Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G LRS4000 2D-LiDAR-Sensor...
Seite 2: Hersteller
© SICK AG. Alle Rechte vorbehalten. Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Transport und Lagerung..............26 Transport....................Auspacken....................Transportinspektion.................. Lagerung....................Montage....................27 Montagehinweise..................Gerät montieren..................Elektrische Installation..............28 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 4 Zubehör....................49 Anhang....................50 12.1 Konformitätserklärungen und Zertifikate..........12.2 Lizenzen..................... 12.3 Telegram listing (EN)................. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 5: Zu Diesem Dokument
… hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 6: Weiterführende Informationen
CAD-Daten und Maßzeichnungen • Zertifikate (z. B. Konformitätserklärung) • Weitere Publikationen • Software • Zubehör B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 7: Zu Ihrer Sicherheit
Allgemeine Informationen zu Cybersecurity • Kontaktmöglichkeit zur Meldung von Schwachstellen • Informationen zu bekannten Schwachstellen (Security Advisories) 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 8: Haftungsbeschränkung
Einsatzgebiets gen Einsatzgebiets Kenntnis der Soft- und Hardware-Umgebung des jeweiligen Ein‐ ■ satzgebiets B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 9: Arbeitssicherheit Und Besondere Gefahren
Erdung des Produkts und der Anlage nach den nationalen und örtlichen Vorschrif‐ ■ ten errichten. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 10: Produktbeschreibung
(Grün) Objekt detektiert Firmwareupdate (Rot) (Grün) Ö Ö O = leuchtet; Ö = blinkt B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 11: Typenschild
Trifft ein Laserstrahl auf ein Objekt, wird die Position in Form von Entfernung und Winkel ermittelt. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 12: Distanzmessung
Remissionsgrade. Die maximale Remission wird bei glänzen‐ den Oberflächen bei senkrechtem Auftreffen des Strahls erreicht. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 13 Oberfläche, wird die Energie optimal reflektiert. Bei schrägem Auftreffen ergibt sich ein entsprechender Energie- und Reichweitenverlust. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 14 Objekt auftrifft, verloren. Wenn die Gesamtmenge des zum Sensor reflektierten Lichts nicht ausreicht, dann wird das Objekt unter Umständen nicht erkannt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 15: Objektgrößen
Berechnungsbeispiel Mindestobjektgröße (horizontal) bei 30 m Distanz und 0,04° Win‐ kelauflösung: 0,7 mrad) * 30 m = 21 mm 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 16 Distanz in m (ft) Mindestobjektgröße bei Winkelauflösung 0,040° Mindestobjektgröße bei Winkelauflösung 0,100° Mindestobjektgröße bei Winkelauflösung 0,200° B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 17: Multi-Echo-Auswertung
Impulses. Das Gerät kann bis zu drei Echosignale pro ausgesende‐ tem Messstrahl auswerten, um verlässliche Messergebnisse auch unter ungünstigen Umgebungsbedingungen zu liefern. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 18: Filter
Bei aktiviertem Partikelfilter verzögert sich die Messdatenausgabe und Reaktion der Feldauswertung um einen Scan. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 19: Medianfilter
Tabelle 4: Beispiel: Median für Scan 2 und Winkel 3 (3 x 3-Matrix: Scan 1 bis 3, Winkel 2 bis 4) Winkel (Entfernungswerte) Scan … 1100 1150 … 1200 1250 … 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 20: Verschmutzungsindikation
Auswertestrategie zugeordnet werden. Jeder Sektor kann einzeln für die Verschmutzungsanzeige freigegeben werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 21: Zugehörige Parameter
Positionswinkel in Yaw, Pitch und Roll. Die Orientierung der IMU-Daten bezieht sich auf das Koordinatensystem des Geräts. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 22: Scanaufzeichnung
Dieser Wert wird bei jeder Messung ermittelt. Das Gerät liefert somit für jedes Echosignal einen zugehörigen RSSI-Wert für die Signalstärke. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 23: Reichweitenerweiterung
Systemlast reduziert werden, damit könnten mehr Felder gleichzeitig aktiv sein. • Es wird empfohlen, die genauen Applikationsanforderungen zu testen. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 24: Synchronisation Der Externen Uhr Und Geräteuhr
Zeitstempel im Gerät ist ein 32-Bit-Zähler, der alle 1 ms um 1 hochgezählt wird. Die Scandatenausgabe startet bei -180°. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 25 Sender-/ Empfängerposition aus. Dieses Signal wird verwendet, um z. B. Scans mit der Position einer Schwenkvorrichtung für 3D-Messung zu synchro‐ nisieren. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 26: Transport Und Lagerung
Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Komponenten und der Verpackung kontrollieren. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 27: Montage
Nach erfolgreicher Initialisierung leuchtet die Status-LED DEV grün. Das Gerät ist betriebsbereit. Feinjustage mit Testziel und gegebenenfalls Ausrichthilfe durchführen. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 28: Elektrische Installation
Erde verbinden. Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch geeignete Maßnahmen vermeiden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 29: Voraussetzungen Für Den Sicheren Betrieb Des Geräts
■ Falls erforderlich: Niederimpedanter und stromtragfähiger Potenzialausgleich zwi‐ ■ schen Bereichen mit unterschiedlichen Erdpotenzialen 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 30 über kommerziell erhältliche elektro-optische Signaltrenner. Mit dieser Maßnahme wird ein Höchstmaß an Robustheit gegenüber elektromagnetischen Störungen erreicht. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 31 Bei kleineren Installationen mit nur geringen Potenzialunterschieden können die iso‐ lierte Montage des Geräts und der Peripheriegeräte eine hinreichende Lösung sein. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 32: Anschlussschema
{P/N} entspricht der Artikelnummer des Produkts, siehe Typenschild. {S/N} entspricht der Seriennummer des Produkts, siehe Typenschild (falls angegeben). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 33 Digitaler Eingang 3 / Digitaler Aus‐ Grün gang 3 IN4/OUT4 Digitaler Eingang 4 / Digitaler Aus‐ Gelb gang 4 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 34: Gerät Elektrisch Anschließen
Gerät nicht verarbeitet. Ein Auflegen des Signals am Gerät ist deshalb nicht erforderlich. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 35: Bedienung
Menü-Panel Status Information und Device information Arbeitsbereich mit Scan view und Menü-Panels Statusanzeigen LED-Anzeige Verbindungsstatus Gerät 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 36: Benutzerlevel
Ändern Sie die Passwörter bei der ersten Inbetriebnahme, damit Ihr Gerät geschützt ist. Ein höheres Benutzerlevel kann das Kennwort eines niedrigeren Benutzerlevels ändern. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 37: Passwort Zurücksetzen
SOPAS ET nimmt die Kommunikation mit dem LiDAR-Sensor auf, lädt dessen aktuelle Gerätebeschreibung (Parameter) und zeigt ihn im Fenster Neues Projekt an. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 38: Am Gerät Anmelden
Im Verbindungsassistenten die Kommunikationsschnittstelle (Ethernet) und die Ver‐ bindungseinstellungen (Grundeinstellung IP-Adresse: 192.168.0.1) wählen und Verbindung herstellen (Schaltfläche Fertig stellen). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 39 Um die Remissionswerte im Telegramm auszugeben: Gerätefenster öffnen (Menü Gerät > Öffnen) und in der Ansicht Entfernungsmessung unter Ausgabedatenformat die Checkbox RSSI aktivieren. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 40: Instandhaltung
Optiktuch und Kunststoff-Reinigungsmittel reinigen. Groben Schmutz vorab mit Wasser abspülen. Das Reinigungsintervall ist im Wesentlichen von den Umgebungsbedingungen abhängig. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 41: Störungsbeseitigung
Ein unbrauchbar gewordenes Gerät umweltgerecht nach den jeweils gültigen, länder‐ spezifischen Abfallbeseitigungsvorschriften entsorgen. Produkt nicht mit dem Hausmüll entsorgen. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 42 Die geltenden nationalen Umweltschutzvorschriften immer beachten. ■ Die Wertstoffe sortenrein trennen und dem Recycling zuführen. ■ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 43: Technische Daten
Bei der Winkelauflösung 0,02°/12,5 Hz und 0,04°/25 Hz ist der Öffnungswinkel auf 288° begrenzt. Bei nicht aktivierter Reichweitenerweiterung. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 44: Mechanik/Elektrik
≤0,25 A pro Ausgang; max. kombinierter Strom aller Ausgänge 1 A Leistungsaufnahme ≤13 W (typisch) zuzüglich Digitalausgänge max. 20 W zuzüglich Digitalausgänge Gehäuse ALSi12 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 45 MTBF ≥ 50 Jahre MTTF ≥ 100 Jahre, bei 25 °C Umgebungstemperatur (EN/ISO 13849-1:2015) 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 46: Maßzeichnung
Passstift zum Einhängen in die Halterung bei der Montage ã >500 mm Messbereich ä <500 mm Nahbereich å B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 47: Performance
-40 °C ... +75 °C Zulässige relative Luft‐ max. 90 % (nicht kondensierend) feuchte 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 48 TECHNISCHE DATEN Fremdlichtunempfindlich‐ 80 klx keit B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 49: Zubehör
{P/N} entspricht der Artikelnummer des Produkts, siehe Typenschild. {S/N} entspricht der Seriennummer des Produkts, siehe Typenschild (falls angegeben). 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 50: Anhang
Read for frequency and angular resolution [sRN LMPscancfg]................12.3.1.4.2.2 Set scan configuration [sMN mCLsetscancfglist]....12.3.1.4.2.3 Activate standby mode [sMN LMCstandby]......B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
Seite 51 Set increment source [sWN LICsrc]........121 12.3.1.4.6.2 Set encoder settings [sWN LICencset]........122 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 52 Read the current field evaluation application state [sRN FieldEvaluationApplicationState]..........156 12.3.1.5 Diagnostics..................157 12.3.1.5.1 SOPAS error codes................ 157 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 53: About This Document
… highlights useful tips and recommendations as well as information for efficient and trouble-free operation. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 54: Communication Format
The framing indicates with <STX> and <ETX> the start and stop of each telegram. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 55: Variable Types
Certain values defined in a list of Choices (0 … 65535) String Context-depend‐ Strings are not terminated in zeroes 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 56: Command Basics
IP address via see „Read IP address [sRN EIIpAddr]“, sRN EIIpAddr page 144. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 57: Log In: Required User Level
Get a single telegram with IMU data or a stream: see „Read IMU data [sRN InertialMea‐ surementUnit]“, page 94 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 58: Common Telegrams
„Set IP mask [sWN EImask]“, page 146 „Read IP mask [sRN EImask]“, page 147 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 59: Telegrams
(see „Save parameters permanently [sMN mEEwriteall]“, page must be send before log out. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 60: Basic Settings
53 65 74 41 63 63 65 73 73 4D 6F 64 65 12.3.1.4.2 Basic Settings B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 61: Read For Frequency And Angular Resolution [Srn Lmpscancfg]
FF E4 88 C0 Stop angle [1/10000°] Int_32 +180° 1B7740h 00 1B 77 40 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 62: Set Scan Configuration [Smn Mclsetscancfglist]
NOTE After sending this telegram, it will take 30 seconds to process the new configuration in the sensor. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 63 65 74 73 63 61 6E 63 66 67 6C 69 73 74 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 64: Activate Standby Mode [Smn Lmcstandby]
74 61 6E 64 62 Status Accepted when value is Enum_8 Success: code Not allowed: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 65: Start Measurement [Smn Lmcstartmeas]
The Factory-Reset (Load factory defaults) deletes the entire parametrization of the device. All parameters, settings and system applications will be set to default. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 66: Load Application Defaults [Smn Mscloadappdef]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Method String 73 4D 4E type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 67: Check Password [Smn Checkpassword]
Password Hash value of the pass‐ Uint_32 <Hash value> word to be checked 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 68: Set Contamination Indication Settings [Swn Contaminationconfig]
(01h … 3Ch) Threshold Threshold value Enum_8 LOW: warning MID: HIGH: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 69 6D 69 6E 61 74 69 6F 6E 43 6F 6E 66 69 67 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 70: Read Contamination Indication Settings [Srn Contaminationconfig]
00 3C time time in sec Threshold Threshold value Enum_8 LOW: warning MID: HIGH: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 71: Read Contamination Indication Data [Srn Contaminationdata]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 72: Save Parameters Permanently [Smn Meewriteall]
Save all parameter changes of the device. Must be sent before loging off and/ or hardware rebooting of the device. Else all changes will be lost. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 73: Set To Run [Smn Run]
String 73 4D 4E type Command Start the device String 52 75 6E 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 74: Reboot Device [Smn Mscreboot]
CoLa B 73 4D 4E 20 6D 53 43 72 65 62 6F 6F 74 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 75: Enable Cola A Event Output [Swn Ethercolaaeventsenable]
Enabling the event handling can cause side effects to other CoLa ports as well. NOTE This telegram is available since firmware version 1.5.0 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 76: Measurement Output Telegram
73 57 41 20 45 74 68 65 72 43 6F 4C 61 41 45 76 65 6E 74 73 45 6E 61 62 6C 65 20 12.3.1.4.3 Measurement output telegram B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 77: Configure The Data Content For The Scan [Swn Lmdscandatacfg]
30 20 30 20 30 20 30 20 30 20 20 2B 31 03 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 78: Configure Aperture Angle Of The Scandata For Output [Swn Lmpoutputrange]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Write String 73 57 4E type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 79 73 57 4E 20 4C 4D 50 6F 75 74 70 75 74 52 61 6E 67 65 20 00 01 00 00 01 90 00 00 00 00 00 0D BB 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 80: Read For Actual Output Range [Srn Lmpoutputrange]
75 74 70 75 74 52 61 6E 67 Reserved Int_16 Always: 00 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 81: Configure The Distance Scaling Of The Scandata For The Out- Put [Swn Lmdscandatascalefactor]
74 61 73 63 61 6C 65 66 61 63 74 6F 72 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 82 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 73 63 61 6C 65 66 61 63 74 6F 72 CoLa B B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 83: Read The Distance Scaling For The Distance Values Of The Scandata [Srn Lmdscandatascalefactor]
4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 73 63 61 6C 65 66 61 63 74 6F 72 CoLa B 3F 80 00 00 03 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 84: Poll One Telegram [Srn Lmdscandata]
63 61 6E 64 61 74 61 Measure‐ Start/stop Enum_8 Stop: ment Start: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 85 00 00 00 00 … number calendar week, num‐ FFFFFFFFh FF FF FF FF ber): YYWWxxxx 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 86 FF FF FF FF quency ment shots (in 100 Hz). = 36 kHz B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 87 -180° ... +180° FFE488C0h … FF E4 88 C0 angle 1B7740h 00 1B 77 40 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 88 Data_1 Data stream starting Uint_8 00h ... FFh Data_1 to Data_n Data_n Position B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 89 Transmits a time stamp Enum_16 2 No time: 00 00 Time: 00 01 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 90 4d – 15d Reserved, currently not in use ≥16d >0h Valid measurement values B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 91 Low byte represents Uint_8 2 x 1 00 00 digital input 1. inputs 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 92 Defines the number of Uint_16 21 Measurement points 00 15 data items on measured out‐ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 93: Set Imu Data Enable [Swn Enableinertialmeasurementunit]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Write String 73 57 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 94: Read Imu Data [Srn Inertialmeasurementunit]
EnableInertialMeasurementUnit 1 IMU data use sEN EnableInertialMeasurementUnit 0 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 95 (including gravity) along float FFFFFFFFh FF FF FF FF the Z axes. according IEEE754 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 96 FFFFFFFFh FF FF FF FF given as quaternion according IEEE754 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 97: Set Scan Data Format [Swn Scandataformat]
73 57 4E 20 53 63 61 6E 44 61 74 61 46 6F 72 6D 61 74 20 02 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 98: Scan Merger
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 57 41 type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 99 Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 57 41 type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 100 73 57 4E 20 45 6E 63 6F 64 65 72 54 72 61 6E 73 66 6F 72 6D 61 74 69 6F 6E 54 79 70 65 20 00 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000...
Seite 101 -3600000d FF C9 11 80 (FFC91180h) Max: 00 36 EE 80 +3600000 (36EE80h) 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 102 -100000 FF FE 79 60 (FFFE7960h) Max: 00 01 86 A0 +100000 (186A0h) B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 103 Set a rotation offset for the created scan merge in x, y and z direction in mm. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 104 02 73 57 41 52 6F 74 61 74 69 6F 6E 4F 66 66 73 65 74 03 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 105 -100000 FF FE 79 60 (FFFE7960h) Max: 00 01 86 A0 +100000 (186A0h) 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 106 Merger 4D 65 72 67 65 54 72 69 67 67 65 72 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 107 02 73 41 4E 20 53 74 61 72 74 53 63 61 6E 4D 65 72 67 65 03 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 108 73 41 4E 20 53 74 6F 70 53 63 61 6E 4D 65 72 67 65 20 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 109 73 52 41 20 4D 65 72 67 65 53 61 76 69 6E 67 20 00 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 110: Time Stamp
The answer is always in ASCII format. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 111 36 20 2B 31 30 20 2B 33 35 20 2B 30 30 20 2B 30 30 30 30 03 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 112: Read Device Time [Srn Devicetime]
CoLa B 73 52 4E 20 44 65 76 69 63 65 54 69 6D 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 113: Set Ntp (Network Time Protocol) Parameters
73 57 4E 20 54 53 43 54 43 53 72 76 41 64 64 72 20 C0 A8 00 0B 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 114 Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 57 41 type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 115 43 75 70 64 61 74 65 74 69 6D 65 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 116: Filters
String LFPparticle 4C 46 50 70 61 72 74 69 63 6C 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 117: Set Average Filter [Swn Lfpmeanfilter]
4C 46 50 6D 65 61 6E 66 69 6C 74 65 72 20 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 118: Set Echo Filter [Swn Frechofilter]
NOTE When both the median and average filter are activated, the median filter is always applied first. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 119: Set Radial Distance Range Filter [Swn Lfpradialdistancerangefilter]
Echos outside of the specified distance range are assigned the distance and RSSI value 0. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 120 4C 46 50 72 61 64 69 61 6C 44 69 73 74 61 6E 63 65 52 61 6E 67 65 46 69 6C 74 65 72 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000...
Seite 121: Encoder
CoLa B 02 02 02 02 00 00 00 0B 73 57 41 4C 49 43 73 72 63 20 41 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 122: Set Encoder Settings [Swn Licencset]
Command Set encoder resolution String LICencres 4C 49 43 65 6E 63 72 65 73 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 123: Read Encoder Speed [Srn Licencsp]
63 73 70 Table 224: Example: sRN LICencsp CoLa A <STX>sRN{SPC}LICencsp<ETX> <STX>sRN LICencsp<ETX> sRN LICencsp 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 124: Inputs And Outputs
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 52 41 type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 125 Reserved value 3 Uint_16 00 00 Reserved Reserved value 4 Uint_16 00 00 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 126: Read State Of The Inputs [Srn Lidinputstate]
CoLa B 73 52 4E 20 4C 49 44 69 6E 70 75 74 73 74 61 74 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 127: Read State Of The Outputs [Srn Lidoutputstate]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 128: Receive Outputstate By Event [Sen Lidoutputstate]
73 45 4E 20 4C 49 44 6F 75 74 70 75 74 73 74 61 74 65 20 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 129 02 00 00 00 00 02 00 00 00 00 02 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 01 07 D9 02 12 0C 29 0E 00 09 75 E0 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 130: Set Output State [Smn Mdosetoutput]
73 41 4E 6D 44 4F 53 65 74 4F 75 74 70 75 74 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 131: Set Synchronization Mode [Swn Symode]
Command Set sync phase String SYPhase 53 59 50 68 61 73 65 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 132: Reset Output Counter [Smn Lidrstoutpcnt]
4C 49 44 72 73 74 6F 75 74 70 63 6E 74 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 133: Status
73 52 4E 20 44 65 76 69 63 65 49 64 65 6E 74 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 134: Read The Device State [Srn Scdevicestate]
CoLa B 73 52 4E 20 53 43 64 65 76 69 63 65 73 74 61 74 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 135: Status Commands
4C 4D 43 6D state 65 61 73 73 74 61 74 65 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 136: Read Device Order Number [Srn Diornr]
DIornr 02 73 52 4E 20 44 49 6F 72 6E 72 03 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 137: Read Device Type [Srn Ditype]
73 52 41 type Command Ask state String DItype 44 49 74 79 70 65 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 138: Read Operating Hours [Srn Odoprh]
Read power on counter [sRN ODpwrc] Shows the number of power on cycles. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 139: Read Temperature [Srn Opcurtmpdev]
4F 50 63 75 72 the device 74 6D 70 64 65 76 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 140: Set Device Name [Swn Locationname]
… 10h ) name Value Device name String [Device name] [Device name] B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 141: Read Device Name [Srn Locationname]
73 52 4E 20 4C 6F 63 61 74 69 6F 6E 4E 61 6D 65 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 142: Read For Motor Synchronization [Srn Motorsyncstatus]
73 52 41 4D 6F 74 6F 72 53 79 6E 63 53 74 61 74 75 73 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 143: Interfaces
CoLa B 02 02 02 02 00 00 00 0D 73 57 41 45 49 49 70 41 64 64 72 20 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 144: Read Ip Address [Srn Eiipaddr]
• Settings must correspond with network in which scanner is used. Else device cannot be found any more. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 145: Read Ethernet Gateway [Srn Elgate]
45 49 67 61 74 65 20 12.3.1.4.9.4 Read Ethernet gateway [sRN Elgate] Read for the Ethernet gateway (TCP/IP) 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 146: Set Ip Mask [Swn Eimask]
• Settings must correspond with network in which scanner is used. Else device cannot be found any more. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 147: Read Ip Mask [Srn Eimask]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 148: Enable/ Disable Cola Scan [Swn Enablecolascan]
Finding the device via device search and changing the IP adress via SICK Engineering Tools is not possible anymore. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK...
Seite 149: Set Webserver State [Smn Setwebserverenabled]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Method String 73 4D 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 150: Read Webserver State [Smn Getwebserverenabled]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Method String 73 4D 4E type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 151: Application
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Method String 73 4D 4E type 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 152 73 4D 4E 20 41 63 74 69 76 61 74 65 45 76 61 6C 75 61 74 69 6F 6E 47 72 6F 75 70 20 00 01 00 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000...
Seite 153: Set Field Evaluation Contour [Smn Setfieldevaluationcontour]
This telegram can be used to change or reshape the contour/ polygon of an already defined field. It´s possible to add additional points. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 154 00 00 00 00 limit sion in Z direction Other values than 0 will be ignored B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 155 State of Enum_8 Conversion successful: evaluation Invalid Evaluation: conversion Invalid Polygon: Invalid Z limit: 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 156: Read The Current Field Evaluation Application State [Srn Fieldevaluationapplicationstate]
Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 52 41 type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 157: Diagnostics
Sopas_Error_BUFFER_UNDERFLOW More data was expected, the allocated buffer could not be filled. 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
Seite 158 CoLa B 02 02 02 02 00 00 00 05 73 46 41 00 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK Subject to change without notice...
Seite 159 ANHANG 8026337/1P9C/2024-09-17 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LRS4000 Subject to change without notice...
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