Verwandte Anleitungen für Baumer EAM580RS
Inhaltszusammenfassung für Baumer EAM580RS
- Seite 1 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS Industrie-Drehgeber absolut...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Nachrichtenstruktur ..................25 5.1.9 Baudrate ..........................27 5.1.10 Node-ID..........................27 5.1.11 SRDO COB-ID Konfiguration....................28 5.1.12 Identifikation.......................... 30 5.1.12.1 Baumer Device Information ................30 5.1.12.2 Device Name ....................30 5.1.12.3 Device Type...................... 30 5.1.12.4 Identity object ....................31 5.1.12.5 Module identification..................31 5.1.12.6 Profile &... - Seite 3 5.3.8 Warnings..........................51 5.3.9 Supported warnings ......................52 6 Betriebsfunktionen............................53 Position encoder value........................53 Speed Value............................54 Speed parameter ..........................54 Acceleration Value ..........................55 Acceleration parameter ........................56 Gear Factor ............................56 V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
- Seite 4 6.11 Measuring units per revolution ......................60 6.12 Offset encoder............................. 62 6.13 Preset value encoder .......................... 62 7 Anhang ................................. 63 CANopen Objektverzeichnis ....................... 63 7.1.1 Kommunikations-Profil ......................63 7.1.2 Herstellerspezifische Objekte ....................70 7.1.3 Standardisiertes Geräteprofil ....................74 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0...
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Seite 5: Zu Diesem Dokument
Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen und einstellbaren Parameter/Kommandos der In- dustrie-Drehgeber von Baumer. Das Handbuch ist gültig für folgende Produktfamilien: EAM580RS MT EAM580RS ST Mitgeltende Dokumente Als Download unter www.baumer.com: ▪ Datenblatt ▪ Sicherheitshandbuch ▪ EU-Konformitätserklärung Als Produktbeileger: ▪ Originalbetriebs- und Montageanleitung ▪... -
Seite 6: Warnhinweise In Dieser Anleitung
Kennzeichnet eine Gefährdung mit geringem Risiko, die leichte oder mittlere Körperverletzung zur Folge haben könnte, wenn sie nicht vermieden wird. HINWEIS Kennzeichnet eine Warnung vor Sachschäden. INFO Kennzeichnet praxisbezogene Informationen und Tipps, die einen optimalen Einsatz der Geräte ermöglichen. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 7: Allgemeine Funktionsweise
Verschleiss und Ermüdung zu einem Lagerausfall kommen kann. Der Drehgeber darf nur innerhalb der Gebrauchsdauer (siehe Sicherheitshandbuch) betrieben werden. Nach Erreichen der Gebrauchsdauer muss der Drehgeber ersetzt werden. Die Gebrauchsdauer kann je nach Applikationseinsatz von der Lebensdauer der integrierten Kugellager begrenzt werden. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 8: Funktionsprinzip
Erfassungschip (Hall-Sensor) gedreht und die Änderung des Magnetfeldes gemessen (Hall-Ef- fekt). Bei Stromausfall bleibt die eindeutige Position der Welle erhalten. Eine Referenzfahrt zur Start- position oder Grundstellung nach Wiederherstellung der Stromzufuhr ist nicht erforderlich. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 9: Blockschaltbild
Baumer Blockschaltbild Blockschaltbild Abb. 1: Übersicht Funktionsprinzip V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 10: Schnittstellen
Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Ob- jekt umfasst Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommuni- kationsprofil, Geräteprofil und ein herstellerspezifisches Profil. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 11: Unterstützte Profile
2 TPDOs (gemäss CiA 301/CiA 406) 1 Emergency Producer (gemäss CiA 301/CiA 406) 1 Heartbeat Producer (gemäss CiA 301) 1 Node guarding (gemäss CiA 301) 1 LSS Client (gemäss CiA 305) 3 SRDOs (gemäss CiA 304/CiA 319/CiA 406) V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 12: Sdo Service
Subindex ErrByte 0 ErrByte 1 ErrByte 2 ErrByte 3 Node-ID Byte 8...5 ergibt die SDO abort message (Byte 8 = MSB). Folgende Nachrichten werden unter- stützt: 05030000h – Toggle-Bit nicht geändert 05040001h – Kommando nicht gültig oder unbekannt Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... - Seite 13 COB ID Com- Object L Object H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 mand 600h + Node-ID Antwort des Slaves auf das Schreiben eines Wertes. COB ID Com- Object L Object H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 mand 580h + Node-ID V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
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Seite 14: Store Parameters
=“evas“ (65766173h) to save ters Application parameters =“evas“ (65766173h) to save Manuf. specific parame- =“evas“ (65766173h) to save ters Manufacturer LSS Group =“evas“ (65766173h) to save Signature ISO 8859 character 0x65 0x76 0x61 0x73 1702257011 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 15: Restore Default Parameters
übertragen. Der Zeitabstand zwischen 2 PDOs kann im Objekt 180xh-5 oder alternativ in 6200h eingestellt werden. Herstellerspezifische-Über- Standardeinstellung. Entspricht der asynchronen Übertragung. tragung (254) Detaillierte Informationen zu den Parametern finden Sie in Kapitel Anhang [} 63]. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 16: Cob-Id
Highest subindex suppor- Maximum value is 8 1st mapping parameter Position encoder CANopen Zugriff: 1A01h Name Object Subindex Description Transmit PDO2 mapping 1A01h – Highest subindex suppor- Maximum value is 8 1st mapping parameter Position encoder Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 17: Tpdo Communication Parameter
In diesem Objekt ist das Objekt 1800:05h (Event timer) gespiegelt. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6200h Name Object Subindex Description Cycle timer PDO1 6200h – In milliseconds, internally linked to object 1800:05h V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 18: Netzwerkmanagement (Nmt)
(12), (13), (14) NMT service reset communication indication Zustand Beschreibung Init (Initialisation) Nach dem Einschalten geht ein CANopen-Teilnehmer automatisch in den Zustand Init. Nach Abschluss der Init geht der Teilnehmer automa- tisch in den Zustand Pre-Operational. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... - Seite 19 Lage zu lesen bzw. zu kommunizieren, dann versucht er eine entsprechende Emergency-Nachricht zu senden. So kann der CANopen-Master schwere Fehler sofort erkennen. Stopped Keine Kommunikation mit dem Teilnehmer möglich. Nur NMT-Nach- richten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den Fehlerzu- stand. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
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Seite 20: Nmt Reset Communication
Alle nicht gespeicherten Konfigurationen gehen verloren. CANopen: NMT Reset Node COB-ID Byte 0 Byte 1 Node-ID (NMT Reset) (0=Broadcast) Tab. 2: NMT-Frame Nach erfolgreichem Abschluss der Funktion sendet der Sensor eine Boot-up Message. COB-ID Byte 0 700h + Node-ID Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 21: Heartbeat
Die Heartbeat-Nachrichten bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Status geliefert. 0: Boot Up-Ereignis 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational Das heißt, im Beispiel befindet sich der Sensor im Zustand Pre-Operational (7Fh = 127). V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 22: Producer Heartbeat Time
Station ihren NMT-Status zurück. Dies ermöglicht dem NMT-Master zu überprüfen, ob sich der Teilnehmer im korrekten NMT-Zustand befindet und im Fehlerfall darauf zu reagieren. Läuft die Life-Time ab, wird ein "Node Event" ausgelöst. Das Verhalten im Fehlerfall ist im Ob- jekt 1029h-1h definiert. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 23: Guard Time
Die Werte von Guard time und Life time ergeben multipliziert die Watchdog-Länge für die ge- genseitige Überwachung (Life Guarding/Node Guarding). Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 100D Name Object Subindex Description Life time factor 100D – V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 24: Layer Setting Service (Lss)
Bit-Timing-Parameter aktivieren Bit-Timing-Parameter konfigurieren Node-ID-Protokoll konfigurieren Konfiguration speichern LSS-Adresse abfragen ▪ Identität vendor ID abfragen ▪ Identität des Produktcodes abfragen ▪ Identität Revisionsnummer abfragen ▪ Identitäts-Seriennummer abfragen Node-ID abfragen LSS Slave identifizieren LSS Fastscan Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 25: Nachrichtenstruktur
7E4h ← Status Reserved Vendor ID: Produkt-Code: Interner Produktcode für den jeweiligen Sensor Revisionsnummer Aktuelle Revisionsnummer des Sensors Seriennummer Eindeutige, fortlaufende Seriennummer Status Die Antwort des Sensors ist der neue Zustand (0=Betriebszu- stand; 1=Konfigurationszustand) V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... - Seite 26 Für die Einstellung des Bit-Timings über LSS sind die Werte gemäß der Standard-CIA-Bit- Timing-Tabelle zu verwenden. Zur nichtflüchtigen Speicherung muss Konfiguration speichern ausgeführt werden. Die geänderte Baudrate oder Node-ID wird erst nach einem Neustart des Geräts wirksam. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0...
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Seite 27: Baudrate
CANopen Zugriff: 2101h Eine neue Node-ID wird nach einem NMT Reset oder nach dem Einschalten aktiviert (wenn die Parameter im nichtflüchtigen Speicher abgelegt sind). Name Object Subindex Description Node-ID 2101h – Node-ID 1...127 possible V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 28: Srdo Cob-Id Konfiguration
153h + (2 * Node-ID); If result > 17Fh then 153h + 1 + (2 * Node-ID);If result > 180h 17Fh is automatically assigned as default then 180h is automatically assigned as value default value Tab. 3: SRDO COB-ID Berechnung Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 29: Abb. 4 Srdo Cob-Id Tabelle
383 17Fh 384 180h Abb. 4: SRDO COB-ID Tabelle Orange markierte COB-IDs müssen durch Schreiben der SDOs 130xh-05h und 130xh-06h auf eine bisher nicht verwendete COB-ID im gültigen Bereich (nicht orange markiert) gesetzt wer- den. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 30: Identifikation
Mit der Funktion Gerätetyp können Sie den Gerätetyp auslesen. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 1000h Name Object Subindex Description Device Type 1000h – 00010196h: Singleturn encoder 00020196h: Multiturn encoder Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 31: Identity Object
Mit dieser Funktion kann der Hersteller-spezifische Offset gelesen werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 650Ah Name Object Subindex Description Module identification 650Ah Highest subindex suppor- Manufacturer offset V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 32: Profile & Software Version
Mit dieser Funktion kann die Firmware-Version des Sensors ausgelesen werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 100Ah Name Object Subindex Description Software version 100Ah – Manufacturer software version Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 33: Diagnosefunktionen
– Highest subindex suppor- – Current Currrent operation time since boot up [s]. Total Total operation time [s]. CANopen Zugriff: 6508h Name Object Subindex Description Operating Time 6508h – Operating time in 0.1 hours V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 34: Operation Cycle Counter
Batteriespannung auslesen. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 2A80h Name Object Subindex Description Battery Voltage 2A80h Highest subindex suppor- Current Current battery voltage [mV] Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 35: Temperatur
Eigenschaften: zyklische Datenübertragung mit Timeout-Überwachung Doppelte Übertragung von Nutzdaten, einmal bitweise invertiert Prüfung der Datenkonsistenz Überprüfung des zeitlichen Abstandes der invertierten und nicht invertierten Daten Absicherung der Konfiguration durch einen CRC V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 36: Srdo-Can-Message Struktur
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Geschwindigkeit invertiert Beschleunigung invertiert Abb. 5: SRDO CAN-Message-Struktur Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 37: Safety-Funktionen
5.2.2.2 CRC-Generierung CRC-Prüfsummen (Cyclic Redundancy Check) für sichere Kommunikations- und Anwendungs- parameter können mit dem Baumer Safety CRC Tool berechnet werden. Die berechneten Prüfsummen müssen in die entsprechenden Objekte (13FFh, 31FFh) einge- fügt werden. Im Folgenden sind die CRCs für Werkseinstellungen dokumentiert: Abb. 6: Werkseinstellungen –... -
Seite 38: Abb. 7 Werkseinstellungen - Srdo2
Schnittstellen Baumer Abb. 7: Werkseinstellungen – SRDO2 Abb. 8: Werkseinstellungen – SRDO3 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 39: Configuration Valid
Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6100h Name Object Subindex Description Safety position configura- 6100h – – tion parameters Highest subindex suppor- – Code Sequence Code Sequence Preset Preset for safety position V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 40: Safety Speed Configuration Parameters
In diesem Objekt ist die sichere Position normal als Array gespeichert. Name Object Subindex Description Safety position value 6120h – Highest subindex suppor- Safety position 1st Byte Safety position 2nd Byte Safety position 3rd Byte Safety position 4th Byte Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 41: Safety Speed Value / Safety Speed Inverted Value
CANopen Zugriff: 6125h In diesem Objekt ist die sichere Geschwindigkeit invertiert als Array gespeichert. Name Object Subindex Description Safety speed inverted va- 6125h – Highest subindex suppor- Safety speed 1st Byte Safety speed 2nd Byte V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 42: Safety Application Configuration Valid
Safety speed multiplier – value Safety speed divider va- – Safety acceleration sour- – ce selector Safety acceleration inte- – gration time Safety acceleration multi- – plier value Safety acceleration divi- – der value Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 43: Safety Acceleration Configuration Signature
CANopen Zugriff: 3000h Name Object Subindex Description Safety acceleration value 3000h – In this object the safe acceleration is stored "normal" as an array. Highest subindex suppor- Safety acceleration 1st byte Safety acceleration 2nd byte V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... - Seite 44 Name Object Subindex Description Safety acceleration inver- 3001h – In this object the safe acceleration is stored ted value "inverted" as an array. Highest subindex suppor- Safety acceleration 1st byte Safety acceleration 2nd byte Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0...
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Seite 45: Srdox
SR app. data object 3 in- Safety position inverted 3rd byte verted SR app. data object 4 Safety position 4th byte (MSB) SR app. data object 4 in- Safety position inverted 4th byte (MSB) verted V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 46: Srdo2 Kommunikationsparameter
SR app. data object 1 in- Safety speed inverted 1st byte (LSB) verted SR app. data object 2 Safety speed 2nd byte (MSB) SR app. data object 2 in- Safety speed inverted 2nd byte(MSB) verted Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 47: Srdo3 Kommunikationsparameter
SR app. data object 1 in- Safety acceleration inverted 1st byte (LSB) verted SR app. data object 2 Safety acceleration 2nd byte (MSB) SR app. data object 2 in- Safety acceleration inverted 2nd byte (MSB) verted V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 48: Emergency Service
Die COB-ID für die Emergency Message kann geändert werden (über Objekt 1014h). Standardwert: 80h + Node-ID Änderungen werden sofort übernommen. HINWEIS Wird die COB-ID manuell geändert und gespeichert, so wird diese bei einer nachträglichen An- passung der Node-ID nicht geändert. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 49: Emergency Cob-Id
Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 1001h Name Object Subindex Description Error Register 1001h – Bit0: Generic error Bit2: Voltage error Bit4: Communication error Bit7: Manufacturer-specific error V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 50: Error Behaviour
Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6503h Name Object Subindex Description Alarms 6503h – Object 6503h provides alarm information ac- cording the following table. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 51: Supported Alarms
– Reserved – – CPU watchdog status Reset generated Reserved – – Battery charge Too low Reserved – – Reserved – – Reserved – – Reserved – – 9 ... 11 Reserved – – V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 52: Supported Warnings
Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6506h Name Object Subindex Description Supported warnings 6506h – Contains the information on supported war- nings by the encoder. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 53: Betriebsfunktionen
CANopen Zugriff: 6004h Name Object Subindex Description Position encoder value 6004h – Position in steps, scaled value CANopen Zugriff: 600Ch Name Object Subindex Description Position encoder raw va- 600Ch – Position in steps, raw value V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 54: Speed Value
Speed parameter 6031h Highest sub-index sup- ported Speed source selector 1: 6004h Position value 2: 600Ch Position raw value Speed integration time in ms Multiplier value Output value multiplier Divider value Output value divider Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 55: Acceleration Value
CANopen Zugriff: 6040h Name Object Subindex Description Acceleration Value 6040h Highest subindex suppor- Acceleration value Acceleration value [steps/s²] INFO Während der Acceleration integration time (6041h-02) ist der mit Acceleration Value (6040h) er- mittelte Wert nicht gültig. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 56: Acceleration Parameter
Drehgeber Positionsdaten aus, als ob er auf der Sekundärseite (Abtriebsseite) des Getriebes montiert wäre. Der Parameter Gesamtmessbereich definiert immer die Anzahl der gewünschten Schritte für ei- ne Umdrehung auf der Sekundärseite des Getriebes. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... - Seite 57 Der sich daraus ergebende Wert der Measuring units per revolution für den Geber ist 10000 / 7,5 = 1333,3333. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
- Seite 58 Bei Verwendung eines Übersetzungsgetriebes (n2 > n1) ist der Nenner größer als der Zähler. HINWEIS Das Wort Denominator wird gleichbedeutend mit Nenner verwendet. Gültige Kombinationen von Zähler, Nenner und Gesamtmessbereich ergeben sich aus der fol- genden Formel. Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0...
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Seite 59: Number Of Distinguishable Revolutions
Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6501h Name Object Subindex Description Used single turn resoluti- 6501h – max. Measuring units per revolution on [step/rev] V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung... -
Seite 60: Operating Parameter
Abhängig von der Einstellung bei Measuring units per revolution (6001h) und Total measuring range (6002h), sowie der maximal möglichen Umdrehungen des Gebers (2 = 1'073'741'824) arbeitet der Geber automatisch im Endlosmodus. Voraussetzung für den Betrieb im Endlosmodus: Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... - Seite 61 Beispiel 2: Parametereinstellungen, bei denen der Geber automatisch im Endlosmodus arbeitet Maximum possible revoluti- 1'073'741'824 (30 bit multiturn) ons: Measuring units per revolu- 3600 tion: Total measuring range: 100'000 Berechnung: 1'073'741'824 x 3600 / 100'000 = 38'654'705.664 ≠ (2 V1.0 | EAM580RS Funktions- und Schnittstellenbeschreibung...
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Seite 62: Offset Encoder
Mit dieser Funktion kann der Preset-Wert beeinflusst werden. Detaillierte Informationen zu den im Folgenden aufgeführten Angaben finden Sie in Kapitel hang [} 63]. CANopen Zugriff: 6003h Name Object Subindex Description Preset value encoder 6003h – Preset value in steps Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0... -
Seite 63: Anhang
Anhang CANopen Objektverzeichnis Die nachstehenden Tabellen zeigen eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützten SDO-Objekte. Object Objekt-Nummer in Hex Subindex Name Objektname Data type U/I = Unsigned/Integer , No. = no of bits, ARR = Array, REC = Record, STR = String Access rights ro = read only, wo = write only, rw = read write, m = mappable Default... - Seite 64 COB-ID of the emergency object 1017h Producer heartbeat time Producer heartbeat time in ms (0 = disabled) 1018h Identity object Highest subindex supported Vendor ID – Vendor ID Product code 80h: EAM580RS MT 81h: EAM580RS ST Revision number Product revision No.
- Seite 65 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description Serial number Serial No.
- Seite 66 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1029h Error behaviour Array Highest subindex supported Communication error 0h: Change to pre-operational mode Generic error 1h: No state change Voltage error 2h: Change to stopped mode 1301h SRDO1 communication param. Highest subindex supported Information direction 00h: not valid...
- Seite 67 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1303h SRDO3 communication param. Highest subindex supported Information direction 00h: not valid 01h: valid, Tx, SRDO producer Refresh-time SCT Safety Cycle Time Validation Time SRVT Safety-related Validation Time Transmission type COB-ID 1 155h COB-ID for not inverted SRDO frame...
- Seite 68 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1383h SRDO3 mapping parameter Highest subindex supported SR app. data object 1 30000108h Safety acceleration 1st byte (LSB) SR app. data object 1 inverted 30010108h Safety acceleration inverted 1st byte (LSB) SR app.
- Seite 69 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 1A00h Transmit PDO1 mapping Array Highest subindex supported Maximum value is 8 1st mapping parameter 6004’0020h Position encoder mapping parameter entry 2 mapping parameter entry 3 mapping parameter entry 4 mapping parameter entry 5 mapping parameter entry 6 mapping parameter entry 7...
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Seite 70: Herstellerspezifische Objekte
7.1.2 Herstellerspezifische Objekte Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 2001h Gear Factor Configuration Configuration of gear function Highest subindex supported Mode Control 0: electronic gear function disabled 1: electronic gear function enabled Numerator Numerator of the gear factor Denominator Denominator of the gear factor 2100h... - Seite 71 Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 2800h Baumer Device Information Highest subindex supported Serial Number String version of 1018h-04h, resp. 650Bh Article Number SAP number of the encoder Order Number Baumer order number Product key EAM580RS_MT / EAM580RS_ST Product name e.g.
- Seite 72 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 2A81h CW / CCW Information Highest subindex supported CW Counter ro,m CCW Counter ro,m 3000h Safety acceleration value Highest subindex supported Safety acceleration 1st byte Safety acceleration 2nd byte 3001h Safety acceleration inverted value ARR Highest subindex supported Safety acceleration 1st byte...
- Seite 73 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 31FFh Safety acceleration configuration CRC value covering objects 3100h-xx signature...
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Seite 74: Standardisiertes Geräteprofil
7.1.3 Standardisiertes Geräteprofil Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6000h Operating parameter Configuration of encoder operating parameters Bit0: Code sequence 0: Rising values on CW Rotation 1: Rising values on CCW Rotation Bit2: Scaling function control 0: Scaling disabled 1: Scaling enabled If scaling is disabled the position value (6004h) - Seite 75 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6031h Speed parameter – Highest sub-index supported Speed source selector 1: 6004h Position value 2: 600Ch Position raw value Speed integration time in ms Multiplier value Output value multiplier Divider value Output value divider...
- Seite 76 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6040h Acceleration Value Array Highest subindex supported Acceleration value ro,m Acceleration value [steps/s²] 6041h Acceleration parameter Highest sub-index supported Acceleration source selector 1: 6004h Position value 2: 600Ch Position raw value Acceleration integration time in ms Multiplier value...
- Seite 77 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 6120h Safety position value Array Highest sub-index supported Safety position 1st Byte Safety position 2nd Byte Safety position 3rd Byte Safety position 4th Byte 6121h Safety inverted position value Array Highest sub-index supported Safety position 1st Byte Safety position 2nd Byte...
- Seite 78 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 61FFh Safety application configuration si- Array gnature Highest sub-index supported Safety position configuration si- CRC covering objects 6100h-xx gnature Safety speed configuration signa- CRC covering objects 6101h-xx ture 6200h Cycle timer PDO1 In milliseconds, internally linked to object 1800h-5 6500h...
- Seite 79 Access Object Subindex Name Data type rights Default Save Description 650Ah Module identification Array Highest sub-index supported Manufacturer offset 650Bh Serial number Internally linked to object 1018h-4h...
- Seite 80 SRDO COB-ID Tabelle ........................29 Abb. 5 SRDO CAN-Message-Struktur......................36 Abb. 6 Werkseinstellungen – SRDO1 ......................37 Abb. 7 Werkseinstellungen – SRDO2 ......................38 Abb. 8 Werkseinstellungen – SRDO3 ......................38 Abb. 9 Schematische Darstellung Fehlerregister ................... 48 Funktions- und Schnittstellenbeschreibung EAM580RS | V1.0...
- Seite 84 Baumer Electric AG Hummelstrasse 17 CH − 8501 Frauenfeld www.baumer.com...