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TR-Electronic LMRS 34 1450 CAN OPEN-Serie Gesamt-Bedienungsanleitung
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TR-Electronic LMRS 34 1450 CAN OPEN-Serie Gesamt-Bedienungsanleitung

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Gesamtbedienungsanleitung
Für
LMRS_34*1450 CAN OPEN
Material Nr.
344-00176
Generiert am
12.07.2023
Enthält Originalbedienungsanleitung
Dokumentationsabschnitte
Betriebsanleitung
de/en LM_S-34 CANopen, Mehrmagnet
Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ELA (EMV+RoHS)
Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ELA (EMV+RoHS)
Technische Daten
Seite 1/1
TR-ELA-BA-DGB-0041-00.pdf
TR-ELA-KE-DGB-0079-02.pdf
TR-ELA-KE-GB-0080-02.pdf
Änderungen vorbehalten.
TR-Electronic GmbH
Eglishalde 6
78647 Trossingen
Tel. +49 (0) 7425 228-0
info@tr-electronic.de
www.tr-electronic.de

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic LMRS 34 1450 CAN OPEN-Serie

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic LMRS 34 1450 CAN OPEN-Serie

  • Seite 1 Enthält Originalbedienungsanleitung Dokumentationsabschnitte Betriebsanleitung de/en LM_S-34 CANopen, Mehrmagnet TR-ELA-BA-DGB-0041-00.pdf Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ELA (EMV+RoHS) TR-ELA-KE-DGB-0079-02.pdf Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ELA (EMV+RoHS) TR-ELA-KE-GB-0080-02.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/1 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 2 Seite 2 - 80 Page 81 - 160 +Multi-Sensor 3 Linear Encoder magnetostriktiv: LM_S-34 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Konfiguration / Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Benutzerhandbuch Schnittstelle 5746...
  • Seite 3 >  weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa <RETURN>). Marken ® ® CANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN in Automation e.V.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    3.9 Layer setting services (LSS) und Protokolle ................32 3.9.1 Finite state automaton, FSA ................... 33 3.9.2 Übertragung von LSS-Diensten ................34 3.9.2.1 LSS-Nachrichtenformat ................34  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...
  • Seite 5 7.2 Objekt 1001h: Fehlerregister ....................55 7.3 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld ................. 56 7.4 Objekt 1005h: COB-ID SYNC Nachricht ................56  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...
  • Seite 6 10.2.1 Objekt 1001h: Fehlerregister ................78 10.2.2 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 – 15 ..........79 10.3 Alarm-Meldungen ......................... 79 10.4 Sonstige Störungen ......................80  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...
  • Seite 7 Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 23.02.2022  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 8: Allgemeines

    Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:  siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ELA-BA-DGB-0004  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 7 of 160...

  • Seite 9: Referenzen

    LMRS (Standardausführung) Europäische Gemeinschaft Elektro-Magnetische-Verträglichkeit Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge) Internationale Elektrotechnische Kommission Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informationstechnik  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...
  • Seite 10 Remote transmission request. Mit Hilfe eines Remoteframes kann ein Teilnehmer einen anderen auffordern, seine Daten zu senden. Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 11: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    "CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406 V2.0A". Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN- Nutzerorganisation CiA sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 160...

  • Seite 12: Canopen Informationen

    Bei CANopen wurde zunächst das Kommunikationsprofil sowie eine „Bauanleitung“ für Geräteprofile entwickelt, in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Geräteprofile definiert ist.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 13: Canopen - Kommunikationsprofil

    Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protokoll Network Management Object (NMO) z.B. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protokoll  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 14: Prozess- Und Service-Daten-Objekte

     Daten durch Index  CAN pur adressiert  keine Bestätigung  bestätigende Dienste Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 13 of 160...

  • Seite 15: Objektverzeichnis (Object Dictionary)

    Node-ID Beispiele Objekt Funktions-Code COB-ID Index Kommunikations-Parameter – 0000bin SYNC 0001bin 1005h 181h – 1FFh PDO1 (tx) 0011bin 1800h  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 16: Übertragung Von Sdo Nachrichten

    Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCS = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 13, Seite 77 zu entnehmen.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...
  • Seite 17 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden. 0x01 SDO Response Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 18: Lese Sdo

    Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = „4Fh“. Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...

  • Seite 19: Schreibe Sdo

    Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 20: Netzwerkmanagement, Nmt

    (3),(6) Enter_PRE-OPERATIONAL_State  Vor-Betriebszustand (4),(7) Stop_Remote_Node  Stop (5),(8) Reset_Node  Reset Knoten (9),(10),(11) Reset_Communication  Reset Kommunikation (12),(13),(14)  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 19 of 160...

  • Seite 21: Netzwerkmanagement-Dienste

    0x82 gehen. Danach Übergang in den Zustand INITIALIZATION, (14) erster Zustand nach dem Einschalten. Tabelle 4: NMT-Dienste zur Gerätekontrolle  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 22: Nmt-Dienste Zur Verbindungsüberwachung

    (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00 ff für die TxPDOs.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...

  • Seite 23: Layer Management Services (Lmt) Und Protokolle

    Identifizierung von LMT-Slaves innerhalb eines bestimmten Bereichs ● LMT identify slave  Rückmeldung der LMT-Slaves auf das vorherige Kommando  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 24: Lmt-Modes Und Dienste

    Configure bit timing parameters Nein Configure NMT-address Nein Store configured parameters Nein Inquire LMT-address Nein LMT identify remote slave LMT identify slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 23 of 160...

  • Seite 25: Übertragung Von Lmt-Diensten

    Byte 6 Byte 7 Tabelle 7: LMT-Nachricht Byte 0 enthält die Command-Specifier (CS), danach folgen 7 Byte für die Daten.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 26: Switch Mode Protokolle

    LMT- Adressattribute der LMT-Adresse entsprechen. LMT-Master  LMT-Slave COB-ID Manufacturer-Name 0x7E5 COB-ID Product-Name 0x7E5 COB-ID Serial-No. 0x7E5  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 25 of 160...

  • Seite 27: Configuration Protokolle

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 28: Configure Bit Timing Parameters Protokoll

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 27 of 160...

  • Seite 29: Activate Bit Timing Parameters Protokoll

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 30: Inquire Lmt-Address Protokolle

    LMT-Slave  LMT-Master COB-ID Product-Name (ASCII) 0x7E4 Product-Name = TR-LMR P1…P7 = 0x54, 0x52, 0x2D, 0x4C, 0c4D, 0x52, 0x00  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 29 of 160...

  • Seite 31: Inquire Serial-Number Protokoll

    Reserved by CiA 0x7E5 LMT-Slave  LMT-Master COB-ID Serial-No. (BCD) 0x7E4 z.B. „02“ Serial-No. = S1…S7 = BCD kodiert  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 32: Identification Protokolle

    LMT-Adress-Attributen entsprechen, antworten mit diesem Protokoll. LMT-Slave  LMT-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 31 of 160...

  • Seite 33: Layer Setting Services (Lss) Und Protokolle

    Identifizierung von nicht-konfigurierten LSS-Slaves, Node-ID = FFh ● LSS identify non-configured slave  Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 34: Finite State Automaton, Fsa

    Inquire Node-ID Nein LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 33 of 160...

  • Seite 35: Übertragung Von Lss-Diensten

    Byte 6 Byte 7 Tabelle 9: LSS-Nachricht Byte 0 enthält die Command-Specifier (CS), danach folgen 7 Byte für die Daten.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 36: Switch Mode Protokolle

    Reserved by CiA 0x7E5 Serial-No. (≙Index 1018h:04) COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave  LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 35 of 160...

  • Seite 37: Configuration Protokolle

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 38: Configure Bit Timing Parameters Protokoll

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 37 of 160...

  • Seite 39: Activate Bit Timing Parameters Protokoll

    Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255  applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 40: Inquire Lss-Address Protokolle

    LSS-Master  LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave  LSS-Master Product-Code (≙Index 1018h:02) COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 39 of 160...

  • Seite 41: Inquire Identity Revision-Number Protokoll

    LSS-Master  LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave  LSS-Master Serial-No. (≙Index 1018h:04) COB-ID Reserved by CiA 0x7E5  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 42: Inquire Node-Id Protokoll

    Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave  LSS-Master COB-ID Node-ID Reserved by CiA 1…127 0x7E4 Node-ID Entspricht der Node-ID des selektierten Gerätes.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 41 of 160...

  • Seite 43: Identification Protokolle

    LSS-Adress-Attributen entsprechen, antworten mit diesem Protokoll. LSS-Slave  LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 44: Lss Identify Non-Configured Remote Slave Protokoll

    Ausführung des LSS identify non-configured remote slave protocol mit diesem Protokoll. LSS-Slave  LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 43 of 160...

  • Seite 45: Geräteprofil

    CAN in Automation Nutzer- und Herstellervereinigung (CiA) unter nachstehender Adresse: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org e-mail: headquarters@can-cia.org  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 46: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung

    Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 47: Anschluss - Hinweise

    Ist das Mess-System der letzte Teilnehmer im CAN-Segment, ist der Bus durch einen externen Abschlusswiderstand von 121 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L abzuschließen. Der Bus-Abschluss kann auch von TR-Electronic bezogen werden, Art.-Nr.: 62-000-1366 (M12-Stecker, A-kodiert, 120 Ω). 4.3 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden.

  • Seite 48: Einstellen Der Node-Id Und Baudrate Mittels Lmt-Dienste

     Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen,  Error Code = 0.  LMT-Slave wird zurückgesetzt und befindet sich im Zustand PRE-OPERATIONAL.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 47 of 160...

  • Seite 49: Einstellen Der Node-Id Und Baudrate Mittels Lss-Diensten

     Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen,  Error Code = 0.  LSS-Slave wird zurückgesetzt und befindet sich im Zustand PRE-OPERATIONAL.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 50: Inbetriebnahme

    Datei wird durch das CANopen-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. EDS-Datei Download  LM_S-34 (TR_Linear_CO04): www.tr-electronic.de/f/TR-ELA-ID-MUL-0034  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 49 of 160...

  • Seite 51: Kommunikations-Profil

    Istwert kann nur über einen Remote-Frame übertragen werden Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus Objekt 6200h übertragen (Objekt 1800h) bzw. Subindex 5 (Objekt 1801h)  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 160...
  • Seite 52 Objekt 6200h – Cyclic-Timer. Dies bedeutet, dass eine Änderung des Event-Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt. Der Kommunikationsparameter 1801h benutzt ausschließlich seinen eigenen Timer, Zugriff über Subindex 5.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 53: Aufbau Der Mappingparameter, 1A00H-1A01H

     Für das Mapping vorgesehene Objekte: Objekt 6020h – Positionswert, siehe Seite 69 Objekt 6030h – Geschwindigkeitswert, siehe Seite 70  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 54: Erstes Sende-Prozessdaten-Objekt (Asynchron)

    COB-ID benützt durch TPDO 2 280h + Node-ID Übertragungsart Sperrzeit Event Timer 1A01h Anz. abgebildeter Objekte max. 2 1. Applikationsobjekt 60200120h 2. Applikationsobjekt  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 53 of 160...

  • Seite 55: Kommunikationsspezifischer Profilbereich (Cia Ds-301)

    NMT Autostart Unsigned32 Tabelle 10: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte Alle schreibbaren Indizes müssen explizit über den Index 1010h gespeichert werden. segmentiertes Lesen  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 56: Objekt 1000H: Gerätetyp

    5 gesetzt. Bit 0 und Bit 5 sind fest miteinander verknüpft und melden, dass kein Magnet erkannt worden ist, siehe auch Emergency-Fehlercodes ab Seite 78. Unsigned8 Bedeutung generischer Fehler geräteprofilspezifisch  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 55 of 160...

  • Seite 57: Objekt 1003H: Vordefiniertes Fehlerfeld

    Datenlänge = 0 vom Gerät empfangen worden ist, wird der Positionswert des Mess- Systems in der Standardeinstellung einmalig durch das zweite Sende-Prozessdaten- Objekt (Objekt 1801h) übertragen. Objekt Funktions-Code COB-ID SYNC 0001  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 58: Objekt 1008H: Hersteller Gerätenamen

    Der Live-Time-Faktor multipliziert mit der Guard-Time ergibt die Zeitdauer für das Node-Guarding-Protokoll. Standardwert = 0. Unsigned8 Life-Time-Faktor Byte 0 bis 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 57 of 160...

  • Seite 59: Objekt 1010H: Parameter Abspeichern

    0606 0000h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 60: Objekt 1011H: Parameter Wieder Herstellen

    Möglichkeiten die Standardwerte wieder herzustellen: Bits 31-1 Wert Bit 0 = 1 bedeutet, dass das Gerät die Wiederherstellung der Standardwerte unterstützt.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 59 of 160...

  • Seite 61: Objekt 1014H: Cob-Id Emergency (Emcy)

    „Heartbeat-Protokoll“, bei einem Knoten zur selben Zeit zu benutzen. Wenn die Heartbeat Producer Time ungleich 0 ist, wird deshalb das Heartbeat Protokoll benutzt.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 160...

  • Seite 62: Objekt 1018H: Identity Objekt

    Keine automatische Überführung in den Zustand OPERATIONAL Bitzuordnung: reserviert, 0000 00h Konfiguration Aufschlüsselung des Konfigurationsbytes Start Node, NMT Master fest auf 1 Start  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 61 of 160...

  • Seite 63: Parametrierung Und Konfiguration

    COB-ID für Boot-Up Nachricht Byte 0 Byte 1 bis 2 bis 2 bis 2 00h – FFh 0h – 7h  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 64: Objekt 2002H - Anzahl Freigeschalteter Magnete

    Wert = 03h: Alle Positionen werden auf den letzten gültigen Wert gesetzt Unsigned8 Positionswert im Fehlerfall Byte 0 bis 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 63 of 160...

  • Seite 65: Standardisierter Encoder-Profilbereich (Cia Ds-406)

    Unsigned32 650C ARRAY Offsetwert Integer32 Tabelle 12: Encoder-Profilbereich Alle schreibbaren Indizes müssen explizit über den Index 1010h gespeichert werden.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 66: Objekt 6000H - Betriebsparameter

    Auflösung (in mm) = Messlänge in Schritten Dieses Objekt überschreibt die in „Objekt 6005h – Mess-Schritt Einstellungen“ Subindex 1 festgelegte Positionsauflösung.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 65 of 160...

  • Seite 67: Objekt 6003H - Presetwert Magnet 1

    Positionswert Magnet 1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 68: Objekt 6005H - Mess-Schritt Einstellungen

    Kanäle auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Messbereiches zu setzen. Der Ausgabe-Positionswert wird auf den Parameter „Presetwert“ gesetzt, wenn auf dieses Objekt geschrieben wird.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...
  • Seite 69 Preset value position 3, Presetwert - Magnet 3 Kategorie Mandatory Datentyp INTEGER32 Zugriff PDO Mapping nein Standardwert -2 147 483 648…+2 147 483 647 (0x80000000…0x7FFFFFFF) Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 70: Objekt 6020H - Positionswert

    Position value position 3, Positionswert - Magnet 3 Kategorie Mandatory Datentyp INTEGER32 Zugriff PDO Mapping Standardwert -2 147 483 648…+2 147 483 647; aktuelle Ist-Position Wertebereich  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 69 of 160...

  • Seite 71: Objekt 6030H - Geschwindigkeitswert

    Speed value channel 3, Geschwindigkeitswert - Magnet 3 Kategorie Mandatory Datentyp INTEGER16 Zugriff PDO Mapping Standardwert Wertebereich -32768…+32767; aktuelle Geschwindigkeit  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 72: Objekt 6200H - Cyclic-Timer

    Cyclic-Timer. Dies bedeutet, dass eine Änderung des Event- Timers sich auch im Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt. Der Kommunikationsparameter 1801h benutzt ausschließlich seinen eigenen Timer, Zugriff über Subindex 5.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 73: Mess-System Diagnose

    Positionsfehler Nein 1-15 Reserviert für weitere Verwendung Positionsfehler Das Bit wird gesetzt, wenn das Mess-System keinen Magneten erkennen konnte.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 74: Objekt 6504H - Unterstützte Alarme

    Unsigned32 Profilversion Softwareversion Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 73 of 160...

  • Seite 75: Objekt 650Ah - Hersteller-Offsetwert

    Presetwertes und der Lage des physikalischen Nullpunkts des Mess-Systems. Index Subindex Kommentar Attribut 650Ch größter unterstützte Subindex = 1 Unsigned8 Offsetwert Integer32  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 76: Emergency-Meldung

    Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist, überträgt das Mess-System eine Emergency-Meldung mit dem Fehlercode „0“ (Reset Fehler / kein Fehler) und Fehler- Register „0“.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...

  • Seite 77: Übertragung Des Mess-System-Positionswertes

    (Standardwert 080h), definiert in Objekt 1005h. Alle Slaves mit dieser SYNC-COB- ID und Übertragungsart „Synchron“ übertragen den Positionswert. Objekt Funktions-Code COB-ID Index Kommunikations-Parameter SYNC 0001bin 1005  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 78: Sdo-Fehlercodes

    Hinweis, dass keine Fehler mehr vorhanden sind, bei 0x0800 0024 Keine Daten verfügbar Lesezugriff auf Objekt 1003h Subindex 01, siehe Seite 56. Tabelle 13: SDO-Fehlercodes  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 77 of 160...

  • Seite 79: Emergency-Fehlercodes

    Fehler durch eine EMCY-Nachricht signalisiert. Sind alle Fehler gelöscht, wird das Fehlerregister zurückgesetzt und eine EMCY-Nachricht mit Fehlercode „0x000“ übertragen. Bedeutung generischer Fehler geräteprofilspezifisch  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 80: Objekt 1003H: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 - 15

    Konfigurierte Anzahl Magnete mit der Bit 0 = 1, Mess-System keinen verwendeten Anzahl abgleichen. Positionsfehler Magnet erkannt. Mindestabstand zwischen den Magneten einhalten  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 79 of 160...

  • Seite 81: Sonstige Störungen

    Kabel verwenden mit paarweise verdrillten Adern für elektrische Störungen Daten Versorgung. Schirmung Leitungsführung müssen nach den Aufbaurichtlinien für das jeweilige Feldbus-System ausgeführt sein.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...
  • Seite 82 +Multi sensor 3 Linear Encoder magnetostrictive: LM_S-34 _Additional safety instructions _Installation _Commissioning User Manual _Parameterization _Cause of faults and remedies Interface  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 81 of 160...
  • Seite 83 >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>). Brand names ® ® CANopen and CiA are registered community trademarks of CAN in Automation e.V.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...
  • Seite 84 3.9 Layer setting services (LSS) and protocols ................112 3.9.1 Finite state automaton, FSA ................... 113 3.9.2 Transmission of LSS services ................114 3.9.2.1 LSS message format ................. 114  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...
  • Seite 85 7.2 Object 1001h: Error register ....................135 7.3 Object 1003h: Pre-defined error field ..................136 7.4 Object 1005h: COB-ID SYNC message ................. 136  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 160...
  • Seite 86 10.2.1 Object 1001h: Error register.................. 158 10.2.2 Object 1003h: Pre-defined Error field, bits 0 – 15 ..........159 10.3 Alarm messages ........................159 10.4 Other faults ........................... 160  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 87: Revision Index

    Revision index Revision Date Index First release 02/23/2022  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 88: General Information

    The products are labeled with affixed nameplates and are components of a system. The following documentation therefore also applies:  see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.de/f/TR-ELA-BA-DGB-0004  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 87 of 160...

  • Seite 89: References

    (Standard version) European Community Electro Magnetic Compatibility Electro Static Discharge International Electrotechnical Commission Association for Electrical, Electronic & Information Technologies  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...
  • Seite 90 Service Data Object. Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 91: Additional Safety Instructions

    The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Seite 92: Canopen Information

     TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Seite 93: Canopen - Communication Profile

    Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protocol Network Management Object (NMO) e.g. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protocol  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 94: Process- And Service-Data-Objects

    Data addressed via Index  CAN pure  acknowledged services  no Acknowledgement Figure 3: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 93 of 160...

  • Seite 95: Object Dictionary

    Object Function Code COB-ID Index Communication Parameter – 0000bin SYNC 0001bin 1005h 181h – 1FFh PDO1 (tx) 0011bin 1800h  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 96: Transmission Of Sdo Messages

    In the case of an error (SDO response CCS = 0x80) the data field contains a 4-byte error code, which gives information about the error cause. Meaning of the error codes see table Table 13 on page 157.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...
  • Seite 97 SDO Request No further data segment available. 0x01 SDO Response The bytes 1 to 7 contain the requested data.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 98: Read Sdo

    If only 1 data byte (Data 0) contains data the value of byte 0 is "4FH". If byte 0 = 80h the transfer has been aborted.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Seite 99: Write Sdo

    Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index High Byte If byte 0 = 80h the transfer has been aborted.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 100: Network Management, Nmt

    Initialization finished - enter PRE-OPERATIONAL automatically (3),(6) Start_Remote_Node --> Operational (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Pre-Operational (5),(8) Stop_Remote_Node (9),(10),(11) Reset_Node (12),(13),(14) Reset_Communication  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 99 of 160...

  • Seite 101: Network Management Services

    0x82 Afterwards transition into the INITIALIZATION state, first state (14) after Power on. Table 4: NMT device control services  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 102: Nmt Node / Life Guarding Services

    (subindex 0). The tables are located in the object dictionary at index 0x1600 ff. for the RxPDOs and 0x1A00ff for the TxPDOs.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...

  • Seite 103: Layer Management Services (Lmt) And Protocols

    Store configured parameters Inquiry services ● Inquire LMT-address Identification services ● LMT identify remote slave ● LMT identify slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 104: Lmt Modes And Services

    Activate bit timing parameters Configure bit timing parameters Configure NMT-address Store configured parameters Inquire LMT-address LMT identify remote slave LMT identify slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 103 of 160...

  • Seite 105: Transmission Of Lmt Services

    Byte 6 Byte 7 Table 7: LMT message Byte 0 contains the Command-Specifier (CS), afterwards 7 byte data are following.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 106: Switch Mode Protocols

    Configuration Mode, whose LMT address attributes equals the LMT address. LMT-Master --> LMT-Slave COB-ID Manufacturer-Name 0x7E5 COB-ID Product-Name 0x7E5 COB-ID Serial-No. 0x7E5  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 105 of 160...

  • Seite 107: Configuration Protocols

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 108: Configure Bit Timing Parameters Protocol

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 107 of 160...

  • Seite 109: Activate Bit Timing Parameters Protocol

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 110: Inquire Lmt Address Protocols

    LMT-Slave --> LMT-Master COB-ID Product-Name (ASCII) 0x7E4 Product-Name = TR-LMR P1…P7 = 0x54, 0x52, 0x2D, 0x4C, 0c4D, 0x52, 0x00  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 109 of 160...

  • Seite 111: Inquire Serial-Number Protocol

    Reserved by CiA 0x7E5 LMT-Slave --> LMT-Master COB-ID Serial-No. (BCD) 0x7E4 e.g. “02” Serial-No. = S1…S7 = BCD coded  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 112: Identification Protocols

    LMT attributes given in the LMT identify remote slaves protocol, response with this protocol. LMT-Slave --> LMT-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 111 of 160...

  • Seite 113: Layer Setting Services (Lss) And Protocols

    LSS identify remote slave ● LSS identify slave ● LSS identify non-configured remote slave ● LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 114: Finite State Automaton, Fsa

    Inquire LSS address Inquire Node-ID LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 113 of 160...

  • Seite 115: Transmission Of Lss Services

    Byte 6 Byte 7 Table 9: LSS message Byte 0 contains the Command-Specifier (CS), afterwards 7 byte data are following.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 116: Switch Mode Protocols

    Reserved by CiA 0x7E5 Serial-No. (≙Index 1018h:04) COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 115 of 160...

  • Seite 117: Configuration Protocols

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 118: Configure Bit Timing Parameters Protocol

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 117 of 160...

  • Seite 119: Activate Bit Timing Parameters Protocol

    Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 120: Inquire Lss Address Protocols

    LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master Product-Code (≙Index 1018h:02) COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 119 of 160...

  • Seite 121: Inquire Identity Revision-Number Protocol

    LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master Serial-No. (≙Index 1018h:04) COB-ID Reserved by CiA 0x7E5  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 122: Inquire Node-Id Protocol

    0x7E5 LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Node-ID Reserved by CiA 1…127 0x7E4 Node-ID Corresponds the Node-ID of the selected device.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 121 of 160...

  • Seite 123: Identification Protocols

    LSS attributes given in the LSS identify remote slave protocol, response with this protocol. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 124: Lss Identify Non-Configured Remote Slave Protocol

    LSS slaves with Node-ID FFh response with this protocol. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 123 of 160...

  • Seite 125: Device Profile

    Manufacturer Association: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org e-mail: headquarters@can-cia.org  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 126: Installation / Preparation For Start-Up

    In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed!  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 127: Connection - Notes

    121 ohms between CAN_H and CAN_L. The bus termination can be requested also from TR-Electronic, Order-No.: 62-000-1366 (M12 male socket, A-coded, 120 Ω). 4.3 Switching on the supply voltage After the connection and all settings have been carried out, the supply voltage can be switched on.

  • Seite 128: Setting The Node-Id And Baud Rate By Means Of Lmt Services

    --> Wait for acknowledgement and check successfully execution, --> Error Code = 0. --> LMT slave is reset and is in condition PRE-OPERATIONAL.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 129: Setting The Node-Id And Baud Rate By Means Of Lss Services

    --> Wait for acknowledgement and check successfully execution, --> Error Code = 0. --> LSS slave is reset and is in condition PRE-OPERATIONAL.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 160...

  • Seite 130: Commissioning

    CANopen network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system. EDS file download  LM_S-34 (TR_Linear_CO04): www.tr-electronic.de/f/TR-ELA-ID-MUL-0034  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 129 of 160...

  • Seite 131: Communication Profile

    Actual value can be transferred only over a remote frame Actual value is transferred asynchronously with the timer value from object 6200h (object 1800h) or sub-index 5 (object 1801h)  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 160...
  • Seite 132 Object 6200h – Cyclic timer. That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa. The communication parameter 1801h exclusively uses its own timer, access over sub- index 5.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 133: Structure Of The Mapping Parameter, 1A00H-1A01H

     Provided mapping objects: Object 6020h – Position value, see page 149 Object 6030h – Speed value, see page 150  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 134: St Transmit Process-Data-Object (Asynchronous)

    280 + Node-ID transmission type inhibit time event timer 1A01h number of mapped objects 1. application object 60200120h 2. application object  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 133 of 160...

  • Seite 135: Communication Specific Standard Objects (Cia Ds-301)

    Table 10: Communication specific standard objects All writable indices must be stored explicitly by means of index 1010h. segmented reading  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 136: Object 1000H: Device Type

    Emergency Error codes from page 158. Unsigned8 Meaning generic error, rotative measuring systems only device profile specific  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 135 of 160...

  • Seite 137: Object 1003H: Pre-Defined Error Field

    2 Transmit PDO (object 1801h), non- recurrent triggering. Object Function Code COB-ID SYNC 0001  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 138: Object 1008H: Manufacturer Device Name

    The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the Node Guarding Protocol. Default value = 0. Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 to 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 137 of 160...

  • Seite 139: Object 1010H: Store Parameters

    Error code 0606 0000h. If a wrong signature is written, the device refuses to store and responds with abort domain transfer: 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 160...

  • Seite 140: Object 1011H: Restore Default Parameters

    On read access to the appropriate sub-index the device provides information about its default parameter restoring capability: Bits 31-1 Value Bit 0 = 1: Device supports restoring of default parameters.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 139 of 160...

  • Seite 141: Object 1014H: Cob-Id Emergency (Emcy)

    “Heartbeat protocol” on one NMT slave at the same time. Thus, if the heartbeat producer time is unequal 0 the heartbeat protocol is used.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 160...

  • Seite 142: Object 1018H: Identity Object

    Bit structure of the value: reserved, 0000 00h Configuration Bit structure of the configuration byte Start node, NMT master constant 1 start  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 141 of 160...

  • Seite 143: Parameterization And Configuration

    COB-ID for Boot-Up Message Byte 0 Byte 1 to 2 to 2 to 2 00h – FFh 0h – 7h  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 144: Object 2002H - Number Of Enabled Sensors

    All positions are set to the last valid value Unsigned8 Position value at lost magnet Byte 0 to 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 143 of 160...

  • Seite 145: Standardized Encoder Profile Area (Cia Ds-406)

    ARRAY Offset value Integer32 Table 12: Encoder profile area All writable indices must be stored explicitly by means of index 1010h.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 146: Object 6000H - Operating Parameters

    Resolution [mm] = Total measuring range [steps] This object overwrites the measuring step specified in "Object 6005h – Linear encoder measuring step settings" subindex 1.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 147: Object 6003H - Preset Value First Magnet

    Position value first magnet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 148: Object 6005H - Linear Encoder Measuring Step Settings

    With write access on this object the position value is set to the parameter "Preset value".  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...
  • Seite 149 Mandatory Data type INTEGER32 Access PDO mapping Default value -2 147 483 648…+2 147 483 647 (0x80000000…0x7FFFFFFF) Value range  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 150: Object 6020H - Position Value

    Data type INTEGER32 Access PDO mapping Default value -2 147 483 648…+2 147 483 647; current actual position Value range  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 149 of 160...

  • Seite 151: Object 6030H - Speed Value

    Speed value channel 3 Category Mandatory Data type INTEGER16 Access PDO mapping Default value Value range -32768…+32767; current speed  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 152: Object 6200H - Cyclic Timer

    That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa. The communication parameter 1801h exclusively uses its own timer, access over sub-index 5.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 153: Measuring System Diagnostics

    1-15 Reserved for further use Position error The bit is set, if the measuring system could not detected a magnet.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 154: Object 6504H - Supported Alarms

    Profile version Software version Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 153 of 160...

  • Seite 155: Object 650Ah - Manufacturer Offset Value

    Index Sub-Index Comment Type Attribute 650Ch largest supported Sub-Index = 1 Unsigned8 Offset value Integer32  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 156: Emergency Message

    Alarm object 6503h is set. If the error disappears, the measuring system transmits an emergency message with error code "0" (reset error / no error) and error register "0".  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022...

  • Seite 157: Transmission Of The Measuring System Position Value

    “Synchronous” will transmit the position value. Object Function Code COB-ID Index Communication Parameter SYNC 0001bin 1005  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 158: Sdo Error Codes

    0x0800 0024 No data available access to object 1003h sub-index 01, see page 136. Table 13: SDO Error codes  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 157 of 160...

  • Seite 159: Emergency Error Codes

    With clearing of all errors the error register is reset and an EMCY-message with error code "0x000" is transferred. Meaning generic error device profile specific  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 02/23/2022...

  • Seite 160: Object 1003H: Pre-Defined Error Field, Bits 0 - 15

    Verify the configured number of magnets with the Position error detected no magnet operated number Keep minimum distance between the magnets  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 02/23/2022 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00 Page 159 of 160...

  • Seite 161: Other Faults

    Use cables with twisted pair wires for data and supply. Electrical faults Shielding and wire routing must be performed according to the respective field-bus system construction guidelines.  TR-Electronic GmbH 2022, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 160 TR-ELA-BA-DGB-0041 v00...

  • Seite 162: Eu-Konformitätserklärung / Eu Declaration Of Conformity

    Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS) 2011/65/EU (L 174/88) Restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) in alleiniger Verantwortung von / under the sole responsibility of: TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: 07425/228-0...
  • Seite 163 Gültigkeitsliste / List of validity Baureihe / Series: LMRB 27 Order No.: 341-xxxxx, 343-xxxxx Type: LMRB-27 Baureihe / Series: LMP 30 Order No.: 322-xxxxx Type: LMP-30 Baureihe / Series: LMRS 34 Order No.: 344-xxxxx Type: LMRS-34 Baureihe / Series: LMPS 34 Order No.: 345-xxxxx Type: LMPS-34...
  • Seite 164 Baureihe / Series: LP 46 Order No.: 320-xxxxx Type: LP-46, LP-46K Baureihe / Series: LMRI 46 Order No.: 339-xxxxx Type: LMRI-46 Baureihe / Series: LMPI 46 Order No.: 340-xxxxx Type: LMPI-46 Baureihe / Series: LA 47 Order No.: 328-xxxxx, 338-xxxxx Type: LA-47 Baureihe / Series: LMR 48...
  • Seite 165 Baureihe / Series: LA 66 Order No.: 312-xxxxx Type: LA-66, LA-66K Baureihe / Series: LMR 70 Order No.: 335-xxxxx Type: LMR-70 Baureihe / Series: LA 80 Order No.: 314-xxxxx Type: LA-80 Baureihe / Series: LAK01 Order No.: 315-xxxxx Type: LAK01 TR-ELA-KE-DGB-0079-02.docx 4 / 4...
  • Seite 166 The Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in S.I. 2012 No. 3032 Electrical and Electronic Equipment Regulations 2012 under the sole responsibility of the manufacturer: Name and address of authorised representative: TR-Electronic GmbH TR-Electronic Ltd. Eglishalde 6 4 William House D - 78647 Trossingen Old St.
  • Seite 167 List of validity Series: LMRB 27 Order No.: 341-xxxxx, 343-xxxxx Type: LMRB-27 Series: LMP 30 Order No.: 322-xxxxx Type: LMP-30 Series: LMRS 34 Order No.: 344-xxxxx Type: LMRS-34 Series: LMPS 34 Order No.: 345-xxxxx Type: LMPS-34 Series: LP 38 Order No.: 307-xxxxx Type: LP-38 Series: LA 41...
  • Seite 168 Series: LP 46 Order No.: 320-xxxxx Type: LP-46, LP-46K Series: LMRI 46 Order No.: 339-xxxxx Type: LMRI-46 Series: LMPI 46 Order No.: 340-xxxxx Type: LMPI-46 Series: LA 47 Order No.: 328-xxxxx, 338-xxxxx Type: LA-47 Series: LMR 48 Order No.: 327-xxxxx Type: LMR-48 Series: LMP 48...
  • Seite 169 Series: LA 66 Order No.: 312-xxxxx Type: LA-66, LA-66K Series: LMR 70 Order No.: 335-xxxxx Type: LMR-70 Series: LA 80 Order No.: 314-xxxxx Type: LA-80 Series: LAK01 Order No.: 315-xxxxx Type: LAK01 TR-ELA-KE-GB-0080-02.docx 4 / 4...
  • Seite 170 SCHNITTSTELLE CANopen VERSORGUNGSSPANNUNG 24V+/-20% ANSCHLUSSART 1X5P.M12-STECKER ANSCHLUSSRICHTUNG AXIAL GEGENSTECKER NEIN STABLAENGE 1.537,00 mm STABSPITZENLAGERUNG NEIN FLANSCHTYP STAHLFLANSCH ABGEPRESST MAGNET-TYP OHNE MAGNET ARBEITSTEMPERATUR -40+80°C Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 1/4 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 171 CiA DS205-1, DS205-2 Übertragungsrate - Kennwert 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500 - Kennwert 800, 1000 kbit/s - Kennwert Default: 500 kbit/s Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 2/4 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...

  • Seite 172: Umgebungsbedingungen

    Anwendung unter UL Bed.: +75°C Lagertemperatur, trocken -40…+85 °C Relative Luftfeuchte 98 %, keine Betauung Schutzart - Standard IP67 Druckfestigkeit - Statisch PN = 400 bar Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 3/4 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...
  • Seite 173 LMRS_34*1450 CAN OPEN Bestellnr.: 344-00176 12.7.2023 / 010201003410050299 Umgebungsbedingungen Fortsetzung - Spitze Pmax = 450 bar Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 Seite 4/4 info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de...

Inhaltsverzeichnis