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Verwandte Anleitungen für PIAB piCOBOT
Inhaltszusammenfassung für PIAB piCOBOT
- Seite 1 HANDBUCH piCOBOT® Druckluftbetriebener Ejektor für Vakuumgreifer...
- Seite 2 LIEFERUMFANG ..................................12 INSTALLATION DES piCOBOT®............................12 INSTALLATION ..................................13 PNEUMATIK...................................13 PNEUMATISCHE INSTALLATION .............................13 TECHNISCHE DATEN PNEUMATIK..........................13 DRUCKLUFTQUALITÄT ...............................13 PNEUMATISCHES DIAGRAM ............................13 MONTAGE....................................14 MONTAGE DES piCOBOT® .............................14 ANBRINGEN DES KABELS ..............................15 PINBELEGUNG ..................................16 ABMESSUNGEN ..................................17 TECHNISCHE DATEN................................18 SAUGLEISTUNG ..................................19 EVAKUIERUNGSZEIT................................19 BETRIEB.......................................20 BEDIENOBERFLÄCHE ................................21 MENÜÜBERBLICK ................................23...
- Seite 3 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Für detaillierte Informationen über den einstellbaren Greifer siehe das Handbuch für den einstellbaren Greifer auf piab.com. Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...
- Seite 4 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 MERKMALE Mechanische und elektrische Schnittstellen. Integrierte sicherheitsrelevante Funktionen. Flexible Einstellmöglichkeiten für eine perfekte Anpassung an die Anwendungsanforderungen. Auf der patentierten COAX®-Technik basierender Vakuumejektor mit integrierten Bedienelementen. Für hohe Zuverlässigkeit optimierte Konstruktion. Ventile mit adaptiver PWM (Pulsbreitenmodulation) zur Verringerung der Wärmeentwicklung und ...
- Seite 5 Vakuum zum Greifen und Halten sowie für Prozesse zu erzeugen. Nur für die professionelle Verwendung. Der piCOBOT® ist ein End-of-Arm-Werkzeug für kollaborative Roboter mit einer Nutzlast von bis zu 7 kg. Typische Anwendungen für den piCOBOT® sind: Industrie ...
- Seite 6 Erklärung bezieht, als konform mit den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EC und nationalen Durchführungsbestimmungen erkannt und bestätigt wird. Der piCOBOT® ist nur für den Betrieb unter den in diesem Handbuch und dem piCOBOT®-Datenblatt genannten Bedingungen freigegeben. Jede vom bestimmungsgemäßen Gebrauch abweichende Verwendung oder Anwendung gilt als ...
- Seite 7 Der Systemintegrator muss für die komplette Roboteranlage eine Risikobewertung durchführen. Der piCOBOT® ist nur eine Komponente einer Roboteranwendung, das heißt, die sichere Verwendung des piCOBOT® hängt von der Fähigkeit des Integrators ab, eine sichere Roboteranwendung zu entwerfen. Der piCOBOT® wurde mit speziell für kollaborative Anwendungen passenden Funktionen entwickelt: Kompaktbauweise zur Minimierung der Raumvolumens, die der Endeffektor in begrenzten ...
- Seite 8 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 WARNUNG! Installieren oder betreiben Sie Ihren piCOBOT® nicht, wenn er während des Transports, der Handhabung oder der Verwendung beschädigt wurde! Beschädigungen können zum Bersten führen und Verletzungen und Sachschäden verursachen. Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 9 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 WARNUNG Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...
- Seite 10 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 11 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 ÜBERBLICK Pos. Beschreibung Hinweis Adapterplatte Adapterplatte für Roboter LED-Anzeige Siehe Kapitel „Betrieb“ Auslass Abluft Druckluftanschluss 6 mm (push in) Push-in-Ausführung OLED-Display und Auswahltasten Siehe Kapitel „Bedienoberfläche“ piCHIP10x Ejektor Vakuumanschluss G1/4” Innengewinde 8-poliger Stecker M8 Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...
- Seite 12 Befestigen Sie die Adapterplatte mit vier MRT-Schrauben M5 T25 an Ihrem Roboter. Montieren Sie einen Saugnapf oder den optionalen einstellbaren Greifer am piCOBOT®. Befestigen Sie den piCOBOT® mit den vier unverlierbaren Torx-Schrauben T25 an der Adapterplatte. Schließen Sie das Kabel an Ihren piCOBOT® und den Roboter an.
- Seite 13 Bersten führen und Verletzungen und Sachschäden verursachen. PNEUMATISCHE INSTALLATION Der piCOBOT® kann in jeder beliebigen Ausrichtung montiert werden. Stellen Sie sicher, dass die Abluft vom Ejektor nicht blockiert wird. Beim Anschließen ölfreier Druckluft- und Vakuumschläuche an das Gerät ist es wichtig, die richtigen Leitungsabmessungen auszuwählen, sofern Sie nicht den mitgelieferten Schlauch...
- Seite 14 MONTAGE MONTAGE DES piCOBOT® MONTAGE DES piCOBOT® Der piCOBOT® wird vormontiert geliefert. Das erste, was Sie tun müssen, ist also, die Adapterplatte zu entfernen. Lösen Sie die vier unverlierbaren Schrauben M5 T25. Montieren Sie anschließend die Adapterplatte auf Ihrem Roboter.
- Seite 15 Befestigung verschiedener Greifer oder Saugnäpfe. ANBRINGEN DES KABELS Schließen Sie das Kabel an den piCOBOT® an. Die Pins haben eine kleine Kerbe (siehe unten), damit das Kabel korrekt eingesteckt wird. Stecken Sie es ein und schrauben Sie die Kappe auf.
- Seite 16 4 = Abblasen ausgeführt (BOC) Gemeinsam, 0 VDC (V-) *Verschiedene Betriebsmöglichkeiten je nach Ihrer piCOBOT-Konfiguration. **S1 und S2 können gleichzeitig 2 x 40 mA oder einzeln 1 x 80 mA liefern. Fettdruck = Voreingestellter Wert (S2 bietet verschiedene Voreinstellungen je nach Konfiguration)
- Seite 17 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 ABMESSUNGEN Beschreibung Einheit Wert Pos. Beschreibung mm [in] Druckluft 71,9 [2,83] Vakuum M8 8-pin male Abluft Ø6 Adapterplatte ISO 9409-1-31.5-4-M5. Passt auch für ISO 9409-1-31.5-7-M5 bei Verwendung von vier Schrauben (statt sieben). Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...
- Seite 18 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 TECHNISCHE DATEN Beschreibung Einheit Wert Installation Gesamtgewicht (ohne Saugnäpfe) Gewicht des piCOBOT® Gewicht des einstellbaren Greifers Maximales Handhabungs-Gewicht 7.000 Material PA, NBR, SS, Al, FPM, CuZn, Cu, PU Versorgungsspannung 24 ± 10% Elektrischer Anschluss M8 Innengewinde, 8-polige Buchse Typischer Stromverbrauch...
- Seite 19 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 SAUGLEISTUNG Speisedruck Luftverbrauch Vakuumfluss (Nl/s) bei unterschiedlichen Max. Pumpendüse Vakuumniveaus (-kPa) Vakuum Nl/s -kPa 0.46 0.62 0.56 0.44 0.32 0.18 0.12 0.08 0.04 0.01 0.46 / 0.40 EVAKUIERUNGSZEIT Speisedruck Luftverbrauch Evakuierungszeit (s/l) zur Erreichung Max. Pumpendüse unterschiedlicher Vakuumniveaus (-kPa) Vakuum Nl/s -kPa...
- Seite 20 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 BETRIEB Die LED leuchtet, je nachdem, welche Aufgabe durchgeführt wird, in unterschiedlichen Farben. Vakuum ein = Blau blinkend ES aktiv = Blau leuchtend (ES = Energiesparfunktion (Energie/Luft)) LED auf beiden Seiten sichtbar Leerlauf = Grün leuchtend Freigabe (Abblasen aktiv) = Grün blinkend LED auf beiden Seiten sichtbar Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten.
- Seite 21 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 BEDIENOBERFLÄCHE Auf dem piCOBOT® befinden sich zwei Tasten, ein OLED-Display und zwei LEDs (grün und blau). Nach dem Einschalten des piCOBOT® wird das Piab-Logo und wenig später der Standardbildschirm angezeigt (siehe Abbildung unten, Status IDLE (Leerlauf) mit 0,0 Vakuum). Der Echtzeit-Vakuumwert wird hier angezeigt, wenn das Vakuum aktiviert wird.
- Seite 22 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Für die Navigation in den Menüs verwenden Sie „B“, um in der Liste nach unten und „V“, um nach oben zu schalten. Halten Sie die jeweilige Taste gedrückt, um in der Liste zu blättern. Stellen Sie Ihre Wahl auf dem quadratischen Marker ein und drücken Sie gleichzeitig „V“...
- Seite 23 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 MENÜÜBERBLICK Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...
- Seite 24 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 MENÜEINSTELLUNGEN Dies ist die erste Menüebene, für darunter liegende Menüs und Einstellungen siehe Menüeinstellungen auf den nächsten Seiten Parametrierung Vorgegeben Einheit Bemerkung Menüname Bereich er Wert -kPa [- Meist als Pegel für Teil vorhanden Sollwert Vakuumpegel Teil vorhanden 0…100 inHg] verwendet Hysterese Teil vorhanden...
- Seite 25 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 0 = -kPa Druckeinheit 1 = -inHg Sensorkalibrierung Bestätigen Setzt den analogen Sensor zurück und kalibriert ihn. 0 = Vakuumsteuerung 1 = Abblassteuerung V1, die Ventilsteuerung wird normalerweise verwendet 2 = ES deaktivieren und immer auf Vakuumsteuerung voreingestellt. V1 Funktion Voreinstellung je nach Konfiguration.
- Seite 26 B. R02, siehe Ihre Pumpe für richtigen Wert Firmware-Revision (FW) z. B. Revision 1.0 Applikation TAG Applikation TAG Beispiel Produkt Bestell-CODE PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Produktionsdatum z. B. 20.02.2019 Servicemenü Bemerkung Menüname Piab-Verriegelung Nur für Piab-Entwickler Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 27 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 FUNKTION PARAMETRIERUNG UND KONFIGURATION Vakuumsteuerung Die Vakuumsteuerung wird über den SIO-Eingang (PNP oder NPN, konfigurierbar) gesteuert. Für ein NC- Ejektor wird das Vakuum durch ein „aktives“ Eingangssignal aktiviert. Für ein NO-Ejektor wird das Vakuum durch ein „aktives“ Eingangssignal ausgeschaltet. Sie können die PNP/NPN-Interpretation des Pumpen-E/A im Konfigurationsmenü...
- Seite 28 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Abbildung C (gemischter Modus PNP/NPN). Abbildung D (gemischter Modus NPN/PNP). Auswählbar im Einstellungsmenü Ihrer Pumpe oder durch Verbindung von Pin 7 mit Pin 2 (GND), siehe Abschnitt „Betrieb“ in diesem Handbuch. ENERGIESPARART --> Energiesparen – Automatische Pegelermittlung (ALD) Die automatische „ES“-Niveauermittlung (ALD) ist nur möglich, wenn der ES-Modus aktiv ist und die Energiesparart ALD ausgewählt ist.
- Seite 29 Override-Funktion vorgesehen. Wenn sich das Vakuumventil (V1) innerhalb von 3 Sekunden dreimal ein- und ausschaltet, wird die ES-Funktion für den Rest des Zyklus deaktiviert. Eine praktische Funktion, wenn gelegentlich Leckagen auftreten. Wenn Ihr piCOBOT® mit einer Leckage-Warnausgabe konfiguriert ist, kann diese Funktion auch zur Überwachung des Verschleißes der Saugnäpfe verwendet werden.
- Seite 30 Die automatische Timer-Abblasefunktion (ATBO) bedeutet, dass die Druckluft-Freigabefunktion nach Abschalten des Vakuumventils automatisch startet. Die Abblasedauer wird durch einen Timer eingestellt. ATBO spart I/O-Signale für die Steuerung des piCOBOT®. Dies kann wichtig sein, wenn mehrere Einheiten an eine Steuerung angeschlossen werden. ATBO erleichtert die Programmierung und kann zur Feineinstellung der Abblasedauer verwendet werden, um Zykluszeiten zu verringern.
- Seite 31 Self Adhesion Control (selbsttätige Ansaugsteuerung, SAC) Die selbsttätige Ansaugsteuerung (SAC) entfernt automatisch „unerwünschtes“ Vakuum mit kurzen Druckluftstößen, wenn das Vakuumsteuerventil des piCOBOT® nicht aktiviert wurde. Die Dauer der Stöße wird mit einem Timer in Millisekunden (ms) eingestellt. Die Hysterese (bzw. Empfindlichkeit) wird mit einem Wert von 0 - 100 eingestellt.
- Seite 32 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 V2 Standard-IO-Funktion Gibt an, wie der Eingangsmodus am Standard-IO-Pin V2 interpretiert werden soll. Parameter Beschreibung Vakuumsteuerung Vakuumsteuerung Abblassteuerung Abblassteuerung ES deaktivieren Pin auf HOCH setzen --> Deaktiviert die Energiesparfunktion und die davon abgeleitete Funktion „Leckagewarnung“. ATBO/IBO deaktivieren Pin auf HOCH setzen --> Deaktiviert die automatische Timer-Abblasfunktion bzw.
- Seite 33 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Zustandsüberwachung (Ventilschutz deaktiviert). PDO gültig Aktivieren zur Anzeige, dass Steuersignale gültig sind. Nützlich für Standard IO. Ähnliche Funktion wie Zusatzsteuerungs-Status-Bit in IO-Link. Vakuumsteuerungsart Diese Einstellung gilt als Basis-Eingangsart der Pumpe (PNP oder NPN). Parameter Beschreibung NPN-Funktion von Vakuum-Steuereingangs-Pin (und aller anderen Eingangs- Pins, sofern nicht spezifisch anders konfiguriert).
- Seite 34 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 ÜBERWACHUNG Zykluszähler Jedes Mal, wenn Vakuum aktiviert und anschließend deaktiviert wurde, wird ein Zyklus gezählt. Zähler Unterspannungserkennung (UVD-Zähler) UVD ist ein Parameter, der bei eingeschaltetem Vakuum gemessen wird. Gespeichert wird die niedrigste Spannung, die in den ersten 10 Betriebszyklen nach einem Aus-/Einschaltvorgang aufgezeichnet wurde. Jeder Aus-/Einschaltvorgang führt zur lokalen Speicherung eines neuen Messwerts.
- Seite 35 WARTUNG VORBEUGENDE WARTUNG Der piCOBOT® wurde so entwickelt, dass er möglichst wenig Wartung benötigt. Um für einen sicheren Betrieb des piCOBOT® zu sorgen, müssen folgende allgemeine Maßnahmen ergriffen werden. Um zu verhindern, dass Staub, Schmutz und größere Partikel den Ejektor verstopfen, was zu einer ...
- Seite 36 Saugnapf B52XP Polyurethan 30/60, G1/4” Außengewinde, mit Filtersieb 0114449 Saugnapf BX35P Polyurethan 30/60 mit Filter, G1/4” Außengewinde, mit Filtersieb 9914199 Saugnapf piGRIP® mit Beutellippe, Silikon, G1/4” Außengewinde, mit Filtersieb Siehe piab.com Andere Saugnäpfe mit G1/4”-Anschluss sind verfügbar. Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 37 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 AUSTAUSCH DES piCOBOT® FILTERS Schrauben Sie den abgewinkelten Anschluss mit einem Schraubenschlüssel auf. Entnehmen Sie den Filter mit einer Flachzange und drücken Sie den neuen hinein. AUSTAUSCH DES CHIPS Lösen Sie die 6 Torx-Schrauben mit einem T4-Schraubendreher. Ziehen Sie den Chip heraus und ersetzen Sie ihn.
- Seite 38 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Alle Schrauben lösen Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 39 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 FEHLERBEHEBUNG Fehlerbehebung beim piCOBOT®. Beobachtung oder Fehler Maßnahmen Bemerkung Kein Vakuum im System. Anschluss Druckluftzufuhr prüfen. Elektrischen Anschluss überprüfen. Stromversorgung überprüfen. Die Stromversorgung wird auf dem Display angezeigt und sollte 24 V +/- 10 % betragen. Zu wenig Vakuum im System.
- Seite 40 Die gesamte Dokumentation in einer technischen Datei sammeln, einschließlich der Risikobewertung und dieses Handbuchs. Haftungsausschluss: Piab AB haftet nicht für die Installation und den Betrieb des piCOBOT® in einem Robotersystem. Die erforderlichen Schritte müssen unter Anleitung und Genehmigung von autorisierten Systemintegratoren durchgeführt werden.
- Seite 41 Vakuum zum Greifen und Halten sowie für Prozesse zu erzeugen. Nur für die professionelle Verwendung. Der piCOBOT® ist ein End-of-Arm-Werkzeug für kollaborative Roboter mit einer Nutzlast von bis zu 7 kg. Typische Anwendungen für den piCOBOT® sind: Industrie ...
- Seite 42 Der Systemintegrator muss für die komplette Roboteranlage eine Risikobewertung durchführen. Der piCOBOT® ist nur eine Komponente einer Roboteranwendung, das heißt, die sichere Verwendung des piCOBOT® hängt von der Fähigkeit des Integrators ab, eine sichere Roboteranwendung zu entwerfen. Der piCOBOT® wurde mit speziell für kollaborative Anwendungen passenden Funktionen entwickelt: Kompaktbauweise zur Minimierung der Raumvolumens, die der Endeffektor in begrenzten ...
- Seite 43 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 ISO/DTS 15066 (Entwurf), Roboter und Robotikgeräte – Sicherheitsanforderungen für Industrieroboter – Kollaborativer Betrieb 2014/30/EU Richtlinie über elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) EN 61000-6-3 / EN 61000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit – Abstrahlung EN 61000-6-1 / EN 61000-6-2 4 Elektromagnetische Verträglichkeit – Störfestigkeit ...
- Seite 44 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 WARNUNG Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können o...
- Seite 45 PCO.G.M02.T.MC2.S120PB.X.6.CCA.B.A03K1 Durch Weiterentwicklung bedingte Konstruktionsänderungen vorbehalten. Technische Daten können ohne Vorankündigung geändert werden. Rev.1...