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Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Anhang
8
Anhang
8.1
Drehgeber-Profile
Für das Powerlink-Protokoll wurden die CANopen Device Profile übernommen,
um den Integrationsaufwand für den Anwender zu minimieren. Dies bedeutet für
Drehgeber, dass die Geräteparameter dem Profil DS406 entsprechen. In der
folgenden Tabelle sind die unterstützten Parameter aufgelistet.
Objekt
Beschreibung
6000h
Betriebsparameter
6001h
Messschritte pro Umdrehung
6002h
Gesamtmessbereich in Messschritten
6003h
Preset-Wert
6004h
Positionswert
6500h
Betriebsstatus
6501h
Singleturn-Auflösung
6502h
Anzahl Umdrehungen
6503h
Alarme
6504h
Unterstützte Alarme
6505h
Warnungen
6506h
Unterstützte Warnungen
6507h
Profil- und Softwareversion
6509h
Offsetwert
650Bh
Seriennummer (gemäß Identity Object 1018h)
Objekt 6000h: Betriebsparameter
Das Objekt enthält die Parameter für die Codewechselrichtung (cw/ccw),
Inbetriebnahmediagnose und Skalierungsfunktionen.
Subindex
Beschreibung
0h
Betriebsparameter
Codewechselrichtung
Die Codewechselrichtung definiert die Drehrichtung der Drehgeberwelle, in die
der ausgegebene Positionswert steigt beim Blick auf die Drehgeberwelle.
Skalierungsfunktion
Mit dem Parameter Skalierungsfunktion wird festgelegt, ob der Positionswert des
Drehgebers mit den physikalischen Messschritten korrespondiert
(Skalierungsfunktion deaktiviert) oder ob die Ausgabe mit den in den Objekten
6001h und 6002h gesetzten Werten skaliert wird (Skalierungsfunktion aktiviert).
24
Datentyp
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 16
Unsigned 32
Unsigned 32
Unsigned 16
Unsigned 16
Unsigned 16
Unsigned 16
Unsigned 8
Integer 32
Unsigned 32
Datentyp
Voreinstellung
Unsigned 16
Zugriff
r/w
r/w
r/w
r/w
r/w
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Zugriff
4h
r/w
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