur Lieferung Die Kurzanleitung zur Lieferung ist ein Dokument, das Sie im myABB Business Portal finden: www.abb.com/myABB. Das Dokument ist Bestandteil der Lieferung der Verfahreinheit und enthält Informationen von Produkthandbuch - IRBT 4004/6004/7004 (3HAC028506-003).
Seite 102: Montage Von Kabelfach Und Manipulator
2.6 Montage von Kabelfach und Manipulator 2.6.1 Montage des Manipulators Montageposition Der Manipulator sollte in einer der folgenden beien Positionen montiert werden: • InLine: Neutrale Position für Achse 1, ausgerichtet in einer Linie mit der Verfahrrichtung der Verfahreinheit. • 90°: Neutrale Position für Achse 1, ausgerichtet in einem Winkel von 90° an der Verfahrrichtung der Verfahreinheit.
Seite 103 Manipulatorpositionen an der Verfahreinheit xx1100000727 1 InLine 2 90° Orientierungsmanipulator IRB7600 und Sockel Bei der Lieferung wird der Sockel (falls bestellt) in Inline-Position montiert. Wenn der Manipulator um 90° in eine beliebige Richtung gedreht werden soll, muss der Sockel ebenfalls in diese Richtung gedreht werden, da die Führungsstifte nur auf die abgebildete Art zum Manipulator-Fundament passen.
Seite 104: Montage Von Abdeckung Und Seitenplatten
2.6.2 Montage von Abdeckung und Seitenplatten Montieren Sie die Abdeckung und die Seitenplatten Gehen Sie wie folgt vor, um die Abdeckung und die Endplatten zu montieren. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die beiden Dichtun- gen, die über den Abschnitten verlau- fen. Stellen Sie sicher, dass diese ord- nungsgemäß...
Seite 105 Aktion Hinweis Bringen Sie die Verbindungsplatte am Schrauben: M10x25 Steel 8.8-A3F (2 Stück). Schlitten an. Unterlegscheiben: DIN 125, 10,5x20x2 Steel- A3F (2 Stück). Hinweis Die Abbildung zeigt verschiedene Ausführungen der Platte sowie ver- schiedene davon abhängige Installati- onsorte. Tipp Der Lochschlitz dient zur Vereinfa- chung der Platteninstallation.
Seite 106: Montage Des Kabelfachs
2.6.3 Montage des Kabelfachs Zwei verschiedene Ausführungen Es gibt zwei verschiedene Ausführungen des Kabelfachs. Verwenden Sie je nach Ausführung die jeweils richtige Montagevorschrift. Kabelfach für Kabelkette Murrplastik Das für die Kabelkette Murrplastik hergestellte Kabelfach ist aus Aluminiumprofilen, aneinander befestigt und bildet dadurch ein Fach. Es ist durch die Halterungen an der Verfahreinheit befestigt.
Seite 107 Kabelfach für Kabelkette Brevetti Das für die Kabelkette Brevetti hergestellte Kabelfach ist ein solides Fach, das an der Verfahreinheit mit Führungsplatten befestigt ist. xx1300001027 Montage des Kabelfachs für die Kabelkette Murrplastik Zusätzlichen Support nutzen, wenn der Track angehoben wird. Wird der Track zwischen 10-50 mm vom Boden angehoben, sollte M6 zu den Bremsen der Kabelkette hinzugefügt werden.
Seite 108 Aktion Hinweis Befestigen Sie die Profile, indem Sie die Veranke- rungsprofile mit Schrauben sichern. xx1300001003 Verwenden Sie eine Wasserwaage, um sicherzu- stellen, dass das Kabelfach richtig angebracht ist. Nehmen Sie bei Bedarf eine Anpassung vor, in- dem Sie M6-Nivellierschrauben verwenden oder die Halterungen unterfüttern, mit denen das Ka- belfach befestigt wird (in der Abbildung darge- stellt).
Seite 109: Installation Der Elektrik
2.7 Installation der Elektrik 2.7.1 Anheben und Anbringen der Murrplastik-Kabelkette Illustration, Kabelkette und Kabelfach aus Aluminiumprofilen hergestellt Die Abbildung zeigt die Murrplastik-Kabelkette und das Kabelfach, das für die Kabelkette vorgesehen ist. xx1300000926 Kabelkette Aluminiumprofil Halter Kabelfach Aluminiumprofil mit Cut-out Auftrag planen Kabelketten können leicht durch unsachgemäße Handhabung beschädigt werden.
Seite 110 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Hebeschlingen, Standard Menge abhängig von Länge der Ver- fahreinheit Erforderlich bei Verwendung der Anhe- be-Methode 1 Hebeschlingen, extra weit (50 Erforderlich bei Verwendung der Anhe- be-Methode 2 Traversenkran Methode 1: Anheben der Kabelkette, die in der Mitte gefaltet ist Aktion Hinweis VORSICHT...
Seite 111 Methode 2: Anheben der Kabelkette, die aufgerollt ist Diese Vorgehensweise erfordert einen Traversenkran. Aktion Hinweis VORSICHT Die komplette Kabelkette wiegt 8 – 15 kg / Meter (abhängig vom Inhalt). Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Sichern Sie das lockere Ende, um sicherzustellen, dass sich die Kette nicht während des Anhebens entrollen kann (bei Kette, die auf ihrer Seite liegt).
Seite 112: Die Verkabelung Vom Controller
2.7.2 Die Verkabelung vom Controller Kabel ausführen Die Verkabelung zwischen Kontrollgerät und Kontaktplatte der Verfahreinheit sollte zwischen den Kabeln auf dem Boden verlaufen. Anschlusspunkte Der Kabelbaum, der normalerweise das Steuergerät mit dem Manipulator und dem Schlitten verbindet, ist mit der Standard-Kontaktplatte der Verfahreinheit und der Anwender-Kontaktplatte verbunden.
Seite 113 Anschlusspunkte, Standard-Kontaktplatte xx1100000731 Anschlusspunkte, Anwender-Kontaktplatte xx1100000732...
Seite 114: Anschlüsse
2.7.3 Anschlüsse 2.7.3.1 Einleitung Anschlüsse Die Verkabelungsdiagramme werden im Abschnitt Schaltpläne auf Seite 317 beschrieben.
Seite 115: Montage Des Kabels Ms2 Xs/P41
2.7.3.2 Montage des Kabels MS2 XS/P41 Montage des Kabels Der folgende Abschnitt beschreibt die Montage des SMB-Anschlusses an der Vorderseite der IRC5-Steuerung der zusätzlichen Achsen. WARNUNG Trennen Sie vor der Installation des Kabels die gesamte elektrische Versorgung Position der Kabel xx1100000710 Verbinden der Kabel Aktion...
Seite 116: Anschlüsse An Der Steuerung
2.7.3.3 Anschlüsse an der Steuerung Allgemeines Im folgenden Abschnitt werden die Anschlüsse an der Vorderseite der IRC5-Steuerung beschrieben. VORSICHT Überprüfen Sie den Steckverbinder immer auf Schmutz und Beschädigung, bevor Sie ihn an die Steuerung anschließen. Reinigen oder ersetzen Sie beschädigte Teile.
Seite 117 Beschreibung Referenz auf dem Schaltplan SMB-Anschluss zusätzliche Achsen XS.41 SMB-Anschluss Roboter XS.2...
Seite 118: Steckverbinder Am Drive Module
2.7.3.4 Steckverbinder am Drive Module Allgemeines Der folgende Abschnitt beschreibt die Steckverbinder am Antriebsmodul. Das Antriebsmodul wird im Abschnitt Installation eines weitere Antriebsmoduls beschrieben Produkthandbuch - IRC5. Connections Im Folgenden werden die Anschlüsse an der Vorderseite des Drive Module detailliert beschrieben.
Seite 119: Montage Des M12 Ethernet/Profinet Steckverbinders
2.7.3.5 Montage des M12 Ethernet/PROFINET Steckverbinders Allgemeines Sollte der Roboter mit Ethernet/PROFINET konfiguriert sein, ist ein Ethernet-Kabel zwischen der Manipulatorsockel-Kontaktplatte und der Anwender-Kontaktplatte neben der Verfahreinheit angeschlossen. Der mit der Manipulatorsockel-Kontaktplatte verbundene M12 männliche Ethernet Steckverbinder muss mit dem richtigen Anzugsdrehmoment und mit dem richtigen Drehmomentwerkzeug festgezogen werden.
Seite 120 Aussehen des Steckverbin- Hersteller Drehmomentwerkzeug Anzugsdreh- ders moment Phoenix M12 Drehmoment-Schrauben- 0,4 Nm dreher und M12 Montagewerk- zeug (Bit) Artikelnummer: TSD 04 SAC (article number at Phoenix Contact) SAC BIT M12-D15 (article number at Phoenix Contact) xx2200001285 xx2200001262 VORSICHT Wenn der M12 Ethernet-Steckverbinder nicht richtig festgezogen ist, besteht das Risiko, das sich der Steckverbinder löst und die Kabelabschirmungen getrennt werden, die dann mit den richtigen Drehmomentwerkzeugen wieder festgezogen werden müssen.
Seite 121: Erdungspunkt
2.7.3.6 Erdungspunkt Erdungs- und Massepunkt an der Verfahreinheit An der Verfahreinheit befindet sich ein Erdungs-/Massepunkt. Der Erdungs-/Massepunkt wird für den Potenzialausgleich zwischen Schaltschrank, Verfahreinheit und Peripheriegeräten verwendet. IRBT 4004 IRBT 6004, IRBT 7004 xx2000001497 xx2000001498 Erdungspunkt für den Untersatz den Verfahreinheit.
Seite 122 Erdungspunkten (d. h. Schrauben) am Schaltschrank, der Kundenanschlussplatte-J1 in der Mitte des Gestells der Verfahreinheit und der Anschlussplatte am Manipulator. ABB liefert das Erdungskabel von der Anschlussplatte-J1 der Verfahreinheit zur Anschlussplatte des Manipulators. Die Schutzleiterverbindung zwischen dem Schaltschrank und dem Roboter besteht aus zwei Leitern, die in den Stromkabeln des Roboters enthalten sind.
Seite 123: Kabelbaumführung Des Roboters
2.7.4 Kabelbaumführung des Roboters Allgemeines Im Folgenden wird beschrieben, wie die Kabel in verschiedenen Roboterpositionen zu verlegen sind. Der Kabelbaum des Roboters passt unabhängig davon, in welcher der beiden möglichen Positionen der Roboter auf dem Schlitten positioniert ist. Beachten Sie, dass die Kabelführung stets mit dem Stromkabel des Roboters beginnt.
Seite 124: Inline-Irb 6640
2.7.4.1 Inline-IRB 6640 Abbildungen xx1400000623 xx1400000624 xx1400000626 xx1400000625...
Seite 125: Irb 6640 90
2.7.4.2 IRB 6640 90° Abbildungen xx1400000627 xx1400000628 xx1400000629...
Seite 126: Irb 6640 Inline-Sockel
2.7.4.3 IRB 6640 Inline-Sockel Abbildungen xx1400000634 xx1400000635 xx1400000636...
Seite 127: Irb 6640 Sockel 90
2.7.4.4 IRB 6640 Sockel 90° Abbildungen xx1400000630 xx1400000631 xx1400000632 xx1400000633...
Seite 128: Inline-Irb 7600
2.7.4.5 Inline-IRB 7600 Abbildungen xx1400000637 xx1400000638 xx1400000639 xx1400000640...
Seite 129: Irb 7600 90
2.7.4.6 IRB 7600 90° Abbildungen xx1400000641 xx1400000642 xx1400000643 xx1400000644...
Seite 130: Anpassungen
2.7.5 Anpassungen 2.7.5.1 Anpassung von Kabeln und Abdeckungen Anpassungen Gehen Sie wie folgt vor, um Kabeln und Abdeckungen anzupassen. Aktion Hinweis Kabel (A) und Abdeckungen anpassen Wenn die Abdeckung für die Kabelkette verwendet wird, stellen Sie sicher, dass kein Kollisionsrisiko besteht und dass sie gut befestigt ist.
Seite 131 Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Kabel mit Bin- dern an der Befestigungsplatte (A) befestigt wurden. Stellen Sie sicher, dass die Kabel des Ver- fahreinheitsmotors in den Steckplatz am Ende der Platte (B) gesteckt werden. Prüfen Sie, dass der Motor und Resolver- kabel 90º...
Seite 132: Prüfpunkte Der Murrplastik-Kabelkette Vor Dem Anlauf
2.7.6 Prüfpunkte der Murrplastik-Kabelkette vor dem Anlauf Wichtige Prüfpunkte vor dem Anlauf der Schiene Bitte überprüfen Sie anhand des nachstehenden Prüfblatts, dass die Installation der Kabelkette Murrplastik abgeschlossen ist, bevor die Schiene in Betrieb genommen wird. Prüfblatt Kabelüberprüfung Überprüfung Nein Können alle Kabel im Radius längs bewegt werden? Kabelfreiraum an beiden Endpositionen des Verfahrwegs über- prüft?
Seite 133: Installation Der Software
2.8 Installation der Software 2.8.1 Erstmaliges Starten des Systems Allgemeines Stellen Sie sicher, dass alle Schritte der physischen Installation abgeschlossen sind, siehe Übersicht über das Installations- und Inbetriebnahmeverfahren auf Seite Das erstmalige Starten der Steuerung nach Abschluss der physischen Installation wird in Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio beschrieben.
Seite 134: Erstellen Und Herunterladen Eines Systems
System. Drücken Sie im Fenster Zusätzliche Optionen hinzufügen die Eingabetaste, und na- vigieren Sie zum installierten Medienpool der Verfahreinheit: ...\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\Track.5.xx.xxxx Wählen Sie die generische Lizenzdatei XX-XXXXX_TRACK.kxt aus, öffnen Sie diese, und fügen Sie sie hinzu. Wählen Sie im Fenster Optionen ändern, KnotenTRACK (Verfahrachse), die für die Verfahreinheit passenden Optionen aus, und ändern Sie diese (zum Beispiel die Art...
Seite 135 Aktion Beenden Sie den System Builder-Assistenten. Laden Sie das System herunter, und starten Sie die Steuerung neu. Laden Sie die erforderlichen Systemparameter und System- und Programm-Module aus dem Backup, und starten Sie die Steuerung neu. Hinweis Stellen Sie die bisherige Motorkonfigurationsdatei moc.cfg nicht wieder her, denn dies würde die Einstellungen für die Verfahreinheit löschen.
Seite 136 Aktion Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, siehe Aktualisierung des Umdrehungszählers an der Verfahreinheit auf Seite 139. Ausführlichere Anweisungen zur Verwendung von Installation Manager finden Sie unter Bedienungsanleitung - RobotStudio.
Seite 137: Arm Load
2.8.3 Arm load Zusatzlast Wenn das System eine Zusatzlast (kg) auf dem Schlitten hat, zum Beispiel einen Sockel, muss das Gewicht für das System in den Armlast-Parametern angegeben werden. Siehe Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
Seite 138: Überprüfen Sie Die Verfahrlänge
2.8.4 Überprüfen Sie die Verfahrlänge Überprüfen der Verfahrlänge Die verschiedenen Arbeitsbereiche der Verfahrlängen werden auf der Grundlage der Kalibriermarke definiert. Die Verfahrlänge ist in der Parameterdatei für die bestellte Verfahrlänge auf das Maximum eingestellt. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Schlitten in Richtung X+ zur Endposition, ca.
Seite 139: Aktualisierung Des Umdrehungszählers An Der Verfahreinheit
Stoppen Sie den Schlitten mit dem Ein- schnitt (A) in der Lücke der Synchr.-Platte. xx1100000741 Tippen Sie auf dem FlexPendant auf das ABB-Menü. Tippen Sie auf Kalibrierung, dann auf Ein Dialog wird angezeigt. Verfahreinheit 1 und dann auf Umdre- hungszähler aktualisieren.
Seite 140: Konfiguration Für Das Basis-Koordinatensystem
2.8.6 Konfiguration für das Basis-Koordinatensystem 2.8.6.1 Einleitung Allgemeines Die Ausrichtung des Roboters muss ordnungsgemäß relativ zur Verfahreinheit deklariert werden, um sicherzustellen, dass der Roboter auf seiner Verfahreinheit ordnungsgemäß funktioniert. Wenn sich die Kundeninstallation von der in Installation Manager verfügbaren Standardauswahl unterscheidet, kann es notwendig sein, die Ausrichtung des Roboters relativ zur Verfahreinheit entsprechend dem Beispiel unten zu verändern, siehe Konfigurationsbeispiele auf Seite...
Seite 141 Single Diese Parameter gehören zum Typ Single in der Parametergruppe Motion. Parameter Beschreibung Base Frame q1 Base Frame q1-q4 definiert die Quarternionen der Orientierung des Basis-Koordinatensystems der Verfahreinheit in Bezug zum Welt- Base Frame q2 Koordinatensystem. Base Frame q3 Base Frame q4 Use Joint Use Joint definiert, welche Achsdaten für die Verfahreinheit benutzt werden.
Seite 142: Konfigurationsbeispiele
2.8.6.2 Konfigurationsbeispiele Standardschlitten IRB 0° (parallel) in Bezug zum Welt-Koordinatensystem 0 Grad (paral- lel) WORLD xx1500000928 xx1600000659 • Positive Verfahrrichtung x in Welt-Koordinaten Parameter Roboter (ROB_1) Verfahreinheit (TRACK_1) Base Frame q1 Base Frame q2 Base Frame q3 Base Frame q4 Gamma Rotation Use Joint track1...
Seite 143 Gespiegelter Schlitten IRB parallel 0° in Bezug zum Welt-Koordinatensystem 0 Grad (paral- lel) WORLD xx1600000661 xx1500000927 • Positive Verfahrrichtung x in Welt-Koordinaten Parameter Roboter (ROB_1) Verfahreinheit (TRACK_1) Base Frame q1 Base Frame q2 Base Frame q3 Base Frame q4 Gamma Rotation Use Joint track1-lin IRB um –90°...
Seite 144: Auswirkungen Von Bewegungsmustern Auf Die Erwartete Lebensdauer Von Komponenten
2.8.7 Auswirkungen von Bewegungsmustern auf die erwartete Lebensdauer von Komponenten IRB-Position während des Verfahrens Der Schwerpunkt des Roboterarmsystems sollte sich während des Verfahrens unbedingt so nah wie möglich am Schwerpunkt des IRBT-Schlittens befinden. Der Betrieb mit Verlängerung des Roboterarmsystems, kombiniert mit intensivem oder Hochlast-Betrieb, kann die erwartete Lebensdauer der Komponenten erheblich verkürzen.
Seite 145: Automatische Schmierung
2.9 Automatische Schmierung Werkseinstellungen für Pausenzeiten und Schmierzeiten Die Zeiteinstellung des Schmierzyklus wird im Dokument Operating instructions - Printed circuit board for pump 203 (Lincoln Quicklub) (2.6L-28006-B10) beschrieben. Die Werkseinstellungen bei Lieferung sind: • Jumper-Position mit ControlPCP ist V11 (siehe Beschreibung auf Seite 5 in Operating instructions - Printed circuit board for pump 203 (Lincoln Quicklub)).
Seite 146: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur
2.10 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur Sichere Handhabung Gehen Sie nach einer Installation, Wartung oder Reparatur vor dem Auslösen einer Bewegung wie folgt vor. GEFAHR Die Auslösung einer Bewegung ohne die folgenden Aspekte zu erfüllen, kann das Verletzungsrisiko erhöhen oder den Roboter beschädigen. Aktion Entfernen Sie sämtliche Werkzeuge und Fremdobjekte vom Roboter und aus seinem Arbeitsbereich.
Seite 147: Wartung
Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn IRBT 4004/6004/7004 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRBT 4004/6004/7004 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (FI) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 148: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRBT 4004/6004/7004: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 149: Wartungsplan
3.2.2 Wartungsplan Allgemeines Die Verfahreinheit muss regelmäßig gewartet werden, um ihre Funktionsfähigkeit zu gewährleisten. Die Wartungsarbeiten und ihre Intervalle werden in der nachstehenden Tabelle angegeben. Nicht vorhersehbare Ereignisse machen ebenfalls eine Wartung der Verfahreinheit erforderlich. Etwaige Schäden müssen unmittelbar behoben werden! Die Inspektionsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen Komponenten an.
Seite 150 Wartungsarbeit Geräte Intervall Austauschen Gleitschuhe Beim Gleiten beträgt Dicke der Oberfläche 1,5 mm oder weniger. Werden die Wartungs-, Reinigungs- und Schmiervorgänge nicht ordnungsgemäß durchgeführt, kann dies zu einer erheblichen Verkürzung der erwarteten Lebensdauer der Komponenten und zu einem unerwarteten Ausfall des Kugelelements führen. Der Alarm für einen niedrigen Batteriestand (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt, wenn die verbleibende Datensicherungskapazität (Roboter ausgeschaltet) weniger als 2 Monate beträgt.
Seite 151: Getriebeöl
3.2.3 Getriebeöl Weitere Informationen über Getriebeöl Informationen zum Getriebeöl finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben (3HAC042927-003).
Seite 152: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Es ist wichtig, dass die von ABB angegebene Installationsanforderung erfüllt wird, da sich erwartete Lebensdauer der Komponenten andernfalls deutlich verkürzt und die Garantie erlischt. Bitte wenden Sie sich an Ihren lokalen ABB-Kundendienst, wenn Sie sich bezüglich der Installationsanforderungen oder des Installationsverfahrens unsicher sind.
Seite 153 Abweichungen von diesem Testzyklus können zu Unterschieden bei der erwarteten Lebensdauer führen! Wenn die Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 in einer kalten Umgebung (0 °C bis 5 °C) betrieben wird, lesen Sie bitte den Hinweis über Gewährleistung in der Produktspezifikation. iii Ein Zyklus umfasst zwei Hübe / Richtungsänderungen.
Seite 154: Arbeiten 100 Km
3.3 Arbeiten 100 km 3.3.1 Reinigen und Schmieren des Kugelelements Sitz des Kugelelements Der Sitz des Kugelelements wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000742 Kugelelemente...
Seite 155 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Dauerschmiermittel Factory fill (preferred): Total CERAN CA Alternative (mixable with TO- TAL CERAN CA): Klueber Mi- crolube GB 0 WARNUNG Das verwendete Schmiermit- tel ruft schwerwiegende Au- genreizungen hervor und es kann allergische Hautreaktio- nen hervorrufen.
Seite 156: Reingen Und Schmieren Der Zahnstangen
3.3.2 Reingen und Schmieren der Zahnstangen Sitz der Zahnstangen Der Sitz der Zahnstangen wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000744 Zahnstangen Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Schmiermittel, Standardschmierung Tribol GR 100-2 PD Schmiermittel, Standardschmierung 3HAC042536- Shell Gadus S2 Schmiermittel, automatische Schmierung Factory fill (preferred): Total CERAN CA Alternative (mixable with TO-...
Seite 157 Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Fusselfreies Tuch Schmieren der Zahnstangen Gehen Sie wie folgt vor, um die Zahnstangen zu schmieren. Aktion Hinweis Überprürfen Sie die Zahnstangen und reini- Verwenden Sie ein fusselfreies Tuch gen Sie sie bei Bedarf. Verwenden Sie eine Bürste, um die Zahn- stange zu schmieren.
Seite 158: Reinigen Der Linearführungen
3.3.3 Reinigen der Linearführungen Sitz der Linearführungen Der Sitz der Linearführungen wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000745 Linearführungen Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Fusselfreies Tuch Dauerschmiermittel Factory fill (preferred): Total CERAN CA Alternative (mixable with TO- TAL CERAN CA): Klueber Mi- crolube GB 0 WARNUNG Das verwendete Schmiermit-...
Seite 159 Aktion Hinweis Schmieren Sie die Linearführungen nach Factory fill (preferred): Total CERAN CA dem Reinigen. Alternative (mixable with TOTAL CERAN CA): Klueber Microlube GB 0 WARNUNG Das verwendete Schmiermittel ruft schwerwiegende Augenreizungen hervor und es kann allergische Hautreaktionen hervorrufen.
Seite 160: Aktivitäten 1 Monat
3.4 Aktivitäten 1 Monat 3.4.1 Überprüfen des Schmiersystems Überblick Wenn die Nachverfolgungsbewegung mit einem automatischen Schmiersystem ausgestattet ist, muss der Schmiermittelstand gemäß dem Wartungsplan (siehe Wartungsarbeiten und Intervalle, Zusatzausrüstung auf Seite 150, selbst dann, wenn das System das Schmiermittel gleichmäßig über einen langen Zeitraum anwendet. Der Timer ist nur funktionsfähig, wenn sich das System im Automatikmodus befindet.
Seite 161 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben. Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen.
Seite 162 Überprüfen der Leistung Gehen Sie wie folgt vor, um die Leistung des Schmiersystems zu prüfen. Aktion Hinweis Bei einer Verstopfung im System schiebt das Schmierfett den roten Stift am Druck- begrenzungsventil heraus, um die Störung zu melden. xx1800000168 Überprüfen Sie, dass sich das Rührpaddel (B) während des Betriebs im Uhrzeigersinn dreht.
Seite 163 Aktion Hinweis Vergewissern Sie sich, dass die Einheit mit Strom versorgt wird: Wenn ja, LED leuchtet (1). Drücken Sie die Drucktaste (5) >2 Sekun- den lang, LED (3) leuchtet, wenn die Stromversorgung funktioniert. Weitere Informationen finden Sie im Ab- schnitt Automatische Schmierung auf Sei- te 145 Schaltpläne auf Seite...
Seite 164: Die Manuelle Zufuhr Wird Getestet
3.4.2 Die manuelle Zufuhr wird getestet Überblick Wenn die Nachverfolgungsbewegung mit einem automatischen Schmiersystem ausgestattet ist, muss der Schmiermittelstand gemäß dem Wartungsplan (siehe Wartungsarbeiten und Intervalle, Zusatzausrüstung auf Seite 150, selbst dann, wenn das System das Schmiermittel gleichmäßig über einen langen Zeitraum anwendet. Der Timer ist nur funktionsfähig, wenn sich das System im Automatikmodus befindet.
Seite 165 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben. Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen.
Seite 166: Arbeiten 3 Monate
3.5 Arbeiten 3 Monate 3.5.1 Überprüfen der Kabelkette Sitz des Kabelbaums Die Position des Kabelbaums der Verfahreinheit wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000730 Motorkabel Kabelkette Anwenderkabel Standardkabel Manipulatorkabel Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Sichtprüfung Kabelbinder 21662055-6 Benötigt, wenn das Kabel- strapping verbessert werden muss.
Seite 167 Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Klebeflüssigkeit Loctite 2400 (or equivalent Loctite 243) Verwendet, wenn lockere Schrauben entdeckt werden. Überprüfung des Not-Halt Aktion Hinweis Bringen Sie die Verfahreinheit zum Halten. Drücken Sie die Not-Halt-Taste. Versuchen Sie, die Verfahreinheit zu starten. Überprüfen der Verteilerdosen Aktion Hinweis Prüfen Sie die Verteilerdosen auf Schäden, Anschlüsse...
Seite 168 Position der Gleitschuhe Die Abbildung zeigt die Position der Gleitschuhe in der Kabelkette. xx1300000899 Inspizieren der Gleitschuhe Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dicke der Gleitschuhe. Beträgt sie weniger als 1,5 mm, müssen die Gleitschuhe ersetzt werden. Normalerweise müssen nur die Gleitschuhe in dem Bereich überprüft werden, die zuerst Kontakt haben, wenn die Kette in den Gleitmodus über- geht.
Seite 169 Überprüfen der Profile Aktion Hinweis Überprüfen Sie die gesamte Kabelkette und den Kanalbe- reich. Entfernen Sie fremde Objekte, falls vorhanden. Stellen Sie sicher, dass das Führungsstück aus Kunststoff zwischen den Aluminiumprofilen mit Cut-out vorhanden ist. Überprüfen Sie, dass alle Klemmen, die den Boden halten, Loctite 2400 (or equivalent gesichert und vorhanden sind.
Seite 170: Überprüfen Der Linearführungen
3.5.2 Überprüfen der Linearführungen Sitz der Linearführungen Der Sitz der Linearführungen wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000745 Linearführungen Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Sichtprüfung Überprüfen der Linearführungen Gehen Sie wie folgt vor, um die Linearführungen zu überprüfen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Linearführungen auf Verwenden Sie ein fusselfreies Tuch.
Seite 171 Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Führungsoberfläche Tauschen Sie alle Linearführungen und der Linearführungen auf Beschädigungen Kugelelemente auf der betroffenen Seite oder Verschleiß. bei Verschleiß oder Beschädigung aus. • Fahren Sie mit Ihrem Finger über die Schmieren Sie neue Linearführungen stets. Oberfläche in den Kugelläufen, wenn Siehe Austauschen der Linearführungen...
Seite 172: Inspizieren Der Bürste
3.5.3 Inspizieren der Bürste Sitz der Bürste Ölbürste Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Sichtprüfung Inspizieren der Bürste Gehen Sie wie folgt vor, um die Bürste zu überprüfen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Bürste auf Abnutzung. Siehe Austauschen der Ölbürste auf Sei- Die Pinselborsten sollten mindestens 5 mm 284.
Seite 173: Arbeiten 12 Monate
3.6 Arbeiten 12 Monate 3.6.1 Überprüfen der Kabel und Anschlüsse Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Sichtprüfung Überprüfen der Anschlüsse Gehen Sie wie folgt vor, um die Anschlüsse zu überprüfen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie, ob die Anschlüsse am Robotersockel, am Verfahrmotor und am Übergang zum Bodenkabel richtig angeschlossen und keine Anschlüsse lose sind.
Seite 174 • Kabel sind nicht sachgemäß angepasst (siehe Anpassung von Kabeln und Abdeckungen auf Seite 130).
Seite 175: Überprüfen Der Mechanischen Anschläge
3.6.2 Überprüfen der mechanischen Anschläge Sitz der mechanischen Anschläge Der Sitz der mechanischen Anschläge wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000746 Mechanische Anschläge links Mechanische Anschläge rechts Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Sichtprüfung...
Seite 176 Überprüfen der mechanischen Anschläge Gehen Sie wie folgt vor, um die mechanischen Anschläge zu überprüfen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die mechanischen Anschlä- ge optisch auf Schäden. xx1100000747 A Gummipuffer B Mechanischer Anschlag Wechseln Sie beschädigte mechanische Anschläge aus.
Seite 177: Überprüfen Des Getriebes, Getriebespiel
3.6.3 Überprüfen des Getriebes, Getriebespiel Sitz des Getriebes Die Position des Getriebes wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000748 Getriebe Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben. Überprüfen des Getriebes, Getriebespiel Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe, Getriebespiel, zu überprüfen.
Seite 178: Anpassen Der Höhe
3.6.4 Anpassen der Höhe Anpassen der Höhe Folgen Sie der Anleitung in Geometrische Ausrichtung der Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 auf Seite 89, um die Höhe der Verfahreinheit anzupassen.
Seite 179: Arbeiten 36 Monate
3.7 Arbeiten 36 Monate 3.7.1 Austauschen des SMB-Batteriesatzes Hinweis Der Alarm für niedrige Batterieladung (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt, wenn die Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Bei einer seriellen Messsystemplatine mit einem 3-poligen Batteriekontakt (RMU101 3HAC044168-001 oder RMU102 3HAC043904-001) beträgt die Lebensdauer einer neuen Batterie in der Regel 36 Monate.
Seite 180 Sitz des SMB-Batteriesatzes Der SMB-Batteriesatz befindet sich in der SMB-Box. Die Box kann sich entweder unter der Verfahreinheit oder auf der Seite des Verfahrschlittens befinden. Das Prinzip, nach dem die Batterie ersetzt wird, ist dasselbe, selbst wenn der Einbauort wechselt. xx1100000731...
Seite 181 xx1100000749 SMB-Batteriesatz Erforderliche Ausrüstung Hinweis Es gibt verschiedene Varianten der SMB-Einheiten und Batterien. Die Variante mit dem 3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw.
Seite 182 Aktion Hinweis Für Boxen, die sich unter der Verfahreinheit befinden, nehmen Sie die Abdeckplatte von der Standard-Kontakt- platte ab. Entfernen Sie die Abdeckung und lokalisieren Sie die Batterie. VORSICHT Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrückständen befreien. Metallrückstände können Platinenfehler verursachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann.
Seite 183: Reparatur
ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRBT 4004/6004/7004 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 184: Austauschen Des Getriebes (Einschließlich Des Motors) Und Des Zahnrads
4.2 Austauschen des Getriebes (einschließlich des Motors) und des Zahnrads Sitz von Getriebe und Zahnrad Das Getriebe, der Motor und das Zahnrad sind Teil der Antriebseinheit und ihre Position wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000748 Getriebe, TMA 2 und Motor Zahnrad (in der Zahnradschutzvorrichtung) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw.
Seite 185 Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Werkzeuge und Prozedu- Verweise auf die erforderli- ren erforderlich. Verweise chen Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anlei- tungen. Entfernen der Antriebseinheit Gehen Sie wie folgt vor, um die Antriebseinheit von der Verfahreinheit zu entfernen. Aktion Hinweis VORSICHT...
Seite 186 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabel vom Motor. Motor, nicht Typ A: xx1100000750 A Kabeleinheit, Motor B BRB-Option Kontakt Motor, Typ A (mit einer Halterung): xx1300000058 VORSICHT Die komplette Antriebseinheit wiegt 90 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hebevorrichtung an der Antriebseinheit.
Seite 187 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Antriebseinheit, indem Sie alle 12 Schrauben (A) entfernen. xx1100000751 A Innensechskantschraube M12x40, 12 Stück Heben Sie die Antriebseinheit weg. xx1100000752 A Innensechskantschraube M12x40, 12 Stück Entfernen von Zahnrad und Getriebe Gehen Sie wie folgt vor, um das Zahnrad und das Getriebe von der Antriebseinheit auszubauen.
Seite 188 Aktion Hinweis Entfernen Sie das Unterteil der Zahnradschutzvorrichtung (F), indem Sie die vier Schrauben (E) lösen. Entfernen Sie das Zahnrad (G) und die Friktionsscheibe (H), in- dem Sie die acht Schrauben M10 x 40 (D) entfernen. Entfernen Sie das Oberteil der Zahnradschutzvorrichtung (C) vom Getriebe, wenn das Getriebe ausgetauscht werden soll.
Seite 189 Aktion Hinweis Bringen Sie das Oberteil der Zahnradschutzvorrichtung (C) mit Schrauben M6x10 (J) am Getrie- be an. Verwenden Sie dazu Kle- beflüssigkeit. WARNUNG Verwenden Sie KEINE selbst- schneidenden Schrauben! Ver- wechseln Sie nicht die Schrauben für die obere und untere Schutz- vorrichtung.
Seite 190 Aktion Hinweis Befestigen Sie die Hebevorrich- tung an der kompletten Antriebs- einheit und heben Sie sie in die Montageposition. Bauen Sie die Antriebseinheit an der Verfahreinheit ein und befes- tigen Sie sie mit den 12 Schrau- ben. (Das Festziehen der Schrauben und das zu verwendende Anzugs- drehmoment wird in Anpassen...
Seite 191 Aktion Hinweis Schließen Sie die Kabel wieder Motor, nicht Typ A: Stellen Sie sicher, dass die Kabel bei 90º sind. xx1100000750 A Kabeleinheit, Motor B BRB-Option Kontakt Motor, Typ A (mit einer Halterung): xx1300000058 Reinigen Sie die Führungsschie- nen (vor dem Bewegen des Schlittens).
Seite 192 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausfüh- rung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 146.
Seite 193: Anpassen Des Getriebespiels
4.3 Anpassen des Getriebespiels Anpassen des Getriebespiels Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebespiel anzupassen. Aktion Hinweis Lösen Sie alle Zylinder- schrauben außer Schraube (A). Zylinderschraube (A). An- zugsdrehmoment: 40 Nm. (Zylinderschraube (A) ist die Verbindungsschraube.) xx1100000754 A Verbindungsschraube Schieben Sie die Antriebsein- heit von Hand gegen die Zahnstange.
Seite 194 Aktion Hinweis Ziehen Sie die Sicherungs- schrauben (B) und (C) an. Anzugsdrehmoment: 40 Nm. xx1100000756 B Sicherungsschraube C Sicherungsschraube Bringen Sie die Anzeigeuhr wie abgebildet an. xx1100000757 Drücken Sie den Schlitten Richtung X+ mit der Hand, bis die Zahn- stange Kontakt mit dem nächsten Zacken der Zahn- stange hat.
Seite 195 Aktion Hinweis Gehen Sie zurück zu Schritt Richtung X+ 6, schieben Sie den Schlitten 1000 mm weiter. Fahren Sie mit Schritt 7 Schritt 9 fort. Wenn die Lücke OK ist, zie- Anzugsdrehmoment: 80 Nm. hen Sie die abgebildeten Si- cherungsschrauben (B) und (C) fest.
Seite 196: Austauschen Des Motors
4.4 Austauschen des Motors Ändern der Motorversion Es gibt zwei Versionen des Verfahreinheitsmotors. Wenn Sie eine Version in die andere ändern wollen, verwenden Sie das in Ändern des Motors der Verfahreinheit in die Typ A-Version auf Seite 209 beschriebene Austauschverfahren anstelle von folgendem.
Seite 197 Zwei Versionen des Verfahreinheitsmotors Die Abbildungen zeigen die visuellen Unterschiede zwischen Typ A des Motors und der Version, die nicht Typ A ist. Die Austauschverfahren unterscheiden sich in den beiden Versionen des Motors. Nicht mit „A“ gekennzeichnete Version Typ A-Version, gekennzeichnet mit „A“ xx1300000056 xx1300000057 Erforderliche Ausrüstung...
Seite 198 Ausbauen des Motors - nicht mit „A“ gekennzeichnete Version Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor auszubauen. Aktion Hinweis VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird! GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung...
Seite 199 Aktion Hinweis Entfernen Sie den Motor. xx1100000761 Entfernen Sie die Dichtung von der bearbei- teten Kontaktfläche des Motors. xx1100000762 A Drehstrommotor B Bearbeitete Kontaktfläche C Lager Achsenantrieb Erneutes Einbauen des Motors - nicht mit „A“ gekennzeichnete Version Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor einzubauen. Aktion Hinweis VORSICHT...
Seite 200 Aktion Hinweis Setzen Sie die neue Dichtung auf die bear- beiteten Kontaktflächen des Motors. xx1100000762 A Drehstrommotor B Bearbeitete Kontaktfläche C Lager Achsenantrieb Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Anschluss an Motor-Anschluss 24-V-DC-Stromversorgung an. • + : pin L •...
Seite 201 Ausbauen des Typ A-Motors – gekennzeichnet mit „A“ Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor auszubauen. Aktion Hinweis VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird! GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter und zur Verfahreinheit.
Seite 202 Aktion Hinweis VORSICHT Die Kabel zur Lösung der Bremsen sind an die Abdeckung angeschlossen und müssen gelöst werden, bevor die Abdeckung voll- ständig entfernt werden kann! xx1300000448 xx1300000219 1 Entfernen Sie die Befestigungs- schrauben der Anschlusskastenab- deckung, und ziehen Sie die Abde- ckung sorgfältig von dem Anschluss- kasten, bis der Kontaktblock erreicht werden kann.
Seite 203 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Adapterplatte durch Ent- fernung der zwei Schrauben. xx1300000059 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Anschluss an Motor-Anschluss 24-V-DC-Stromversorgung an. • + : pin L • - : pin M Entfernen Sie die vier Schrauben, mit de- nen der Motor befestigt ist.
Seite 204 Aktion Hinweis Entfernen Sie den Motor. xx1300000060 Typ A-Motor. Wiedereinbau des Typ A-Motors – gekennzeichnet mit „A“ Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor einzubauen. Aktion Hinweis VORSICHT Der Motor wiegt 26 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein!
Seite 205 Aktion Hinweis Tauschen Sie den O-Ring. O-Ring: 3HAB3772-107 xx1300000061 Lösen Sie die Schrauben der Motorabde- ckung und entfernen Sie die Motorabde- ckung. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Anschluss an Motor-Anschluss 24-V-DC-Stromversorgung an. • + : pin L • - : pin M Sichern Sie den Motor mit vier Schrauben Anzugsdrehmoment: 47 Nm.
Seite 206 Aktion Hinweis Überprüfen Sie beide Dichtungen. Tau- schen Sie sie aus, wenn sie beschädigt sind. xx1300000222 Befestigen Sie die Halterung mit den zwei Schrauben und Unterlegscheiben am Mo- tor. Ziehen Sie sie jedoch noch nicht an. xx1300000059 Führen Sie die Motorkabel in den Motor, und montieren Sie den Anschlusskasten mit den Befestigungsschrauben.
Seite 207 Aktion Hinweis Bringen Sie die Platte am Anschlusskasten xx1300000449 Ziehen Sie die Halterung, Anschlusskasten Anzugsdrehmoment: 10 Nm. und Plattenschrauben fest. Schließen Sie alle Steckverbinder unter der Motorabdeckung wieder an. Montieren Sie die Motorabdeckung mit den zugehörigen Schrauben und Unterlegschei- ben. Richten Sie den Kontaktblock zur Drucktas- teneinheit hin aus.
Seite 208 Aktion Hinweis Kalibrieren Sie die Verfahreinheit. Verwen- Siehe Feinkalibrierung auf Seite 292. den Sie zuvor gemessene Referenzwerte für die Nullposition. GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 146.
Seite 209: Ändern Des Motors Der Verfahreinheit In Die Typ A-Version
4.5 Ändern des Motors der Verfahreinheit in die Typ A-Version Zwei Versionen des Verfahreinheitsmotors Die Abbildungen zeigen die visuellen Unterschiede zwischen dem Verfahreinheits-Motor des Typs 0 und des Typs A. Typ 0 Typ A, mit einer Halterung xx1300000056 xx1300000057 Explosionszeichnungen des Typ A-Motors In den Abbildungen werden Explosionszeichnungen der Typ A-Version des Verfahreinheitsmotors gezeigt.
Seite 210 xx1300000228 Motor Adapterplatte Schrauben M10x25, 4 St. O-Ring, Durchmesser 102 mm O-Ring, Durchmesser 134 mm NO-Kontakt Drucktaste zur Lösung der Bremse Anschlusskastenabdeckung Platte Anschlusskasten Kabel Dichtung, 2 St. Halterung...
Seite 211 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Motor, Typ A Siehe Ersatzteile auf Seite 315. Kit Adapterkabel Siehe Ersatzteile auf Notwendig bei Verbindung des Seite 315. Typ A-Motors mit Verfahreinheit- Verkabelung ohne Bajonettverka- belung Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Zum Schmieren der O-Ringe Ausbauen des Motors - nicht mit „A“...
Seite 212 Aktion Hinweis Entfernen Sie die vier Schrauben, mit de- nen der Motor befestigt ist. xx1100000760 VORSICHT Der Motor wiegt 26 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Entfernen Sie den Motor. xx1100000761 Entfernen Sie die Dichtung von der bearbei- teten Kontaktfläche des Motors.
Seite 213 Wiedereinbau des Typ A-Motors – gekennzeichnet mit „A“ Nutzen Sie diese Anleitung, um den Motor zu montieren und ihn ohne Bajonett-Montage an der Verfahreinheit-Verkabelung zu installieren. Mechanische Installation Aktion Hinweis VORSICHT Der Motor wiegt 26 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie den O-Ring an der Adapterplat- te an.
Seite 214 Aktion Hinweis Bringen Sie den O-Ring an der Adapterplat- te an. Schmieren Sie mit Fett, damit er an der Nut haftet. xx1300000061 Nehmen Sie die Motorabdeckung ab. Schließen Sie zum Lösen der Bremse die Anschluss an Motor-Anschluss 24-V-DC-Stromversorgung an. • + : pin L •...
Seite 215 Aktion Hinweis Passen Sie die beiden Dichtungen an. xx1300000222 Befestigen Sie die Halterung mit den zwei Schrauben und Unterlegscheiben am Mo- tor. Hinweis Ziehen Sie die Schrauben erst fest, wenn der Anschlusskasten und die Platte ange- passt sind (im Folgenden beschrieben). xx1300000059 Sichern Sie den Anschlusskasten mit den Befestigungsschrauben.
Seite 216 Aktion Hinweis Sichern Sie die Platte mit den Befestigungs- schrauben. xx1300000443 Ziehen Sie alle Schrauben fest. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. Installation der Elektrik Nutzen Sie diese Anleitung, um den Motor ohne Bajonett-Montage an der Verfahreinheit-Verkabelung zu installieren. Verwenden Sie dazu das Adapterkabel-Kit.
Seite 217 Aktion Hinweis Führen Sie die Kabel für Strom und Signal- Verfahreinheit in den Anschlusskasten. Platzieren Sie das Stromkabel auf der rechten Seite der Platte und das Signalka- bel auf der linken Seite der Platte. Sichern Sie die Kabel an der Adapterkabel- platte an (D).
Seite 218 Aktion Hinweis Montieren und befestigen Sie die Drucktas- teneinheit an der Abdeckung des An- schlusskastens. xx1300000444 xx1300000445 Richten Sie den Kontaktblock zur Drucktas- teneinheit hin aus. xx1300000448 xx1300000446...
Seite 219 Aktion Hinweis Bringen Sie den Anschlusskasten wieder an und befestigen Sie ihn mit den zugehö- rigen Schrauben und Unterlegscheiben. xx1300000219 Montieren Sie die Motorabdeckung mit den zugehörigen Schrauben und Unterlegschei- ben. Reinigen Sie die Führungsschienen (vor dem Bewegen des Schlittens). Kalibrieren Sie die Verfahreinheit.
Seite 220 Aktion Hinweis Verwenden Sie den SystemBuilder im RobotStu- dio, um das Steuerungssystem mit der Zusatz- Software für die Verfahreinheit Typ A zu aktuali- sieren. Führen Sie einen Kaltstart für das System auf der Steuerung durch. Laden Sie das aktualisierte System auf die Steuerung herunter Stellen Sie die Datensicherung wieder her.
Seite 221: Austauschen Der Zahnstangen
4.6 Austauschen der Zahnstangen Sitz der Zahnstangen Der Sitz der Zahnstangen wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000744 Zahnstangen Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Zahnstangengetriebe Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315. Zahneingrifflehre, Zahnstan- 3HXD1000-467 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben.
Seite 222 Entfernen der Zahnstangen Gehen Sie wie folgt vor, um die Zahnstangen zu entfernen. Aktion Hinweis Entfernen Sie alle zehn In- nensechskantschrauben M10x50 (B), mit denen die Zahnstange (A) befestigt ist. xx1100000763 A Zahnstangengetriebe B Innensechskantschraube M10x50 Einbauen der Zahnstangen Gehen Sie wie folgt vor, um die Zahnstangen einzubauen. Aktion Hinweis Lassen Sie die äußeren Bohrungen...
Seite 223 Aktion Hinweis Verwenden Sie die Zahneingrifflehre (B), um zu überprüfen, dass die Verbindungen an der verlegten Zahnstange einen reibungslosen Übergang aufweisen. Montieren Sie die Zahneingrifflehre an den äuße- ren Bohrungen und befestigen Sie diese an der Getriebestange mit 70 Wenn die Zähne von Zahneingriffleh- re und Zahnstange nicht ineinander greifen, fahren Sie fort mit Schritt...
Seite 224: Austauschen Der Linearführungen
4.7 Austauschen der Linearführungen Reparaturarbeiten bei Ausfall Wenn an einem Kugelelement oder einer Linearführung ein Ausfall aufgetreten ist, gehen Sie für ordnungsgemäße Reparaturmaßnahmen wie folgt vor. xx1600000893 Kugelelemente (unter der Halterung), insgesamt 4 St.. Linearführung VORSICHT Wenn nicht alle Teile während eines Ausfalls ausgetauscht werden, verkürzt sich die Lebensdauer.
Seite 225 Sitz der Linearführungen Der Sitz der Linearführungen wird in der Abbildung gezeigt. xx1600000971 Linearführungen Innensechskantschraube M12x40 Torx-Schraube M10x20 Abdeckung Sicherungsscheibe Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Linearführungen Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315. Abdeckung, Schrauben 3HEA802820-001 Gültig für Linearführungen von Bosch-Rexroth.
Seite 226 Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Factory fill (preferred): Total CERAN CA WARNUNG Alternative (mixable with TO- TAL CERAN CA): Klueber Mi- Das verwendete Schmiermit- crolube GB 0 tel ruft schwerwiegende Au- genreizungen hervor und es kann allergische Hautreaktio- nen hervorrufen. Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli-...
Seite 227 Einbauen der Linearführungen Gehen Sie wie folgt vor, um die Linearführungen einzubauen. Aktion Hinweis Befestigen Sie die erste Linearführung in der Mitte des Rahmens mit einer Innen- sechskantschraube M12x40 an jedem Ende der Führung, siehe Abbildung. Hinweis Vergewissern Sie sich, dass die Schrauben korrekt auf die Mitte ihrer jeweiligen Boh- rung ausgerichtet sind, bevor Sie die erste Linearführung am Rahmen befestigen, da...
Seite 228 Aktion Hinweis Gültig für Linearführungen von Bosch- Rexroth: Verwenden Sie ein Kugelelement zur An- passung der Bereiche. Ziehen Sie die Innensechskantschrauben M12x40 fest. Gültig für Linearführungen von INA: Fahren Sie mit Ihrem Finger über die Ab- schnittsverbindung und stellen Sie sicher, dass die Linearführungen aufeinander ab- gestimmt sind.
Seite 229: Austausch Der Kugelelemente
4.8 Austausch der Kugelelemente Überblick Dieser Abschnitt enthält Anweisungen zum Austausch der Kugelelemente, wofür folgende Komponenten entfernt werden müssen: • Halterung für Kugelelement (Führungswagen) • Kugelelemente (Führungsblock) • Mechanische Anschläge • Getriebe und Motor (nur erforderlich beim Austausch von Kugelelementen auf der Motorseite des Schlittens, wenn ein IRB 7600 in 90°-Position auf der Verfahreinheit montiert ist) Hinweis...
Seite 230 Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Linearführungen auf beiden Seiten Siehe Austauschen der Line- der Verfahreinheit. arführungen auf Seite 224. Wenn beschädigte Linearführungen gefunden werden, müssen Sie alle Linearführungen auf dieser Seite der Verfahreinheit ersetzen. Position des Roboters Die Position eines IRB 7600, der um 90° gedreht ist, verhindert das Entfernen des Kugelelements vom Schlitten der Motorseite, daher muss der IRB 7600 immer angehoben werden, um die Innensechskantschrauben erreichen zu können.
Seite 231 Sitz der Kugelelemente Der Sitz der Kugelelemente wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000768 Kugelelement Position A (Zugriff auf das Kugelelement erfordert den Ausbau von Getriebe und Motor, siehe Zugriff auf die Kugelelemente einer Verfahreinheit für IRB 7600, 90° Motorseite auf Seite 233).
Seite 232 Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Abbildung zum Ausbau der Kugelelemente, IRB 7600, 90°, Motorseite Die Abbildung zeigt die Details beim Ausbau der Kugelelemente an der Motorseite, wenn ein IRB 7600 auf 90°...
Seite 233 Zylinderschraube MC6S M20x100 6 x Innensechskantschraube 8 x Innensechskantschraube Halterung für Führungsblock Kugelelemente (Führungsblock) Zugriff auf die Kugelelemente Zugriff auf die Kugelelemente einer Verfahreinheit für IRB 7600, 90° Motorseite Gehen Sie wie folgt vor, um an die Kugelelemente auf der Motorseite einer Verfahreinheit für IRB 7600, 90°-Befestigung (Position A in Abbildung Sitz der Kugelelemente auf Seite...
Seite 234 Aktion Hinweis Heben Sie den Roboter gemäß den Anwei- sungen in den Abschnitten „Installation und Inbetriebnahme“ in Produkthandbuch - IRB 7600 an. xx0700000394 VORSICHT Das Getriebe wiegt 90 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bauen Sie das Getriebe und den Motor gemäß...
Seite 235 Aktion Hinweis Entfernen Sie mit den Standardwerkzeugen alle Zylinderschrauben, mit denen die oberen Abdeckungen und die Endschutz- vorrichtungen befestigt sind. Um den Schlitten ohne Stromzufuhr zu bewegen, siehe Lösen der Bremse (externe 24V Gleichstromversorgung) auf Seite xx1100000770 A Zylinderschraube M6x10 B Obere Abdeckung für IRBT C Endschutzvorrichtung Austausch einer kompletten Kugelelement-Baugruppe (Kugelelement und Halterung)
Seite 236 Aktion Hinweis Entfernen Sie alle Innensechskantschrau- Motorseite der Verfahreinheit für IRB 7600, ben (A), mit denen die Halterung am 90°-Befestigung: Schlitten befestigt ist. Heben Sie den Roboter und den Schlitten mit einem Heber (C) max. 1 mm an, verwen- den Sie einen Fühler (B). WARNUNG Wenn der Schlitten mehr als 1 mm angeho- ben wird, können die übrigen drei Kugelele-...
Seite 237 Aktion Hinweis Entfernen Sie alle Zylinderschrauben, mit denen die Halterung am beschädigten Ku- gelelement befestigt ist. xx1600000981 Verwenden Sie einen Schraubendreher, um die Halterung vom Kugelelement zu trennen. xx1600000982 Wiedereinsetzen der Kugelelement-Baugruppe Gehen Sie wie folgt vor, um das Kugelelement wieder zu befestigen, wenn die Halterung des Kugelelements acht Zugangsöffnungen hat (keine Zugangsöffnung für die Parallelstifte).
Seite 238 Aktion Hinweis Befestigen Sie zwei Parallelstifte an der Halterung. xx1100000775 A Halterung für Kugelelement B Parallelstifte C Kugelelemente (Führungsblock) Drehen Sie die Seite des Kugelelements nach oben, die einen Niveauunterscheid aufweist, und befestigen Sie das Kugelele- ment an der Halterung. xx1600000977 Ziehen Sie die Halterung mit den acht Zy- Anzugsdrehmoment: 70 Nm.
Seite 239 Aktion Hinweis Hinweis Verwenden Sie zur einfachen Montage der Kugelelemente immer die Kunststofflehre. Hinweis Kugelelemente mit Viton-Dichtung (Option Foundry), nur an der Außenseite montiert. xx1100000777 A Kugelelemente (Führungsblock) B Lehre Setzen Sie die Halterung mit sechs Zylin- Drehen Sie die Schraubverbindungen nicht derschrauben (A) auf den Schlitten.
Seite 240 Aktion Hinweis Nachdem die Schmierfettzufuhr aus dem Schlauch überprüft wurde, schließen Sie den Schmierungsschlauch an den Schmiernippel auf dem Kugelelement an. xx1600000906 Setzen Sie gegebenenfalls Getriebe und Siehe Austauschen des Getriebes (ein- Motor wieder ein. schließlich des Motors) und des Zahnrads auf Seite 184.
Seite 241 Austausch eines Kugelelements ohne Ausbau der Halterung Ausbau des Kugelelements Gehen Sie wie folgt vor, um das Kugelelement auszubauen, wenn die Halterung des Kugelelements 10 Zugangsöffnungen hat (einschließlich zweier Zugangsöffnungen für die Parallelstifte). Das Kugelelement kann ohne Ausbau der Halterung des Kugelelements aus dem Schlitten entfernt werden. Aktion Hinweis Entfernen Sie das Schmierrohr vom Kugel-...
Seite 242 Aktion Hinweis Montieren Sie das Werkzeug zum Ersatz Werkzeug zum Ersetzen der Läufereinheit: der Läufereinheit mit den enthaltenen 3HAC044740-002. Schrauben und Muttern lose an die Halte- Innensechskantschraube: 9ADA183-52 rung. (M10x35 8.8-A3F). Muttern: 9ADA312-8. Drehen Sie die Mutter unter der Ablage so, dass die Ablage mit der Halterung in Kon- takt kommt.
Seite 243 Wiedereinsetzen des Kugelelements Gehen Sie wie folgt vor, um das Kugelelement wieder zu befestigen, wenn die Halterung des Kugelelements 10 Zugangsöffnungen hat (einschließlich zweier Zugangsöffnungen für die Parallelstifte) und die Halterung bereits am Schlitten angebracht ist. Aktion Hinweis Bringen Sie einen Schmiernippel am Kugel- element an.
Seite 244 Aktion Hinweis Drehen Sie die Seite des Kugelelements nach oben, die einen Niveauunterscheid aufweist, und schieben Sie das Kugelele- ment in Montageposition. xx1600000977 xx1600000987 Befestigen Sie zwei Parallelstifte an der Halterung und am Kugelelement. Das Gewindeende des Stifts muss außen liegen, damit er in Zukunft im Fall eines Kugelelementausbaus mit dem Abziehwerk- zeug entfernt werden kann.
Seite 245 Aktion Hinweis Überprüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion des Schmiersystems, indem Sie Schmierfett mithilfe des Druckknopfs in die Steuerungseinheit des automatischen Schmiersystems bringen und prüfen, ob es aus dem Schmierungsschlauch austritt, der am Kugelelement angeschlossen wird. Nachdem die Schmierfettzufuhr aus dem Schlauch überprüft wurde, schließen Sie den Schmierungsschlauch an den Schmiernippel auf dem Kugelelement an.
Seite 246: Austauschen Der Mechanischen Anschläge
4.9 Austauschen der mechanischen Anschläge Sitz der mechanischen Anschläge Der Sitz der mechanischen Anschläge wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000746 Mechanische Anschläge, links Mechanische Anschläge, rechts Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Mechanische Anschläge Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315.
Seite 247 Entfernen der mechanischen Anschläge Gehen Sie wie folgt vor, um die mechanischen Anschläge auszubauen. Aktion Hinweis Wenn nur der Gummidämpfer (B) beschä- digt ist: tauschen Sie ihn aus. Wenn die mechanischen Anschläge (A) beschädigt sind: entfernen Sie alle vier In- nensechskantschrauben MC6S M20x100 (D).
Seite 248: Ersetzen Der Smb-Einheit
4.10 Ersetzen der SMB-Einheit Sitz der SMB-Einheit Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1400000739 SMB-Einheit Befestigungsschrauben (4 Stück) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis SMB-Einheit Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben.
Seite 249 Aktion Hinweis Siehe Messen von Referenzwerten für die Nullposition auf Seite 290. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter und zur Verfahreinheit. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und öffnen Sie die Abdeckung der seriellen Messbaugruppe. VORSICHT Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metall- rückständen befreien.
Seite 250: Reparaturverfahren Für Die Brevetti-Kabelkette
4.11 Reparaturverfahren für die Brevetti-Kabelkette 4.11.1 Austauschen des Kabelbaums Überblick Dieser Abschnitt beschreibt den Austausch des Kabelbaums der Verfahreinheit, einschließlich des Aus- und Einbaus der folgenden Komponenten: • Kabelkette(Brevetti) • Anwenderkabelbaum • Standardkabelbaum • Manipulator-Kabelbaum • Motorkabelbaum Sitz des Kabelbaums Die Position des Kabelbaums wird in der Abbildung gezeigt.
Seite 251 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Kabel Die Ersatzteilnummer finden Kabel müssen für einen konti- Sie in: nuierlich flexiblen Betrieb • Ersatzteile auf Sei- ausgelegt sein. 315. Teile der Kabelkette Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315. Kabelschmiere Kabelbinder 21662055-6...
Seite 252 Abbildung, Ausbauen der Kabelkette xx1100000779 Manipulator-Kabelbaum Kabelbaum, Verfahreinheit IRBT 4004/6004/7004 Motor Abdeckplatte Ausbauen der Kabelkette Gehen Sie wie folgt vor, um die Kabelkette auszubauen. Aktion Hinweis Tipp Entfernen Sie alle Abdeckplatten, bevor Sie die Stromzufuhr abstellen. Ohne 24-V- Gleichstrom kann der Schlitten nicht be- wegt werden.
Seite 253 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter und zur Verfahreinheit. Entfernen Sie alle Kabel von der Kabel- Siehe Abbildung, Ausbauen der Kabelkette schnittstelle am Robotersockel (A). auf Seite 252. Entfernen Sie alle Kabel vom Motor der Siehe Abbildung, Ausbauen der Kabelkette Verfahreinheit (B).
Seite 254 Aktion Hinweis Schneiden Sie alle Kabelbinder mit Stan- dardwerkzeugen durch und entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Kabelkette befestigt ist. xx1100000781 A Kabelbinder B Torx-Flachkopfschraube Heben Sie die Kabelkette nach oben und ziehen Sie sie gerade heraus. Lösen und entfernen Sie die Schutzplatte für die Kabelkette.
Seite 255 Aktion Hinweis Tipp Messen Sie vor dem Entfernen beschädig- ter Kabel die Länge des beschädigten Ka- bels, das vom Ende der Kabelkette hervor- steht. Das erleichtert das Wiederanbringen. xx1100000785 Die Position aller Kabel wird in Abbildung, Einbauen der Kabel auf Seite 256 gezeigt.
Seite 256 Abbildung, Einbauen der Kabel Kabelanordnung, Materialhandhabung - mit Hydraulikschlauch xx1200000678 Durchmesser in mm Beschreibung Signalkabel IRB Stromkabel IRB R1.MP Signalkabel IRBT Stromkabel IRBT J1 Medienschlauch Hydraulikschlauch Kabelanordnung, Materialhandhabung - ohne Hydraulikschlauch xx1200000677 Durchmesser in mm Beschreibung Signalkabel IRB Stromkabel IRB R1.MP Signalkabel IRBT Stromkabel IRBT J1 Medienschlauch...
Seite 257 Materialhandhabung, Punktschweißen xx1200000679 Durch- Beschreibung messer in mm Signalkabel IRB Stromkabel IRB R1.MP Signalkabel IRBT Stromkabel IRBT J1 Stromkabel 8 Achsen/M8 Kundenkabel CP/CS 13.5 Kundenkabel CP/CS 13.7 Kundenkabel CP/CS Kabel-Splitbox J1-XS101 Schweißstromkabel Hydraulikschlauch Medienschläuche Wiedereinbau von Kabelbaum und Kabelkette Gehen Sie wie folgt vor, um den Kabelbaum einzubauen. Aktion Hinweis Reinigen Sie die Kabelkette und achten Sie...
Seite 258 Aktion Hinweis Bringen Sie neue Kabel an und lassen Sie dazu dieselbe Länge hervorstehen wie bei dem beschädigten Kabel. Hinweis Die richtige Anordnung der Kabel in der Kabelkette ist entscheidend und verhindert unnötigen Verschleiß der Kabel. Darüber hinaus müssen folgende Punkte beachtet werden: •...
Seite 259 Aktion Hinweis Bringen Sie den Abstandshalter für das Kabelfach mit den beiden Torx-Flachkopf- schrauben (A) an. xx1100000790 A Torx-Flachkopfschraube Bringen Sie die Schutzplatte für die Kabel- kette mithilfe der vier Sschrauben an. xx1100000791 A Schutzplatte für Kabelkette Bringen Sie die Kabelkette mit den vier Torx-Flachkopfschrauben (B) an.
Seite 260 Aktion Hinweis Bringen Sie alle Kabel am Motor an. Motor, nicht Typ A: xx1100000780 A Kabeleingang Typ A-Motor: xx1300000058...
Seite 261 Aktion Hinweis Bringen Sie alle Kabel am Manipulatorso- ckel an. xx1100000779 A Manipulator-Kabelbaum B Kabelbaum, Verfahreinheit Motor Stecken Sie die Kabel des Verfahreinheits- motors in den Steckplatz am Ende der Platte (B). Befestigen Sie die Kabel mit den Bindern an der Befestigungsplatte (A). Biegen Sie das Motor- und das Resolverka- bel 90º, wenn Sie sie nach oben zum Motor führen.
Seite 262 Testdurchlauf Gehen Sie wie folgt vor, um die Installation der Verkabelung zu überprüfen. Aktion Hinweis Lassen Sie das System mit niedriger Ge- schwindigkeit laufen und vergewissern Sie sich, dass alle Teile ohne Träger-, Kabel- und/oder Schlauchbindung frei und rei- bungslos bewegbar sind. Vergewissern Sie sich nach 50 Zyklen, dass die Kabel und Schläuche nicht zu straff (gespannt zwischen zwei Trägerbal-...
Seite 263: Reparaturverfahren Für Die Murrplastik-Kabelkette
4.12 Reparaturverfahren für die Murrplastik-Kabelkette 4.12.1 Austausch der Kabelkette Illustration, Kabelkette und Kabelfach aus Aluminiumprofilen hergestellt Die Abbildung zeigt die Murrplastik-Kabelkette und das Kabelfach, vorgesehen für die Kabelkette. xx1300000926 Kabelkette Aluminiumprofil Halter Kabelfach Aluminiumprofil mit Cut-out Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr.
Seite 264 Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Kundenseitige Anschlussplat- 3HAC079958-001 Inklusive Anschluss für te J1 Funktionserdungskabel. Muss ausgetauscht werden, wenn das Erdungskabel für die Funktionserde verlegt wird und der Anschluss in der aktuellen Platte fehlt. Halterung, Profinet 3HAC033751-001 Torx-Flachkopfschraube (4 9ADA618-23 M3x8 St.) Klebeflüssigkeit Loctite 2400 (or equivalent Loctite 243)
Seite 265 Aktion Hinweis Trennen Sie das Strom- und Signalkabel sowie den Medienschlauch am Schlitten ab. VORSICHT Kühlwasser läuft möglicherweise heraus. Achten Sie darauf, dass die Steckverbinder nicht nass werden. Trennen Sie die Strom-, Signal. und Mediensteck- verbinder am Bodenende der Kabelkette ab. Hinweis Wasser schwappt möglicherweise heraus.
Seite 266 Wiederanbringung der Kabelkette Wiedereinbau Aktion Hinweis Hinweis Wenn ein Bauteil aus dem Kabelfach entfernt wurde, verwenden Sie Klebeflüssigkeit, wenn Sie Bauteile wieder einbauen. Beachten Sie auch, dass NYLOC-Muttern nur einmal verwendet wer- den können. Bringen Sie den Verfahrschlitten auf der gleiten- den Seite des Kabelfachs (Bereich mit Gleitschie- nen) an.
Seite 267 Aktion Hinweis Bringen Sie die Aluminiumprofile mit der Ausspa- Loctite 2400 (or equivalent Loctite rung wieder an. 243) WARNUNG Wenn das Kabelfach nicht mit allen erforderlichen Profilen und Halterungen ausgestattet ist, besteht die Gefahr, dass die Kabelkette beschädigt wird und Vibrationen im Schienenschlitten auftreten. Achten Sie darauf, dass alle erforderlichen Teile montiert sind.
Seite 268 Aktion Hinweis Biegen Sie das IRB-Stromkabel und schließen es an. Binden Sie das Kabel entsprechend der Abbil- dung in Position. Es ist ganz wichtig, mit dem steifsten Kabel zu beginnen und es in Position zu binden, um genug Platz für dieses Kabel zu ha- ben, ohne Einwirkung der anderen Kabel des Kabelbaums..
Seite 269 Vorbereitung des Kabelfachs für Ersatzketten, die länger als die ursprüngliche Kette sind. Ketten, die länger als die ursprüngliche Kette sind, können auf einfachen Trägersystemen installiert werden. Zu diesem Zweck muss der Festpunkt der Kette und des Cut-out-Profils verschoben werden, um die zusätzliche Länge zuzulassen. Stellen Sie sicher, dass die Ersatzkette nicht länger als zweimal die Streckenlänge ist.
Seite 270 Aktion Hinweis Verschieben Sie die Halterung, sodass sie unterhalb der Profilabschnitte angebracht ist. xx1300000936 Bringen Sie die Profile wieder an den Hal- terungen an. xx1300000937 Fahren Sie fort, die Positionen der Profile auszutauschen, bis die richtige Länge er- reicht ist. Bringen Sie den schwarzen Halteclip, der die beiden ausgeschnittenen Profile verbin- det, wieder an.
Seite 271: Austausch Der Seitenverknüpfungen, Gleitschuhe Und Abdeckungen
4.12.2 Austausch der Seitenverknüpfungen, Gleitschuhe und Abdeckungen Position der Seitenverknüpfung Die Abbildung zeigt die Position der Seitenverknüpfung in der Kabelkette. xx1300000892 Position der Gleitschuhe Die Abbildung zeigt die Position der Gleitschuhe in der Kabelkette. xx1300000899...
Seite 272 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Seitenverknüpfung Die Ersatzteilnum- mer finden Sie in: Gleitschuhe • Ersatzteile auf Seite 315. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 311 beschrieben. Öffnung der Abdeckungen Um eine Seitenverknüpfung zu ersetzen, müssen Sie erst die obere und untere Abdeckung entfernen.
Seite 273 Aktion Hinweis Trennen Sie die beiden Verbindungen, indem Sie einen Schraubendreher einführen und nach unten schieben, bis die Verbindungen getrennt werden. xx1300000940 Erneute Montage der Seitenverknüpfung Aktion Hinweis Positionieren Sie die Verbindungen so, dass zwei Markierungen auf der Seite aufeinanderliegen. Drücken Sie die Verbindungen zusammen, bis sie einrasten.
Seite 274 Die Abdeckung schließen Aktion Hinweis Bringen Sie die Abdeckung am Trenn-/Regalsys- tem an, um sicherzustellen, dass die Kabel richtig in der Kette liegen. Drücken Sie die Abdeckung gegen die Kette, bis sie gegeneinander einrasten. xx1300000943 Bringen Sie die restlichen Abdeckungen an. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckungen richtig ausgerichtet sind.
Seite 275: Austausch Der Kabel
4.12.3 Austausch der Kabel Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Kabel Die Ersatzteilnummer finden Kabel müssen für einen konti- Sie in: nuierlich flexiblen Betrieb • Ersatzteile auf Sei- ausgelegt sein. 315. Teile der Kabelkette Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315.
Seite 276 Aktion Hinweis Verschieben die den Verfahrschlitten an das entfernte Ende, so weit wie möglich zur Mitte hin gebogen, und lösen Sie die Schrauben am festen Ende. Lösen Sie die Durchbiegung auf, sodass die Kette flach ist. Tipp Punktschweißketten weisen Regalsysteme auf und das Kabel, das ersetzt werden muss, könnte am unteren Ende angebracht sein.
Seite 277 Aktion Hinweis Entfernen Sie die beschädigten Kabel von der Anwender-Kontaktplatte und von der Standard-Kontaktplatte. Tipp Notieren Sie sich vor dem Entfernen be- schädigter Kabel deren Position auf der Kontaktplatte. Das erleichtert das Wieder- anbringen. xx1900002005 Entfernen Sie das Kabel, das ersetzt wer- den soll.
Seite 278 Durch- Beschreibung messer in mm Anwender-Stromkabel CP / CS Parallel Anwender-Stromkabel CP / CS Ethernet 13,3 Anwender-Stromkabel CP / CS CANBus 13,3 Anwender-Stromkabel CP / CS Profibus Signalkabel SMB IRBT CANBus Ethernet Profibus Hydraulikschlauch Medienschlauch PROC1 Medienschlauch PROC2 Medienschlauch PROC3 Medienschlauch PROC4 Funktionserde Option mit 8.
Seite 279 Durch- Beschreibung messer in mm Stromkabel IRBT Stromkabel 8 Achsen 13.7 Anwenderkabel, Signal Anwender-Stromkabel CP / CS Parallel Anwender-Stromkabel CP / CS Ethernet 13,3 Anwender-Stromkabel CP / CS CANbus 13,3 Anwender-Stromkabel CP / CS Profibus Signalkabel SMB IRBT CANBus Ethernet Profibus Hydraulikschlauch Medienschlauch PROC1...
Seite 280 Wiederanbringung des Kabels Aktion Hinweis Bringen Sie das/die neue(n) Kabel an und lassen Sie dazu dieselbe Länge hervorstehen wie bei dem beschädigten Kabel. Hinweis Die richtige Anordnung der Kabel in der Kabelket- te ist entscheidend und verhindert unnötigen Verschleiß der Kabel. Darüber hinaus müssen folgende Punkte beachtet werden: •...
Seite 281 Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass alle Kabel und/oder Schläuche nicht zu fest oder zu locker installiert sind, wenn Sie sie im Trägersystem festklemmen. Im Optimalfall richten Sie die Kabel auf die neutra- len Achse (Symmetrieachse der Verbindung) der Kette wie in der Abbildung gezeigt aus. Um sicherzustellen, dass die Kabel in der neutra- xx1200000518 len Achse sind, bewegen Sie den Verfahrschlitten...
Seite 282 Testdurchlauf Gehen Sie wie folgt vor, um die Installation der Verkabelung zu überprüfen. Aktion Hinweis Lassen Sie das System mit niedriger Ge- schwindigkeit laufen und vergewissern Sie sich, dass alle Teile ohne Träger-, Kabel- und/oder Schlauchbindung frei und rei- bungslos bewegbar sind. Vergewissern Sie sich nach 50 Zyklen, dass die Kabel und Schläuche nicht zu straff (gespannt zwischen zwei Trägerbal-...
Seite 283: Hinzufügung Von Funktionserde (Cp/Cs Ethernet)
4.12.4 Hinzufügung von Funktionserde (CP/CS Ethernet) Konfiguration der Anwender-Anschlussplatten Nur für CP/CS Ethernet und Austausch von Ersatzteilen. Das Kabelkettenersatzteil mit Option CP/CS Ethernet (1014-6) beinhaltet Funktionserde. Wenn die installierte Kabelkette zuvor keine Funktionserde beinhaltet hat oder wenn das Funktionserdekabel hinzugefügt wird, muss die kundenseitige Anschlussplatte J1ausgetauscht werden.
Seite 284: Automatisches Schmiersystem
4.13 Automatisches Schmiersystem 4.13.1 Austauschen der Ölbürste Sitz der Ölbürste Die Position der Ölbürste wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000797 Ölbürste Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Ölbürste Die Ersatzteilnummer finden Sie in: • Ersatzteile auf Sei- 315. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschrieben.
Seite 285 Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Ausbauen der Ölbürste Gehen Sie wie folgt vor, um die Ölbürste auszubauen. Aktion Hinweis Lösen Sie das Einwege-Durchflussventil...
Seite 286 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 146.
Seite 287: Austausch Des Hydraulikschlauchs Und Reparatur Der Schmierfettpumpe
4.13.2 Austausch des Hydraulikschlauchs und Reparatur der Schmierfettpumpe Austausch der Hydraulikschläuche Lage der Hydraulikschläuche Der feste Hydraulikschlauch verläuft vom Schmierfettbehälter (A) zur Kontaktplatte der Verfahreinheit (B) und ist am Boden befestigt. Der flexible Hydraulikschlauch verläuft von der Kontaktplatte der Verfahreinheit (B) durch die Kabelkette zum Schmierfettverteilungsblock (C).
Seite 288 • Führen Sie nach der Reparatur der Pumpe einen Betriebstest durch. Lösen Sie den Hydraulikschlauch am Schmierfettverteilungsblock, und überprüfen Sie, ob Schmierfett aus dem Schlauch austritt, wenn Sie welches über den Druckknopf an der Steuerungseinheit des automatischen Schmiersystems zuführen. Auffüllen des Schmierfettpumpentanks •...
Seite 289: Kalibrierung
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie die Verfahreinheit sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
Seite 290: Messen Von Referenzwerten Für Die Nullposition
5.2 Messen von Referenzwerten für die Nullposition Maße der Nullposition für die Kalibrierposition Die Nullposition der einzelnen Verfahreinheiten ist aufgrund möglicher früherer Unterschiede in der Positionierung für die Kalibrierung einzigartig. Vor dem Austausch von Teilen, die die Kalibrierposition beeinflussen (zum Beispiel ein Motor oder ein Teil des Getriebes), oder bei einem Umbau der Verfahreinheit muss die Nullposition der jeweiligen Verfahreinheit mit Hilfe des Kalibrierwerkzeugs dokumentiert werden.
Seite 291 Aktion Hinweis Beachten Sie das Kalibrierwerkzeug und notieren Sie die Position des Kalibrierstifts. Das Stiftende kann wie abgebildet an der Oberfläche des Gehäuses ausgerichtet werden. Es kann aber auch aus dem Ge- häuse herausragen oder sich innerhalb des Gehäuses befinden. Messen Sie den Abstand, falls vorhanden, zwischen dem Stiftende bis zur Oberfläche des Gehäuses, notieren Sie ihn und bewah-...
Seite 292: Feinkalibrierung
5.3 Feinkalibrierung Allgemeines Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Für die Feinkalibrierung müssen Referenzwerte für die Nullposition verfügbar sein. Siehe Messen von Referenzwerten für die Nullposition auf Seite 290.
Seite 293 Anbringen des Kalibrierwerkzeugs Gehen Sie wie folgt vor, um das Kalibrierwerkzeug an der Verfahreinheit anzubringen. Aktion Hinweis WARNUNG Stellen Sie sicher, dass sich niemand auf der Verfahreinheit befindet, wenn sich der Schlitten bewegt. Achten Sie auch darauf, dass die Abdeckplatten der Verfahreinheit frei von losen Gegenständen sind, die sonst zwischen dem Schlitten und den Platten eingeklemmt werden können.
Seite 294 Aktion Hinweis Sichern Sie das Werkzeug mit Schrauben M10x35. Stellen Sie sicher, dass alle Kontaktflächen aneinander liegen, wenn das Kalibrierwerk- zeug angebracht wird. xx1200000005 Hinweis Die gespiegelte Version erfordert nur eine Schraube. Kalibrieren Gehen Sie wie folgt vor, um die Feinkalibrierung durchzuführen. Aktion Hinweis WARNUNG...
Seite 295 290. werten entspricht. Der Schlitten befindet sich nun in Kalibrier- position. Tippen Sie auf dem FlexPendant auf das ABB-Menü. Tippen Sie auf Kalibrierung, dann auf Verfahreinheit und dann auf Kalibrierpara- meter. Tippen Sie unter Feinkalibrierung auf Ja. Tippen Sie auf Verfahreinheit und dann auf Kalibrieren.
Seite 296: Definieren Des Basis-Koordinatensystems
5.4 Definieren des Basis-Koordinatensystems Allgemeines Zum Ausführen koordinierter Achsen muss das Basis-Koordinatensystem definiert werden. Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und eigenständige Steuerung (Koordinierte Verfahreinheit).
Seite 297: Stilllegung
6 Stilllegung 6.1 Einführung in die Außerbetriebnahme Einleitung Dieser Abschnitt enthält Informationen dazu, wenn ein Produkt, Roboter oder eine Steuerung außer Betrieb genommen wird. In ihm wird erläutert, wie potenziell gefährliche Komponenten und Materialien behandelt werden müssen. Hinweis Vor der Stilllegung muss eine Risikobewertung durchgeführt werden. Entsorgung der im Roboter verwendeten Materialien Alte Öle/Schmierfette und leere Batterien müssen gemäß...
Seite 298: Umweltinformationen
6.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
Seite 299 Öl und Fett Soweit möglich sollten Öle und Fette dem Recycling zugeführt werden. Die Entsorgung muss durch befugte Personen bzw. Organisationen unter Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Öle und Fette dürfen nicht in der Nähe von Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen.
Seite 301: Lincoln Quicklub
7 LINCOLN QUICKLUB® 7.1 Dokumentation für LINCOLN QUICKLUB® Wo befindet sich das Handbuch Das Eigentümerhandbuch und die Betriebsanleitung für LINCOLN QUICKLUB® sind nicht in diesem Handbuch enthalten, sie werden stattdessen als separate Dokumente geliefert. Die Dokumentnummern finden Sie unter Referenzen auf Seite...
Seite 303: Referenzinformation
8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch.
Seite 304: Geltende Normen
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements Abweichungen von ISO 10218-1:2011 für IRBT 4004/6004/7004 Abweichungen von der Norm sind in der folgenden Tabelle IRBT 4004/6004/7004 begründet. Anforderung Abweichung für IRBT Begründung 4004/6004/7004 §5.12.1 Begrenzung...
Seite 305 Andere für die Konstruktion angewendete Normen Norm Beschreibung ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan- dards – Immunity standard for industrial environments IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards –...
Seite 306: Einheitenumrechnung
8.3 Einheitenumrechnung Umrechnungstabelle Verwenden Sie für die Umrechnung der in diesem Handbuch verwendeten Einheiten die nachstehende Tabelle. Anzahl Einheiten Länge 3,28 ft. 39,37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm...
Seite 307: Schraubverbindungen
8.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
Seite 308 3 Schrauben der Größe M8 oder größer sind mit einem Drehmomentschlüssel anzuziehen. Schrauben der Größe M6 oder kleiner können ohne Drehmomentschlüssel festgedreht werden, wenn dies durch geschultes und qualifiziertes Personal geschieht. Schmiermittel Artikelnummer Molykote 1000 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC042472-001 Molykote P1900 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC070875-001 Anzugsdrehmoment Beachten Sie vor dem Festdrehen einer Schraube das Folgende:...
Seite 309 Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Anzugsdrehmoment für geschmierte Innensechskantschrauben (Molykote, Gleitmo oder gleichwertig) Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln geschmierte Innensechskantschrauben.
Seite 310: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 311: Standardwerkzeugsatz
8.6 Standardwerkzeugsatz Allgemeines Alle Service- (Reparatur-, Wartungs- und Installations-) Anweisungen enthalten Listen, in denen die erforderlichen Werkzeuge zum Ausführen einer bestimmten Aktivität angegeben werden. Alle erforderlichen Spezialwerkzeuge sind direkt unter den Prozeduren aufgelistet, während die Werkzeuge, die als Standard angesehen werden, im Standardwerkzeugsatz angegeben und in der nachstehenden Tabelle beschrieben sind.
Seite 312: Spezialwerkzeuge
8.7 Spezialwerkzeuge Zusatzwerkzeugsatz Alle Service-Anleitungen umfassen Listen mit Werkzeugen, die zur Ausführung der angegebenen Arbeiten erforderlich sind. Die erforderlichen Werkzeuge sind die im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 311 beschriebenen Standardwerkzeuge und die Spezialwerkzeuge, die direkt unter den Anweisungen angegeben und auch in diesem Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Anz.
Seite 313: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
8.8 Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen Allgemeines Für viele Reparatur- und Wartungsarbeiten sind verschiedene Hebevorrichtungen erforderlich, die in den Prozeduren für die jeweilige Arbeit angegeben werden. Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden.
Seite 315: Ersatzteile
9 Ersatzteile 9.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 317: Schaltpläne
10 Schaltpläne 10.1 Schaltpläne Überblick Die Schaltpläne sind nicht in diesem Handbuch enthalten, stehen registrierten Benutzern aber auf dem ABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB Verfügung. Entnehmen Sie die Artikelnummern den folgenden Tabellen. Steuerungen Produkt- Artikelnummern für Schaltpläne Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011 Manipulatoren Produkt- Artikelnummern für Schaltpläne...
Seite 318 Artikelnummern für Schaltpläne Circuit diagram - IRBT IRB 6600/7600 3HEA803013-001 Circuit diagram - IRBT IRB 4400/4400F 3HEA803014-001 Circuit diagram - IRBT IRB 4600 3HAC033657-001 Circuit diagram - IRBT 4004/6004/7004 3HAC043574-001 Nicht gültig für Motor Typ A. Gültig für Motor Typ A.
Seite 319 Index Kabelkette Abdeckungen, Installation, 274 Austausch, 263 Abfallveredelung, 298 Gleitschuhe, Austausch, 271 Allergieauslösende Stoffe, 34 Kabel, Austausch, 275 Aluminium Seitenverknüpfungen, Austausch, 271 Entsorgung, 298 Kalibrierung Anforderungen an den Systemintegrator, 34 Wann wird kalibriert?, 289 Auf den Roboter klettern, 38 Kohlendioxid-Feuerlöscher, 35 Austausch Kunststoff Gleitschuhe, 271...
Seite 320 Sicherheitsgefahren Sicherheit, 25 Hydrauliksystem, 35 Pneumatisches System, 35 Transport, 297 Sicherheitsgeräte, 35 Sicherheitsnormen, 304 Sicherheitssignale Umweltinformationen, 298 im Handbuch, 25 Signale Sicherheit, 25 Verbrennungsgefahren, 38 Sockel Verriegeln und kennzeichnen, 35 auf Sockel montiert, 34 Versand, 297 Stahl Entsorgung, 298 Symbole Werkseinstellungen für automatische Schmierung, 145...
Seite 322 SHANGHAI 201315, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2006-2025 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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