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Absolutwertdrehgeber mit POWERLINK
Projektintegration
7.7
Konfigurationsbeispiel
Entnehmen Sie dem Typenschild die Typenbezeichnung Ihres Drehgebers.
Laden Sie das zugehörige Datenblatt von der Pepperl+Fuchs Website:
www.peperl-fuchs.com.
Das hier gezeigte Beispiel bezieht sich auf folgenden Drehgebertyp:
13 Bit Singleturn-Auflösung = 8192 Schritte pro Umdrehung
12 Bit Multiturn-Auflösung = 4096 Umdrehungen
In dem Beispiel wurden als Startwerte 3600 Messschritte pro Umdrehung (Objekt
6001h) und ein Gesamtmessbereich von 7200 Messschritten gesetzt. Der
Drehgeber berechnet nun intern einen Skalierungsfaktor um die physikalische
Auflösung auf die Erfordernisse des Anwenders anzupassen. Der Drehgeber
liefert somit 3600 Messschritte pro Umdrehung mit einer Auflösung von 0,1 Grad.
Nach zwei Umdrehungen beginnt der Positionswert wieder bei 0. Eine
mechanische Sperre am Ende des Messbereichs gibt es nicht. Bedenken Sie,
dass die spezifischen Werte für die Objekte 6001h und 6002h im Drehgeber nur
dann wirksam sind, wenn im Objekt 6000h das Bit 2 auf eins gesetzt ist (SFC = 1).
Andernfalls wird der Positionswert mit der physikalischen Auflösung ausgegeben
und die Startwerte werden ignoriert. Mit dem Presetwert können Sie die
Drehgeber-Position auf den in Ihrer Anwendung gewünschten Positionswert
setzen. Innerhalb des Sensors wird ein Offset ermittelt und in einem
nichtflüchtigen Speicher abgelegt (Objekt 6509h).
Denken Sie daran, einen Speicherbefehl an den Drehgeber zu senden. So
werden der eingestellte Sollwert und der berechnete Offsetwert im Drehgeber
nichtflüchtig gespeichert und stehen auch nach einem Stromausfall zur
Verfügung. Für die Speicherung muss ein SDO-Befehl verwendet und eine
spezifische Signatur "save" in das Objekt 1010h geschrieben werden.
Tipp
Weitere Informationen finden Sie im Profil EPSG DS 301 V1.1.0.
7.8
Diagnose
Falls Schwierigkeiten auftreten, ist es möglich, eine Diagnose mittels Standard-
Ethernet-Tools wie Wireshark (http://www.wireshark.org) durchzuführen. Es ist
eines von vielen Werkzeugen auf dem Markt, die verwendet werden können, da
Powerlink mit Standard-Ethernet-Frames arbeitet. Mit diesem Tool ist eine
Interpretation von Ethernet-Frames gemäß Powerlink möglich. Sie müssen nur
genau den richtigen Filter "EPL" auswählen, dann steht Ihnen ein mächtiges
Werkzeug zur Verfügung. Bei auftretenden Problemen empfiehlt es sich, die
durchgeführte Analyse zu protokollieren. Dieses Protokoll können Sie zur
weiteren Auswertung auch an Pepperl+Fuchs senden. Erfahrungsgemäß hat
dieses Tool einige Einschränkungen bei sehr niedrigen Powerlink-Zyklen. Auch
auf die Zeitstempel und die Reihenfolge der aufgezeichneten Telegramme sollte
man nicht blind vertrauen. In diesen Fällen empfehlen wir dringend das "Time
Logger Modul" von Bernecker + Rainer, um zeitkritische Sachverhalte
aufzuspüren und zuverlässige Protokolle zu erhalten.
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