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4.4 Schweißroboter (siehe Bauanleitung Seite 21)
Die bereits zuvor erwähnte Werkstatt hat sich jetzt auch noch einen
Schweißroboter zugelegt. Da der Besitzer begeistert war, wie du neulich
Aufgabe 1:
Der Roboter soll an drei verschiedenen Positionen jeweils an einem
Metallgehäuse den Deckel mit einem Schweißpunkt fixieren. Die
Schweißelektrode wird durch eine Linsenlampe simuliert, die drei
Metallgehäuse durch gelbe Bausteine. Der Roboter soll die 3 Positio-
nen nacheinander anfahren und an jeder Position eine Schweißung
durchführen. Danach soll er in seine Ausgangsposition zurückkehren
und wieder von vorne beginnen. Da der Roboter auch unabhängig
vom PC im Downloadbetrieb arbeiten muss, soll über den Taster E8
ein Reset ausgelöst werden können, d.h. das Programm nach Drücken
und wieder Loslassen des Tasters von vorne starten.
Programmier-Tipps:
x
Fahre den Roboter zunächst in seine Ausgangsposition (M1 links bis E1
gedrückt).
x
Fahre dann in die Position 1. Verwende dazu den Baustein POSITION und
zähle die Impulse am Eingang E2. Wie viele Zählimpulse notwendig sind,
bis die Position erreicht ist, musst du ausprobieren. Am Besten verwend-
est du als Endwert im Baustein POSITION den Parameter EA. Dann
kannst du den Wert ständig am TERMINAL ändern.
x
Für den Schweißvorgang schreibst du ein Unterprogramm „Schweißen".
In diesem Unterprogramm schaltest du die Linsenlampe (M2) ein und
gleich wieder aus. Diesen Vorgang wiederholst du ein paar Mal, indem
du eine Schleife programmierst und eine Variable VAR1 hochzählst, bis
deren Wert z. B. 20 ist. Dann erst verlässt du das Unterprogramm.
Vergiss nicht, die Variable vorher wieder auf Null zu setzen (Baustein
ZUWEISUNG).
x
Verfahre genauso mit den Positionen 2 und 3. Verwende als Endwerte in
den Bausteinen Position die Parameter EB und EC.
x
Für den Reset verwendest du natürlich den Baustein RESET, den du ohne
Verbindung zu anderen Bausteinen auf der Programmieroberfläche plat-
zierst (Formel die im Dialog eingegeben wird: E8)
x
Teste das Programm im Online-Modus, bis du alle Positionen
am TERMINAL richtig eingestellt hast. Lade es danach auf das
8
seine Stanzmaschine programmiert
hast, kommt er auch jetzt wieder
auf dich zu mit der Bitte, seinen
Schweißroboter in Gang zu setzen.
Baue zuerst das Modell gemäß der
Bauanleitung auf.
Interface (Run – Download) und lasse es im Download-
Modus ablaufen. Es funktioniert dort genau wie im Online-Modus. Aller-
dings kannst du, da das Interface keine Verbindung mehr zum Rechner
hat, die Terminalparameter nicht mehr verändern (d.h. verändern kannst
du sie am Bildschirm schon, nur reagiert der Roboter nicht mehr darauf).
x
Nicht vergessen: Um nach einem Download in den Online-Modus zurück-
zukehren, muss man die Stromversorgung am Intelligent Interface für ca.
3 Sekunden unterbrechen.
x
Das fertige Beispielprojekt findest du unter Schweißroboter1.mdl
Das Programm für den Schweißroboter ist noch nicht sonderlich groß. Stell
dir aber vor, der Roboterarm würde außer im Kreis auch noch nach oben und
unten sowie vor und zurück fahren können. Würde man dann jede Position
so wie im Beispielprojekt Schweißroboter1 mit einem eigenen Baustein Posi-
tion anfahren, und müsste man dann nicht nur 3, sondern mehr Positionen
anfahren, würde das Programm sehr groß. Werden Programme zu groß,
funktionieren sie irgendwann nicht mehr im Download-Modus. Außerdem ist
es nicht sehr elegant, dass wir das Unterprogramm „Schweißen" dreimal
aufrufen. Wir bauen das Programm deshalb einmal völlig anders auf, so wie
es die richtigen Profis tun:
Aufgabe 2:
Gestalte das Programm so, dass möglichst wenig Bausteine dazu
benötigt werden und das Unterprogramm „Schweißen" nur einmal im
Ablauf vorkommt.
Programmier-Tipps:
x
Bevor du loslegst, ist es hilfreich, im LLWin 3.0-Handbuch das Kapitel
10.4, „Bausteine sparen – Effizienteres Programmieren in LLWin",
durchzulesen. Dann bist du der Lösung schon sehr nahe. Unser Pro-
gramm wird sogar etwas einfacher
x
Mit der Variable VAR3 steuerst du die Aktionen des Roboters.
Nach jeder Aktion wird die Variable um 1 erhöht. Der Roboter
soll nacheinander folgendes tun:
Wert von VAR3
Aktion
0
In Ausgangsposition fahren
1
Zu Position 1 fahren
2
Schweißen
3
Zu Position 2 fahren
4
Schweißen
5
Zu Position 3 fahren
6
Schweißen
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