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DIN EN ISO 13849:
_Sicherheitshinweise
_Gerätespezifische Kenndaten
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PL e
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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic CD 75-Serie
Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic CD 75-Serie
- Seite 1 Original Absolut Encoder CD_-75 EtherCAT/FSoE Explosionsschutzgehäuse _A**75* Schutzgehäuse _CDV115 CDH 75 M CDV 75 M DIN EN 61508: SIL CL3 DIN EN ISO 13849: PL e _Sicherheitshinweise _Gerätespezifische Kenndaten _Installation/Inbetriebnahme Benutzerhandbuch _Parametrierung Schnittstelle _Fehlerursachen und Abhilfen...
- Seite 2 Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich Informationszwecken und können Warenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein, ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 2 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.3.4 Safety State LED ....................29 5.4 Inbetriebnahme über TwinCAT System Manager ..............29 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... - Seite 4 8.2 NICHT-sicherheitsgerichteter Parameter ................48 8.2.1 Integrationszeit Unsafe ................... 48 9 Ausgabe von Safe-Daten (Ersatzwerte) ............. 49 TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 4 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07...
- Seite 5 13.3 Safety over EtherCAT - Zertifikat ..................57 13.4 EU-Konformitätserklärung ....................57 13.5 Zeichnungen ......................... 57 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 5 von 57...
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Seite 6: Änderungs-Index
Sicherheitstechnisch verwertbare Genauigkeit angepasst 13.12.18 Korrektur Drehschalter: 16 , 16 09.07.20 TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 6 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 7: Allgemeines
Lieferung beiliegende Sicherheitshandbuch www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-D-0107 ● optional: -Benutzerhandbuch Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 7 von 57... -
Seite 8: Referenzen
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 8 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 9: Verwendete Abkürzungen Und Begriffe
Sicherheitsprogramm Prozessabbild bereitgestellten (FailSafeData) Ausgabewerte Ersatzwerte (z.B. fehlersicheren Ausgängen übertragen. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 9 von 57... - Seite 10 (proof test) System. Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 10 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07...
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Seite 11: Hauptmerkmale
SIN/COS-Schnittstelle, wird vom Mastersystem abgeleitet und ist sicherheitstechnisch nicht bewertet. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 11 von 57... -
Seite 12: Prinzip Der Sicherheitsfunktion
– der Anlagen-Hersteller bei der Inbetriebnahme und bei jeder Änderung eines Parameters, einen abgesicherten Test durchführt TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 12 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 13: Sicherheitshinweise
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z. B. bei der Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 14: Sicherheitsaufgaben Der Fehlersicheren Verarbeitungseinheit
Spannungsausfall usw. STOPP Der erlaubte Maximal-Wert für den FSoE-Watchdog beträgt 65530 ms. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 14 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 15: Technische Daten
Stromaufnahme ohne Last ....≤ 165 mA bei 24 V DC Option HTL-Pegel, 13…27 VDC ... erhöhte Stromaufnahme, siehe Seite 26 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 16: Gerätespezifische
Sicherheitsgerichtet ....... 5 ms Preset Schreibzyklen ......≥ 32 000 000 * parametrierbar über EtherCAT TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 16 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 17: Maximal Mögliche Schrittabweichung (Mastersystem / Prüfsystem)
G2 = -30 Schritte + (-0.0024 Schritte pro Umdr. * 3500 1/min) = -38,4 Schritte Maximal mögliche Schrittabweichung = 415 Schritte – (-38,4 Schritte) = 453,4 Schritte Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 18: Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
Beachtung der Herstellerhinweise bei der Installation von Umrichtern, Schirmung der Kraftleitungen zwischen Frequenzumrichter und Motor. Ausreichende Bemessung der Energieversorgung. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 18 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 19: Ethercat Übertragungstechnik, Kabelspezifikation
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen, insgesamt sind 65535 Teilnehmer im EtherCAT-Netzwerk möglich. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 20: Anschluss
Passende Schutzkappen siehe Kapitel Zubehör im Sicherheits- handbuch. Abbildung 2: Steckerzuordnung TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 20 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 21: Versorgungsspannung
) und geschirmt. Generell ist der Kabelquerschnitt mit der Kabellänge abzugleichen. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 21 von 57... -
Seite 22: Ethercat
Zur Sicherstellung der Signalqualität und zur Minimierung möglicher Umwelteinflüsse wird jedoch empfohlen, zusätzlich ein paarig verseiltes Kabel zu verwenden. TTL/HTL - Pegel-Variante: siehe Typenschild TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 22 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 23: Fsoe-Adresse Einstellen
Einschaltmoment gelesen werden. Nachträgliche Einstellungen während des Betriebs werden daher nicht erkannt. Abbildung 3: FSoE-Adresse, Schalterzuordnung Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 23 von 57... -
Seite 24: Inkremental Schnittstelle / Sin/Cos Schnittstelle
Folgeelektronik vorgesehen werden. Nachfolgend werden die Signalverläufe der beiden möglichen Schnittstellen aufgezeigt. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 24 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 25: Signalverläufe
Messung der Signale gegen 0 V Differenzmessung Abbildung 5: Pegeldefinition, SIN/COS Schnittstelle Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 25 von 57... -
Seite 26: Option Htl-Pegel, 13
Ergebnis ergeben. Die fehlerfreie Funktion der Inkremental Schnittstelle mit den applikationsabhängigen Parametern ist daher vor dem Produktivbetrieb zu überprüfen. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 26 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 27: Inbetriebnahme
5.2 Gerätebeschreibungsdatei (XML) Die XML-Datei ist Bestandteil des Mess-Systems. Download ● www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0051 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 27 von 57... -
Seite 28: Bus-Statusanzeige
Datenübertragung TxD/RxD Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Störungsbeseitigung und Diagnosemöglichkeiten“, Seite 52. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 28 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 29: Ethercat Run Led
5.4 Inbetriebnahme über TwinCAT System Manager Download ● Technische Information: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0280 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 29 von 57... -
Seite 30: Aufbau Der Prozessdaten
Byte Ausgangsdaten SafeControl UNSIGNED16 SafePresetSingle UNSIGNED16 SafePresetMulti UNSIGNED16 SafeOutRes UNSIGNED16 TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 30 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 31: Eingangsdaten
Nach Beendigung der Preset-Ausführung wird das Bit automatisch zurückgesetzt, siehe auch Seite 50. …2 reserviert Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 31 von 57... -
Seite 32: Safevelocity
0…32767 ≙ 15 Bit Anzahl Umdrehungen: Die ausgegebene Position ist nicht vorzeichenbehaftet. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 32 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 33: Safescaled
Erfolgt auf Error Ack Request vom Mess-System, siehe Kapitel „SafeStatus“, Bit 2 auf Seite 31. …2 reserviert Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 33 von 57... -
Seite 34: Safepresetsingle / Safepresetmulti
Der Preset-Wert wird als neue Position gesetzt, wenn die Preset-Justage-Funktion ausgeführt wird, siehe Kapitel „Preset-Justage-Funktion“ auf Seite 50. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 34 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 35: Nicht-Sicherheitsgerichtete Prozessdaten
Bit = 1, wenn der Geschwindigkeitswert außerhalb des Bereiches von –32768…+32767 liegt. …2 reserviert Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 35 von 57... -
Seite 36: Velocity
0…32767 ≙ 15 Bit Anzahl Umdrehungen: Die ausgegebene Position ist nicht vorzeichenbehaftet. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 36 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 37: Scaled
Über das Register Scaled wird die momentane skalierte Istposition ausgegeben. Die ausgegebene Position ist nicht vorzeichenbehaftet. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 38: Ethercat - Objektverzeichnis
1C32 Sync Manager 2 Synchronization 1C33 Sync Manager 3 Synchronization TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 38 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 39: Herstellerspezifische Objekte
Unsigned16 3013 Singleturn Unsigned16 3014 Scaled Unsigned32 Tabelle 1: Hersteller-Profilbereich Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 39 von 57... -
Seite 40: Objekt 2000H: Parameter Grey
Cycle Time Encoder Datentyp UNSIGNED32 Zugriff PDO Mapping nein Einheit µs TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 40 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 41: Objekt 3010H: Statusbits
Datentyp UNSIGNED16 Zugriff PDO Mapping Untergrenze Obergrenze 32767 Einheit Umdrehungen Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 41 von 57... -
Seite 42: Objekt 3013H: Singleturn
Zugriff PDO Mapping Untergrenze Obergrenze 268 435 456 Einheit Schritte TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 42 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 43: Profilspezifische Objekte
RECORD FSoE Parameter-Einstellungen F980 RECORD Safe Address Tabelle 2: Geräte-Profilbereich Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 43 von 57... -
Seite 44: Objekt 6000H: Fsoe Slave Frame Elements
Preset Active BOOL SafeVelocity INTEGER16 SafeMultiturn UNSIGNED16 SafeSingleturn UNSIGNED16 SafeScaled UNSIGNED32 TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 44 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 45: Objekt 7000H: Fsoe Master Frame Elements
BOOL Fensterinkremente 1000 UNSIGNED16 Safe Integrationszeit UNSIGNED16 Preset Toleranz UNSIGNED16 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 45 von 57... -
Seite 46: Objekt F980H: Safe Address
Anz. Einträge UNSIGNED8 FSoE Address UNSIGNED16 Serial Number TR-spezifisch (TRIC) UNSIGNED32 TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 46 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 47: Parametrierung
Über den Wertebereich von 1…10 können somit 50…500 ms eingestellt werden. Standardwert = 100 ms. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 47 von 57... -
Seite 48: Fensterinkremente
Zeitbasis ist fest auf 5 ms eingestellt. Über den Wertebereich von 1…100 können somit 5…500 ms eingestellt werden. Standardwert = 100 ms. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 48 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 49: Ausgabe Von Safe-Daten (Ersatzwerte)
Erkennt die interne Diagnose im Masterkanal einen Fehler, so werden auch für den NICHT-sicherheitsgerichteten Kanal Safe-Daten (1) verwendet. Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 50: Preset-Justage-Funktion
Zum Schluss muss vom FSoE-Master überprüft werden, ob die neue Position der neuen Soll-Position entspricht. TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 50 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 51: Timing - Diagramm
Bereich: Eingangssignale Mess-System -> FSoE-Master Abbildung 8: Preset Timing Diagramm Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 51 von 57... -
Seite 52: Störungsbeseitigung Und Diagnosemöglichkeiten
- keine Verbindung zum EtherCAT-Master Maximal-Wert beträgt 65530 ms. - EtherCAT-Watchdog wurde überschritten TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 52 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 53: Safety State Led
Drehzahl gemäß Sicherheitshand- Fehler über Versorgungsspannung AUS/EIN buch wurde überschritten quittieren Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 53 von 57... -
Seite 54: Fehlerquittierung - Ablaufdiagramm
Prozessdaten können wieder verwendet werden. Bereiche: rot = Fehlereintritt / blau = Mess-System / gelb = FSoE-Applikation auf dem FSoE-Master Abbildung 9: Fehlerquittierung - Ablaufdiagramm TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 54 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 09.07.2020... -
Seite 55: Herstellerspezifische Diagnose (Ethercat-Objekt)
Länge von jeweils 32 Byte. Die Fehlerbeseitigung ist wie in Kapitel „Optische Anzeigen“ beschrieben, vorzunehmen. Kann der Fehler nicht behoben werden, können die Diagnosecodes mit Angabe der Artikelnummer zur Auswertung an die Firma TR-Electronic übermittelt werden. Printed in the Federal Republic of Germany ... -
Seite 56: Checkliste, Teil 2 Von 2
● Alle betroffenen Sicherheits- ab Seite 47 funktionen müssen überprüft werden TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 56 von 57 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07... -
Seite 57: Anhang
Teil des Dokumentes Download ● www.tr-electronic.de/f/04-CDV75M-M0021 ● www.tr-electronic.de/f/04-CDH75M-M0016 Printed in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2016, All Rights Reserved 09.07.2020 TR - ECE - BA - D - 0118 - 07 Seite 57 von 57...